机器人 / 具身智能

Runtime Safety Filtering for Learned Small UAS Separation Policies under GNSS Degradation

全球导航卫星系统（GNSS）退化情况下学习到的小型无人机分离策略的运行时安全过滤

Alex Zongo, Peng Wei

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究在GNSS退化时小型无人机分离策略的运行时安全过滤问题，对比动作过滤和观测过滤两种方法，发现动作过滤安全改进小，观测过滤能减少近90%的空中碰撞且更稳健，表明保留策略决策权限更优。

Comments Accepted for publication at the 2026 IEEE/AIAA Digital Avionics Systems Conference (DASC). 9 pages, 8 figures

DIM-WAM: World-Action Modeling with Diverse Historical Event Memory

DIM-WAM：基于多样化历史事件记忆的世界-动作建模

Kai Wang, Zhaopeng Gu, Yixiang Chen, Yuan Xu, Qisen Ma, Jiabing Yang, Zhaowen Li, Yan Huang, Liang Wang, Peng Su

机构 * NLPR, CASIA（中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室） ； Yinwang Intelligent Technology（银旺智能科技） ； FiveAges（五龄科技） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DIM-WAM，一种记忆增强的世界-动作模型，通过多尺度历史上下文、局部未来动态和全局任务进度解决长期遗忘问题，在RMBench和真实机器人任务上显著提升成功率。

Looped State-Space Language Models with Adaptive Exit-State Selection

具有自适应退出状态选择的循环状态空间语言模型

Zhenxuan Yu, Takeshi Kojima, Yutaka Matsuo, Yusuke Iwasawa

机构 * Rikkyo University（立教大学） ； The University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究循环状态空间语言模型在推理任务及预训练中的表现，采用循环曼巴等架构，在推理任务中优于非循环基线，预训练时在下游基准测试有竞争力，适配退出门后在中间深度提升下游性能。

PinFT: Miniature 5-Axis Force/Torque Sensor Embeddable to Tweezer-like Tool

PinFT：可嵌入镊子状工具的微型五轴力/扭矩传感器

Leo King, Jenny Chen, Tae Myung Huh

机构 * University of California Santa Cruz（加州大学圣克鲁兹分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出PinFT这种可嵌入镊子状工具的微型五轴电容式力/扭矩传感器，通过三层印刷电路板堆叠等实现五自由度力和扭矩传感，经校准有高精度，集成该传感器的镊子在多项操作任务中能可靠捕捉特征力信号，助力夹爪夹具监测解释精细操作。

Generative Testing of Automated Speech Recognition Systems

自动语音识别系统的生成式测试

Yanis Xabier Wilbrand Peña, Oliver Weißl, Andrea Stocco

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； fortiss GmbH（fortiss公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究针对自动语音识别系统易受对抗性操纵问题，提出黑盒测试方法GATAS，通过在文本转语音模型音素级潜在空间操作生成失败输入，经实验评估其成功率高、失真低、感知质量高，证明无目标潜在空间优化可有效生成测试用例。

LLM-Centric Agentic AI for UAV Swarms: Architecture, Enabling Technologies, and Open Problems

用于无人机群的以大语言模型为中心的智能体人工智能：架构、使能技术及开放问题

Yousef Emami, Rahim Taheri, Mohammadhossein Homaei, Muhammad Atif Ur Rehman, Mohammad Shojafar

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对无人机群实际部署受限问题，提出以大语言模型为中心的智能体人工智能LAUS，回顾相关使能技术，分析威胁，确定包括抗幻觉推理等在内的开放研究挑战。

Comments 8 pages, 4 figures, 2 tables

A Theory of Least Autonomy in AI

人工智能中最小自主性理论

Christophe Parisel

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究智能代理人工智能系统权限控制问题，提出最小自主性理论，通过定义组合爆炸半径、有向代理影响图及勾结谓词，实现对系统中行动结构分离、代理影响及授权组合等的衡量与检测。

Faster Completion, Less Learning: Generative AI Reduced Study Time on Math Problems and the Knowledge They Build

更快完成，更少学习：生成式AI减少了学生在数学问题及所构建知识上的学习时间

Sina Rismanchian, Hasan Uzun, Jeffrey Matayoshi, Eric Cosyn, Eyad Kurd-Misto

机构 * University of California, Irvine（加州大学尔湾分校） ； McGraw Hill（麦格劳-希尔） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract_cn)；分类 cs.AI

AI总结 本研究探讨生成式AI如何影响学生的学习过程和学习成果，通过分析大量学习互动数据，发现AI使用导致学生在可被AI处理的问题上学习时间减少，但这种效率提升在监考情况下消失，揭示了AI对学习行为和知识构建的深远影响。

Certified Adversarial Robustness of Machine Learning-based Malware Detectors via (De)Randomized Smoothing

通过（去）随机化平滑实现基于机器学习的恶意软件检测器的认证对抗鲁棒性

Daniel Gibert, Luca Demetrio, Giulio Zizzo, Quan Le, Jordi Planes, Battista Biggio

机构 * CeADAR, University College Dublin（CeADAR，都柏林大学学院） ； University of Genova（热那亚大学） ； IBM Research Europe（IBM欧洲研究） ； University of Lleida（莱里达大学） ； University of Cagliari（卡利亚里大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于（去）随机化平滑的认证对抗鲁棒性防御方法，通过块划分和多数投票机制提升恶意软件检测器的鲁棒性。

A Survey on LLM Watermarking: Theory and Deployment

大语言模型水印：理论与部署综述

Huy Phan, Kieu Dang, Ojaswi Dulal, Aiham AL Shukairi, Abby Shine, Chase Garner, Phung Lai

机构 * Truman State University（特伦特州立大学） ； University at Albany, State University of New York（纽约州立大学阿尔巴尼分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 综述大语言模型水印技术，通过从业者核心问题组织内容，综合技术家族并分析安全效用权衡，回顾攻击策略、评估协议等，为LLM水印设计提供实际指导，明确可靠部署的研究方向。

SyncSpace: Layout-Conditioned 3D Gaussian Splatting for Space Reskinning in Mixed Reality

SyncSpace：用于混合现实中空间重塑的布局条件3D高斯溅射

Qinchuan Zhang, Weibo Xu, Yunge Wen

专题命中 机器人操作 ：world model(abstract)

AI总结 SyncSpace系统通过深度感应提取3D边界框，经生成世界模型生成高斯溅射场景，再用粗到精算法与物理空间对齐，实现空间重塑，可展示手部跟踪吞噬交互及同一空间重塑为多风格世界。

Comments 2 pages, 2 figures

Fundamental market design as a layer of AI-agent alignment

作为人工智能-智能体对齐层次的基础市场设计

Omar Inverso, Emilio Tuosto, Dragisa Zunic

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究探讨市场中人工智能-智能体对齐，提出将基础市场设计视为该对齐层次，通过对市场核心形式化建模，利用理论计算机科学严谨性构建透明盒模型，支持激励分析与机制设计，使期望行为受青睐，不良行为难维持。

Comments Accepted as at the EC'26 Workshop on Incentive-Based AI Alignment, co-located with the 27th ACM Conference on Economics and Computation, Rome, Italy, July 2026. This version is prepared for public dissemination following workshop acceptance

Dynamical Nonrelativistic Spin Splitting via THz Nonlinear Phononics

通过太赫兹非线性声子学实现动态非相对论自旋分裂

Linding Yuan, ChanJu You, Ankit Disa, James M. Rondinelli

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究共线反铁磁体中NRSS的动态控制难题，利用密度泛函理论和非线性声子学，推导对称标准确定能激活或放大NRSS的声子模式，通过对NiO和LaFeO₃实验，实现超快可逆控制，放大NRSS，确立非线性声子学为操纵自旋分裂反铁磁相的通用途径。

Comments 7 pages, 5 figures

Engineering Topology by Design in Two-dimensional Materials

二维材料中通过设计构建拓扑结构

Arjyama Bordoloi, Sobhit Singh

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究二维拓扑绝缘体，初靠强本征自旋轨道耦合材料，范围受限。现范德华异质结构工程拓扑相范式转变，其有多种可调自由度，外部刺激可动态控制拓扑特性，综述其发展关键、挑战及未来方向。

Reflection and Refraction at Nonlinear Temporal Boundaries in Synthetic Lattices

合成晶格中非线性时间边界的反射与折射

Chong-Xiao Chen, Zheng-Wei Zhou, Xi-Wang Luo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究合成晶格中相互作用淬灭产生的非线性时间边界，通过解析非线性薛定谔方程揭示波包依赖的能带结构和时间折射响应，并发现振幅依赖的时间反射/折射及非线性时间双折射现象。

Comments 10 pages, 6 figures. Compared with the previous version, some detailed derivations have been removed from the appendix; the interested reader is referred to arXiv:2601.02199 for these details

Interaction of twisted light with free twisted atoms

涡旋光与自由涡旋原子的相互作用

I. Pavlov, A. Chaikovskaia, D. Karlovets

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究结构光与原子的吸收和散射，展示涡旋光在近完美效率下将轨道角动量传递给原子质心，且通过偏移量控制OAM分布，同时展示原子的横向 recoil 及其双效应。

Comments 10 pages + supplementary

Cyber security of OT networks: A tutorial, survey of attacks and overview of current state of defense tools, protocols, & challenges

OT网络网络安全：教程与概述

Sarthak Kapoor, Sumit Kumar, Harsh Vardhan, Daniel Balasubramanian, Sandeep Neema

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨OT网络安全挑战，分析IT与OT融合带来的攻击面，并介绍提升OT网络安全的现代方法。

Optomechanical Backaction in the Bistable Regime

光学机械反作用在双稳态区域中的表现

L. F. Deeg, D. Zoepfl, N. Diaz-Naufal, M. L. Juan, A. Metelmann, G. Kirchmair

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究展示在非线性腔体中通过内在非线性反作用实现机械谐振子的冷却，突破传统线性响应限制。

Comments 5 pages, 4 figures

Toward Autonomous Soft Robotic Endovascular Navigation via Imitation Learning

通过模仿学习实现自主软机器人血管内导航

Noah Barnes, Ji Woong Kim, Lingyun Di, Hannah Qu, Anuruddha Bhattacharjee, Miroslaw Janowski, Dheeraj Gandhi, Bailey Felix, Shaopeng Jiang, Olivia Young, Mark Fuge, Ryan D. Sochol, Jeremy D. Brown, Axel Krieger

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； McGill University（麦吉尔大学） ； University of Maryland（马里兰大学） ； Swiss Federal Institute of Technology in Lausanne (EPFL)（日内瓦联邦理工学院（EPFL）） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究旨在实现自主软机器人血管内导航，开发基于变压器的模仿学习框架，通过目标条件等实现通用导航，在多种几何结构上训练并评估，策略成功率高，还进行了相关研究及扩展，提升了在未见几何结构上的成功率。

UniLM-Nav: A Unified Framework for Zero-Shot Last-Mile Navigation

UniLM-Nav：零样本最后一英里导航的统一框架

Zhuofan Zhang, Tianxu Wang, Guoxi Zhang, Yixiong Lin, Xilin Wang, Hongming Xu, Qing Li, Song-Chun Zhu, Lifeng Fan

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（通用人工智能国家重点实验室，字节跳动公司人工智能研究院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究移动操作中最后一英里导航问题，提出UniLM-Nav统一框架，通过多模态大语言模型后端分解任务为视图选择、功能接地和姿态推理，在OVMM基准上优于现有方法，还验证了在实际机器人上的适用性。

Comments Project page: https://unilm-nav.github.io

FLYNN: Robust Neural Network for Robot Navigation using Fly Brain Topology

FLYNN：使用果蝇大脑拓扑结构的鲁棒机器人导航神经网络

Benquan Wang, Jingdao Chen

机构 * Mississippi State University（密西西比州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出基于果蝇大脑连接组的循环神经网络FLYNN，用于视觉导航，在分布外数据和感官缺失下表现鲁棒，优于手工网络。

AutoPath: Learning Transferable Goal-Conditioned Stochastic Path Prior for Safe Navigation Without Human Demonstrations

AutoPath：学习可转移的目标条件随机路径先验以实现无人类示范的安全导航

Ziyang Zhang, Boyang Zhou, Zesong Yang, Haocheng Peng, Zeming Gai, Xiao Liang, Yujun Shen, Danping Zou, Ruizhen Hu, Hujun Bao, Zhaopeng Cui

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shenzhen University（深圳大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 研究在复杂环境下的安全导航问题，提出学习可转移目标条件随机路径先验的方法，引入规范状态表示和结构化先验学习框架，实验证明该方法成功率高、效率有竞争力且可跨平台转移。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). 8 pages, 4 figures

Parse, Search, and Confirmation: Training-Free Aerial Vision-and-Dialog Navigation with Chain-of-Thought Reasoning and Structured Spatial Memory

解析、搜索与确认：基于思维链推理和结构化空间记忆的免训练空中视觉与对话导航

Yu Qi, Hongyu Li, Shaofei Huang, Tianrui Hui, Yaxiong Wang, Lechao Cheng, Zhun Zhong, Si Liu, Meng Wang

机构 * School of Computer Science and Information Engineering, Hefei University of Technology（合肥工业大学计算机与信息工程学院） ； Jianghuai Advance Technology Center（江淮先进技术中心） ； Anhui Provincial Key Laboratory of Humanoid Robots（安徽省人形机器人重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, Beihang University（北京航空航天大学人工智能学院） ； University of Macau（澳门大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究免训练环境下的空中视觉与对话导航任务，提出PSC - AVDN框架，结合解析 - 搜索 - 确认推理管道与结构化空间记忆，整合多种空间线索，在免训练设置中取得新的最优性能。

Comments 10 pages, 4 figures. Accepted to CVPR 2026

Journal ref Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2026, pp. 23859-23868

From Sketch Prior to Trajectories: A Mission-Oriented Coordinated Navigation Framework for Indoor UAV Swarm

从草图先验到轨迹：一种面向任务的室内无人机群协同导航框架

Xinhang Xu, Ruiyang Liu, Haotian Jin, Yi Wang, Hongming Shen, Jianping Li, Lihua Xie

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对室内无人机群任务，提出面向任务的协同导航框架，利用草图先验，经拓扑对齐、融合观测构建可通行性表示，开发分层二维 - 三维框架，经仿真和实验验证其有效性、协同导航能力及对分层结构的可扩展性。

Navigating the Crowd: Non-linear MPC with Social Forces Dynamics for Human-Aware Robot Navigation

在人群中导航：用于人类感知机器人导航的具有社会力动力学的非线性模型预测控制

Stefano Trepella, Andrea Ostuni, Mauro Martini, Pablo Pueyo, Noé Pérez-Higueras, Marcello Chiaberge, Fernando Caballero, Luis Merino

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（电子与电信系，都灵理工大学） ； School of Engineering, Pablo de Olavide University（工程学院，巴勃罗·德奥拉维德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对自主机器人在人群中安全合规导航的挑战，提出基于社会力模型的非线性模型预测控制框架SFM-NMPC，将人类运动预测嵌入优化循环，能联合预测人机轨迹，经测试在社会合规性上优于基线，有效用于现实社会导航。

Comments 9 pages, 7 figures, accepted at IROS 2026

PIER-Flow: Physics-Informed Efficient Rectified Flow for Real-Time Mobile Robot Navigation

PIER-Flow：用于实时移动机器人导航的物理信息高效整流流

Shibo Li, Zhongcheng Wang, Jiahe Cao, Jianhua Yang, Ke Wu

机构 * School of Automation, Northwestern Polytechnical University（西北工业大学自动化学院） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对移动机器人在复杂环境下导航问题，提出PIER-Flow策略。通过将MPC专家知识融入常微分方程，利用并行潜在采样等实现单步动作生成，经物理信息训练目标及异步架构提升性能，在模拟和实际部署中均取得良好效果，显著加速规划并降低延迟。

SmoothTurn: Learning to Turn Smoothly for Agile Navigation with Quadrupedal Robots

SmoothTurn: 为四足机器人敏捷导航学习平稳转向

Zunzhi You, Yunke Wang, Haolan Guo, Chang Xu

机构 * School of Computer Science, University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SmoothTurn框架，通过引入序列目标到达奖励、扩展观测空间和自动目标课程，使四足机器人在高速运行时实现平稳转向，提升敏捷导航能力。

What Matters in RL-Based Methods for Object-Goal Navigation? An Empirical Study and A Unified Framework

基于强化学习的目标导航方法中什么重要？实证研究与统一框架

Hongze Wang, Boyang Sun, Jiaxu Xing, Fan Yang, Marco Hutter, Dhruv Shah, Davide Scaramuzza, Marc Pollefeys

机构 * Computer Vision and Geometry Group, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院计算机视觉与几何组） ； Robotics and Perception Group, University of Zurich, Switzerland（苏黎世大学机器人与感知组） ； Robotic Systems Lab, ETH Zurich, Switzerland（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） ； Princeton Robotic Intelligence and SysteMs group, Princeton University, USA（普林斯顿大学机器人智能与系统组） ； Microsoft, Switzerland（微软公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究目标导航中基于强化学习方法各组件影响，通过分解导航管道为感知、策略和测试时增强三组件进行实证研究，引入统一框架，构建增强系统达领先性能，提供见解与建议，凸显当前智能体与人类导航差距。

Path Planning for a Cooperative Navigation Aid Vehicle to Assist Multiple Agents Sequentially

为协助多个智能体依次导航的协作导航辅助车路径规划

Artur Wolek

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； Engineering Science, University of North Carolina at Charlotte（工程科学，北卡罗来纳大学夏洛特分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种贪心算法，用于规划协作导航辅助车路径，以依次协助多个智能体并减少导航不确定性。

Comments 6 pages

Journal ref IFAC-PapersOnLine 58 (20), 133-138, 2024

Self-navigation in crowds: An invariant set-based approach

人群中的自主导航：基于不变集的方法

Veejay Karthik J, Leena Vachhani

机构 * Indian Institute of Technology Bombay（印度理工学院班加罗尔） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于不变集的自主导航方法，通过输入受限反馈控制器和规划策略，实现非协调拥挤环境中安全快速的多智能体导航。