机器人 / 具身智能

Iterated Invariant EKF for 3D Landmark-Aided Inertial Navigation

迭代不变扩展卡尔曼滤波用于三维地标辅助惯性导航

Hilton Marques Souza Santana, João Carlos Virgolino Soares, Marco Antonio Meggiolaro

机构 * Pontifical Catholic University of Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, Brazil（里约热内卢天主教大学） ； Dynamic Legged Systems Lab, Istituto Italiano di Tecnologia, Genova, Italy（动态腿部系统实验室，意大利理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对经典SO(3)-EKF的虚假可观测性问题，提出迭代不变扩展卡尔曼滤波(IterIEKF)用于地标辅助惯性3D定位，通过数值仿真证明其在估计精度和一致性上优于现有方法。

Continuous Aperture Array-Assisted Integrated Communication and Navigation in LEO Satellite Constellations

低地球轨道卫星星座中连续孔径阵列辅助的集成通信与导航

Qi Wang, Xiaoming Chen, Qiao Qi, Zhaolin Wang, Yuanwei Liu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对低地球轨道卫星星座，提出连续孔径阵列辅助的集成通信与导航框架，开发电磁协作传输模型，推导通信速率与导航CRB，通过引入信道子空间将联合波束形成优化问题转化为有限维问题求解，算法性能优于传统方案。

REMIND: RE-Identification with Memory for INDoor Navigation

REMIND：用于室内导航的带记忆重新识别

Pablo Diaz-Pereda, Alejandro Rodriguez-Ramos, David Perez-Saura, Pascual Campoy

机构 * Centre for Automation and Robotics C.A.R. (UPM-CSIC)（自动化与机器人技术中心C.A.R.（马德里理工大学 - 西班牙国家研究委员会）） ； Universidad Politécnica de Madrid（马德里理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.CV

AI总结 研究室内移动机器人物体重识别难题，提出REMIND在线跟踪器，结合多种技术，在专用室内数据集和ScanNet++上表现出色，IDF1高，完成场景能力强，且系统、框架和数据集已公开。

Comments 11 pages

Differential Analysis of Multispectral Images for Terrain Identification

用于地形识别的多光谱图像差分分析

Omar Kashmar, Hemendra Arya, Fulvio Mastrogiovanni

机构 * University of Genoa（热那亚大学） ； Indian Institute of Technology Bombay（印度班加罗尔理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对自主机器人导航中地形识别问题，提出轻量级多光谱框架DRIFT，通过双流残差架构和差分融合分支结合原始光谱带与带比表示，在多光谱数据集评估中优于基线，提升了对复杂情况的鲁棒性且兼容边缘部署。

Comments 7 pages, IEEE AIM Conference, 8 Figures

Empirical Pedestrian Safety Assessment in a Mobile Robot Using a Predictive Social Force Model

使用预测性社会力模型对移动机器人进行实证行人安全评估

Alireza Jafari, Yun-Hao Tsai, Yen-Chen Liu

机构 * National Cheng Kung University（国立成功大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究移动机器人与行人共享人行道时的安全评估，通过整合预测社会力向量引入PSFM和PTSFM，在非完整移动机器人上实验，证实PTTC集成可提升安全指标，预测贡献有限，单行人场景中预测带来的额外好处不多。

Comments 8 pages, 5 figures, 2 Tables, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics

Bi-level Multi-criteria Optimization for Risk-informed Radiotherapy

双层多目标优化用于风险导向的放射治疗

Mara Schubert, Katrin Teichert, Zhongxing Liao, Thomas Bortfeld, Ali Ajdari

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出风险引导的多目标优化方法，用于在放射治疗中平衡剂量学和生物学终点，通过整合生物风险模型实现个体化治疗优化。