机器人 / 具身智能

He3-Seeker: Robotic Information Planning for Lunar Helium-3 Distribution Mapping

He3-Seeker：用于月球氦-3分布测绘的机器人信息规划

Dong Li, Yujie Zheng, Chengdeng Cao, Siyu Teng, Yuchen Li, Yang Gao, Long Chen

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Macau University of Science and Technology（澳门科学技术大学） ； China University of Petroleum-Beijing（中国石油大学（北京）） ； Wuhan University（武汉大学） ； Shenzhen University（深圳大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出He3-Seeker框架，利用机器人信息规划引导自主导航与主动感知，实现基于多点钻探采样和原位分析的月球氦-3分布快速高保真测绘。

Comments Submitted to the International Conference on Space Robotics (iSpaRo) 2026

Track2Map: Online Deformable SLAM with Motion-Aware Pose Optimization in Robotic Surgery

Track2Map：机器人手术中具有运动感知姿态优化的在线可变形同步定位与地图构建

Tianyi Song, Sierra Bonilla, Xinwei Ju, Evangelos Mazomenos, Danail Stoyanov, Adam Schmidt, Omid Mohareri, Sophia Bano, Francisco Vasconcelos

机构 * University College London（伦敦大学学院） ； Intuitive Surgical, Inc.（直观外科公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 针对机器人手术中3D重建问题，提出Track2Map在线3D高斯点云融合流程，能联合优化相机轨迹与场景表示。引入轨迹锚定变形初始化及利用轨迹统计稳定优化，实验显示其相比其他方法在重建质量和相机轨迹上有改进。

Comments Accepted at MICCAI 2026. This is the submitted version prior to peer review. The final authenticated version will be available on SpringerLink

FSD-VLN: Fast-Slow Dual-System Modeling for Aerial Long-Horizon Vision-Language Navigation

FSD-VLN：用于空中长距离视觉语言导航的快慢双系统建模

Xueke Zhu, Qingyan Meng, Liutao Yu, Wei Zhang, Zhengyu Ma, Huihui Zhou, Yonghong Tian

机构 * Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； Shenzhen Institutes of Advanced Technology（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究空中长距离视觉语言导航问题，提出FSD-VLN快慢双系统架构，将语义推理与低延迟飞行命令解耦，通过两个异步分支及时间感知自适应优化器实现，实验表明该方法提升导航成功率，减少推理延迟和运行时间。

StateLinFormer: Stateful Training Enhancing Long-term Memory in Navigation

StateLinFormer：基于状态训练增强导航中的长期记忆

Zhiyuan Chen, Yuxuan Zhong, Fan Wang, Bo Yu, Pengtao Shao, Shaoshan Liu, Ning Ding

机构 * Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳人工智能与机器人社会研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 StateLinFormer通过状态化训练机制提升导航任务的长期记忆能力，实验显示其在MAZE和ProcTHOR环境中优于传统模型。

Comments 9 pages, 4 figures

StreamVLN: Streaming Vision-and-Language Navigation via SlowFast Context Modeling

StreamVLN：通过快慢上下文建模实现流式视觉与语言导航

Meng Wei, Chenyang Wan, Xiqian Yu, Tai Wang, Yuqiang Yang, Xiaohan Mao, Chenming Zhu, Wenzhe Cai, Hanqing Wang, Yilun Chen, Xihui Liu, Jiangmiao Pang

机构 * Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究现实世界中视觉与语言导航问题，提出StreamVLN框架，采用混合快慢上下文建模策略，通过快速流式对话上下文与缓慢更新内存上下文配合，实现实时对话，在VLN-CE基准实验中展现低延迟最优性能。

Comments Accepted to ICRA 2026

Input-Constrained Spatiotemporal Tubes for Safe Navigation of Unknown Euler-Lagrange Systems in Dynamic Environments

用于动态环境中未知欧拉 - 拉格朗日系统安全导航的输入受限时空管

Siddhartha Upadhyay, Ratnangshu Das, Pushpak Jagtap

机构 * Department of Cyber-Physical Systems（网络物理系统系） ； Indian Institute of Science（印度科学研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对未知欧拉 - 拉格朗日系统在动态环境中安全导航难题，提出实时控制框架，通过扩展时空管框架纳入输入约束，推导可行性条件，经模拟和硬件实验验证，实现满足执行器约束的安全导航。

STEMbot: A Compliant Robot for Under-Canopy Plant Navigation

STEMbot：一种用于树冠下植物导航的柔顺机器人

Zachary Charlick, Nilay Roy Choudhury, Haoyu Ma, Xiaonan Huang, Dmitry Berenson

机构 * Robotics Department, University of Michigan（密歇根大学机器人系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对有机农业虫害监测难题，提出STEMbot微型攀爬机器人系统，集成全几何PIN-SLAM管道和语义八叉树，用流形约束A*规划器实现分支感知遍历与遮挡目标检测，经实验验证可可靠导航并实现高保真几何重建。

Comments Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026). Project page: https://um-arm-lab.github.io/stembot-site/

Open-Vocabulary Object-Goal Navigation by Generalizing Semantic Mapping with Dense CLIP

通过用密集CLIP泛化语义映射实现开放词汇目标导航

Meng Wei, Chenyang Wan, Tai Wang, Yuqiang Yang, Wenzhe Cai, Yilun Chen, Hanqing Wang, Jiangmiao Pang, Xihui Liu

机构 * Shanghai AI Lab（上海人工智能实验室） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究面向对象的实体导航任务，提出OVExp框架，利用密集CLIP模型展示基于语义地图的目标预测网络泛化能力，设计跨模态转移策略解决训练成本高问题，在ObjectNav基准上对未知目标有强大泛化能力。

Comments Accepted by ICRA 2026

Early to Share, Late to Save: Synchronisation-Driven Communication Gating in Bandwidth-Constrained Cooperative VLN

尽早共享，延迟保存：带宽受限协作式视觉语言导航中的同步驱动通信门控

Arav Gupta, Nivedan Yakolli, Avinash Gautam

机构 * Birla Institute of Technology（巴里尔技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究带宽受限协作式VLN，提出事后诸葛亮门控，通过循环隐藏状态对齐解释智能体通信模式，实验表明该方法能在带宽受限下实现高效通信，为具身智能体建立新通信机制。

Comments Accepted at the IJCAI 2026 GLOW Workshop. To appear in Springer Communications in Computer and Information Science (CCIS)

SASGeo: Stability-Aware Semantic Map Localization for GNSS-Denied UAVs -- A Framework and Synthetic Proof of Concept

SASGeo：用于全球导航卫星系统受限无人机的稳定性感知语义地图定位——一个框架和合成概念验证

Natalia Trukhina, Vadim Vashkelis

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 研究针对全球导航卫星系统受限无人机的定位问题，提出SASGeo语义地图定位框架，结合多种技术，指定具体模型并进行合成概念验证。在随机检索试验中，全局语义描述符召回率58.6%，空间语义匹配变体为94.5%-95.5%。该框架能在扰动下区分位置，为后续研究提供方向。

Comments 7 pages, 5 figures

Behavior Foundations for Quadruped Robots: ABot-C0 Technical Report

四足机器人的行为基础：ABot-C0技术报告

Xufeng Zhao, Fuzhi Yang, Jianhui Chen, Li Gao, Zhang Meng, Jie Gao, Yao Zheng, Congyang Zhao, Tianxiong Lv, Menglin Yang, Minqi Gu, Yaru Zhao, Wenyu Liu, Honglin Han, Shihui Su, Zixiao Tang, Liu Liu, Mu Xu, Yang Cai, Wenbin Tang

机构 * Alibaba Group（阿里巴巴集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 该研究聚焦四足机器人运动控制，提出ABot-C0通用系统，构建数据金字塔生成运动片段，训练流匹配通用策略展示跟踪缩放定律，采用特定框架推动全地形遍历运动，经实验验证其能让四足机器人迈向产品级行为智能。

Comments Abot-C0 project page will be released soon

OREN: Octree Residual Network for Real-Time Euclidean Signed Distance Mapping

OREN：八叉树残差网络用于实时欧几里得符号距离映射

Zhirui Dai, Qihao Qian, Tianxing Fan, Nikolay Atanasov

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校电子与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 OREN结合八叉树插值的显式先验和神经网络回归的隐式残差，实现高效且可微的非截断SDF重建，优于现有方法的准确性和效率。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference Intelligent Robots & Systems (IROS) 2026

Multi-vessel Interaction-Aware Trajectory Prediction and Collision Risk Assessment

多 vessel 交互感知的轨迹预测与碰撞风险评估

Md Mahbub Alam, Jose F. Rodrigues-Jr, Gabriel Spadon

机构 * Faculty of Computer Science, Dalhousie University, Halifax, Canada（计算机科学学院，达尔豪斯大学，加拿大哈利法克斯） ； Computer Science Department, University of São Paulo, São Carlos, Brazil（计算机科学系，圣保罗大学，巴西萨昂卡尔） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出基于 transformer 的多 vessel 轨迹预测框架，结合碰撞风险分析，提升海上态势感知与安全决策

Journal ref arXiv preprint arXiv:2509.01836, 2025

On Exploring Input Resolution Scaling For Anytime LiDAR Object Detection

关于探索用于任意时刻激光雷达目标检测的输入分辨率缩放

Ahmet Soyyigit, Shuochao Yao, Heechul Yun

机构 * The National Defense University（国防大学） ； George Mason University（乔治梅森大学） ； The University of Kansas（堪萨斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究为处理激光雷达点云的深度神经网络实现任意时刻计算，提出新方法可多分辨率推理，引入期限感知调度器，内存高效只需单个模型，实验表明优于现有方法，部署在模拟系统可实现无碰撞导航并避免停顿。

Physics-Informed Neural Networks for Vessel Trajectory Prediction: Learning Time-Discretized Kinematic Dynamics via Finite Differences

基于物理的神经网络用于船舶轨迹预测：通过有限差分学习时间离散化的运动学动力学

Md Mahbub Alam, Amilcar Soares, José F. Rodrigues-Jr, Gabriel Spadon

机构 * Dalhousie University（达尔豪斯大学） ； Linnaeus University（林纳尤大学） ； University of Sao Paulo（圣保罗大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出基于物理的神经网络方法，通过有限差分学习时间离散化的运动学动力学，提升船舶轨迹预测的精度和物理一致性。

Journal ref 19th International Symposium on Spatial and Temporal Data (SSTD), 2025

Ensemble Diversity Optimization for Subjective Supervision

用于主观监督的集成多样性优化

Xia Cui, Ziyi Huang, N. R. Abeynayake

机构 * School of Computing and Mathematics, Manchester Metropolitan University（曼彻斯特城市大学计算与数学学院） ； School of Computer Science, Hubei University（湖北大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究针对主观NLP任务中注释者分歧问题，提出集成多样性优化（EDO）框架，通过统一目标联合优化集成权重等，经Gumbel-Softmax学习集成组成与大小，用有符号多样性正则化器防止集成崩溃，实验证明该方法有效提升概率校准，是模拟人类主观性的有效模型无关方法。

Probability-Aware Parking Selection

考虑概率的停车选择

Cameron Hickert, Sirui Li, Zhengbing He, Cathy Wu

机构 * Laboratory for Information & Decision Systems and the Institute for Data, Systems, and Society, Massachusetts Institute of Technology（信息与决策系统实验室和数据、系统与社会研究所，麻省理工学院） ； Laboratory for Information & Decision Systems, Massachusetts Institute of Technology（信息与决策系统实验室，麻省理工学院） ； Laboratory for Information & Decision Systems, the Institute for Data, Systems, and Society, and the Dept. of Civil and Environmental Engineering, Massachusetts Institute of Technology（信息与决策系统实验室、数据、系统与社会研究所和土木与环境工程系，麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出考虑概率的停车选择方法，通过动态规划框架优化停车位置选择，减少到达时间误差，实验表明其在真实数据和模拟中均有效。

Comments 10 pages, 8 figures, 3 tables. To be published in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems

Bgolearn: a Unified Bayesian Optimization Framework for Accelerating Materials Discovery

Bgolearn：用于加速材料发现的统一贝叶斯优化框架

Bin Cao, Jie Xiong, Jiaxuan Ma, Yuan Tian, Yirui Hu, Mengwei He, Longhan Zhang, Jiayu Wang, Jian Hui, Li Liu, Dezhen Xue, Turab Lookman, Jun Wang, Tong-Yi Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究针对加速材料发现中探索成分和加工空间的挑战，提出Bgolearn框架，通过直观接口等将贝叶斯优化引入材料研究，支持多种优化策略，经基准研究和案例验证，减少实验量且提升效果，建立了实用的贝叶斯优化平台。

Journal ref npj computational materials 2026

Topological decoding of grid cell activity via path lifting to covering spaces

通过将路径提升到覆盖空间对网格细胞活动进行拓扑解码

Yuxing Jared Yao, Iris H. R. Yoon

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究大脑如何利用环形流形理解空间环境的问题，提出用拓扑数据分析和路径提升从网格细胞活动解码空间信息的方法，经模拟和实验验证，能从单个网格细胞模块重建轨迹，为空间导航提供潜在机制。

Maritime Tracking Data Analysis and Integration with AISdb

海上跟踪数据的分析与与AISdb的整合

Gabriel Spadon, Jay Kumar, Jinkun Chen, Matthew Smith, Casey Hilliard, Sarah Vela, Romina Gehrmann, Claudio DiBacco, Stan Matwin, Ronald Pelot

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出AISdb数据库，用于整合和分析AIS数据，提升海上安全与环境保护

Journal ref SoftwareX, 28, 101952, 2024