机器人 / 具身智能

GrandTour: A Legged Robotics Dataset in the Wild for Multi-Modal Perception and State Estimation

GrandTour: 一种用于多模态感知与状态估计的野外腿式机器人数据集

Turcan Tuna, Jonas Frey, Frank Fu, Katharine Patterson, Tianao Xu, Maurice Fallon, Cesar Cadena, Marco Hutter

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（伯克利大学） ； Oxford University（牛津大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 GrandTour数据集为多模态感知与状态估计提供了大规模野外腿式机器人数据，支持SLAM和高精度状态估计的研究与开发。

Comments Turcan Tuna, and Jonas Frey contributed equally. Submitted to Sage The International Journal of Robotics Research

SPEAR: A Simulator for Photorealistic Embodied AI Research

SPEAR：用于逼真的具身人工智能研究的模拟器

Mike Roberts, Renhan Wang, Rushikesh Zawar, Rachith Dey-Prakash, Quentin Leboutet, Stephan R. Richter, Matthias Müller, German Ros, Rui Tang, Stefan Leutenegger, Yannick Hold-Geoffroy, Kalyan Sunkavalli, Vladlen Koltun

机构 * Adobe Research（Adobe研究院） ； Intel Labs（英特尔实验室） ； Manycore Tech Inc（众核科技公司） ； Adobe（Adobe公司） ； NVIDIA（英伟达公司） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Imperial College London（伦敦帝国学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 研究针对现有逼真模拟器局限，提出SPEAR这一Python库，通过模块化插件架构连接控制UE应用程序，提升可编程性与渲染速度，还提供新图像模态和高级编程模型，经多样示例应用展示了其效用。

Comments Accepted for publication at the European Conference on Computer Vision (ECCV) 2026

RoboDojo: A Unified Sim-and-Real Benchmark for Comprehensive Evaluation of Generalist Robot Manipulation Policies

RoboDojo：用于综合评估通用机器人操作策略的统一模拟与现实基准测试

Tianxing Chen, Yue Chen, Zixuan Li, Junyuan Tang, Kailun Su, Haoran Lu, Weijie Wan, Baijun Chen, Songling Liu, Haowen Yan, Honghao Su, Zhiyang Dou, Kaixuan Wang, Dandan Zhang, Yunze Liu, Yan Qin, Qiwei Liang, Qiwei Wu, Zijian Lin, Wenwei Lin, Yuran Wang, Minghua He, Tianshu Wu, Ruihai Wu, Jingquan Zhou, Kai-Chong Lei, Haibao Yu, Yuanfeng Ji, Weiyang Jin, Guanyu Lin, Xiaofan Li, Qi Xiong, Renjing Xu, Zhongyu Li, Wenhao Chai, Enze Xie, Ziwei Wang, Yao Mu, Hao Dong, Wojciech Matusik, Mingyu Ding, Wenbo Ding, Ping Luo, Masayoshi Tomizuka

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； THU（清华大学） ； PKU（北京大学） ； Stanford（斯坦福大学） ； MIT（麻省理工学院） ； UNC（北卡罗来纳大学） ； Princeton（普林斯顿大学） ； CMU（卡内基梅隆大学） ； NUS（新加坡国立大学） ； NTU（南洋理工大学） ； CUHK（香港中文大学） ； SJTU（上海交通大学） ； HKUST (GZ)（香港科技大学（广州）） ； ZJU（浙江大学） ； Yale（耶鲁大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 现有基准测试在系统评估通用机器人操作策略能力方面有限，本文引入RoboDojo统一基准测试，含模拟与现实任务，支持多维度评估及可扩展评估，还建立了公共排行榜与系统分析。

Comments Website: https://robodojo-benchmark.com/, Code: https://github.com/RoboDojo-Benchmark/RoboDojo, Leaderboard: https://robodojo-benchmark.com/leaderboard

Multi-Agent Robotic Control with Onboard Vision-Language Models

基于机载视觉语言模型的多智能体机器人控制

Kajetan Rachwał, Maciej Majek, Bartłomiej Boczek, Jakub Matejczyk, Dominik Matejkowski, Adam Dąbrowski, Tim Seyde, Alexander Amini, Maria Ganzha

机构 * Faculty of Mathematics and Information Science, Warsaw University of Technology（华沙技术大学数学与信息科学学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对视觉语言模型用于机器人控制的挑战，提出多智能体系统架构，在机载硬件部署智能体，用紧凑型VLMs并经微调及新型编排智能体，经硬件在环模拟验证，证明该机载架构可行高效，有实际应用潜力且模拟环境已开源。

Comments 6 pages, 2 figures, accepted to 24th International Conference on Practical applications of Agents and Multi-Agent Systems (PAAMS'26)

What if? Emulative Simulation with World Models for Situated Reasoning

如果呢？基于世界模型的仿真模拟用于情境推理

Ruiping Liu, Yufan Chen, Yuheng Zhang, Junwei Zheng, Kunyu Peng, Chengzhi Wu, Chenguang Huang, Di Wen, Jiaming Zhang, Kailun Yang, Rainer Stiefelhagen

机构 * Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； Hunan University（湖南大学） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； INSAIT, Sofia University ``St. Kliment Ohridski''（INSAIT，索菲亚大学『圣克莱门特·奥赫里迪斯』） ； RAI Institute（RAI研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出WanderDream数据集，利用世界模型进行心理探索的仿真模拟，使代理无需主动探索即可回答空间假设问题，实验证明心理探索对情境推理至关重要。

Comments Accepted at ECCV 2026. The data and code are available at: https://github.com/RuipingL/WanderDream

Compositional Motion Generation from Demonstration with Object-Centric Neural Fields

基于以对象为中心的神经场的示范组合运动生成

Ahmet Ercan Tekden, Yasemin Bekiroglu

机构 * Chalmers University of Technology（查尔姆斯理工大学） ； University College London（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于以对象为中心神经场的示范组合运动生成框架，通过时空组合性连接感知与运动，结合规范神经场与潜在条件变形渲染场景，用时间混合专家生成轨迹，在模拟和实际实验中展现良好性能。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RAL)

NeuralMUSIC: A Hybrid Neural-Subspace Framework for Robot Sound Source Localization

NeuralMUSIC: 一种用于机器人声源定位的混合神经-子空间框架

Yizhuo Yang, Junqiao Fan, Shenghai Yuan, Lihua Xie

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出NeuralMUSIC混合框架，结合神经网络估计空间协方差矩阵与经典MUSIC子空间方法，通过频率注意力融合和自监督学习提升机器人声源定位的鲁棒性和跨域泛化能力。

Comments Accepted by IROS 2026

Let the Dynamics Flow: Stable Flow Matching Dynamical Systems

让动力学流动：稳定的流匹配动力系统

Rodrigo Pérez-Dattari, Francisco Leiva, Andrea Testa, Leonel Rozo, Javier Ruiz del Solar, Noémie Jaquier

机构 * Department of Robotics, Perception, and Learning, KTH Royal Institute of Technology（机器人、感知与学习系，皇家理工学院） ； Advanced Mining Technology Center (AMTC) and Department of Electrical Engineering, Universidad de Chile（先进采矿技术中心（AMTC）和电气工程系，智利大学） ； Bosch Center for Artificial Intelligence, Renningen, Germany（博世人工智能中心，德国Renningen） ； Italian Institute of Artificial Intelligence (AI4I), Turin, Italy（意大利人工智能研究所（AI4I），意大利都灵） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出稳定流匹配动力系统（SFMDS）框架，通过流匹配参数化动力系统并施加李雅普诺夫稳定性约束，实现稳定、可扩展、多模态的机器人运动生成。

DAG-Based QoS-Aware Dynamic Task Placement for Networked Multi-Stage Control Pipelines

基于DAG的QoS感知动态任务放置用于网络化多阶段控制流水线

Thien Tran, Jonathan Kua, Thuong Hoang, Minh Tran, Yuemin Ding, Jiong Jin

机构 * Deakin University, Australia（德坎大学，澳大利亚） ； RMIT University, Vietnam（皇家墨尔本理工大学，越南） ； University of Navarra, Spain（纳瓦拉大学，西班牙） ； Swinburne University of Technology, Australia（斯威本科技大学，澳大利亚） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于DAG的QoS感知动态任务放置框架，用于网络化机器人中的感知-感知-规划-控制流水线，通过动态任务放置优化计算、通信延迟和任务放置集，解决传统静态边缘卸载和单阶段模型的不足。

Comments 5 pages, 1 figure, 1 table, 1 algorithm, accepted paper on the 24th IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN), 26-29 July, 2026, Melbourne, Australia

What's on My Network? Using Large Language Models to Identify Real-World IoT Devices at Scale

我的网络上有什么？使用大语言模型大规模识别现实世界中的物联网设备

Rameen Mahmood, Tousif Ahmed, Sai Teja Peddinti, Danny Yuxing Huang

机构 * New York University（纽约大学） ； Google（谷歌） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究共享环境中物联网设备识别难题，引入语义推理管道，用大语言模型构建高保真标签并指令微调模型，在众多供应商中取得高准确率，对多种问题保持稳健，为大规模可信设备识别提供基础。

Comments 18 pages, 3 figures

Journal ref Proc. ACM Netw. 4, CoNEXT2, Article 26 (2025)

Dynamic neural manifolds for flexible closed-loop control on neuromorphic hardware

用于神经形态硬件上灵活闭环控制的动态神经流形

Oskar von Seeler, Christian Tetzlaff, Andrew Lehr

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 研究如何将动态神经流形框架扩展到神经形态工程用于实时闭环控制，通过在SpiNNaker 2芯片上实现，允许感官输入调制相关电流来驱动子空间旋转，经机器人模拟验证，为可解释神经形态架构提供可行方法。