机器人 / 具身智能

Manual, Joystick, or Haptic Control? An In Vitro Comparison of Navigation Strategies for Robotic Interventional Neuroradiology Procedures

手动、操纵杆还是触觉控制？机器人介入神经放射学程序导航策略的体外比较

Benjamin Jackson, Nikola Fischer, Harry Robershaw, Xingyu Chen, S. H. Hadi Sadati, Yang Li, Jeremy Lynch, Nasr Abdelsalam, Jonathon Buwanabala, Matthew Benger, Sara Sciacca, Naga Kandasamy, Marco Mancuso-Marcello, Parthiban Balasundaram, Sahan Guruge, Neelan Das, Alejandro Granados, Kawal Rhode, Thomas C Booth

机构 * School of Biomedical Engineering & Imaging Sciences, King’s College London, UK（伦敦国王学院生物医学工程与成像科学学院） ； School of Engineering and Materials Science, Queen Mary University of London, UK（伦敦女王学院工程与材料科学学院） ； Department of Neuroradiology, King’s College Hospital NHS Foundation Trust, London, UK（伦敦国王学院医院国家健康服务信托基金会神经放射科） ； The Walton Centre NHS Foundation Trust, Liverpool, UK（利物浦沃尔顿中心国家健康服务信托基金会） ； University College London Hospitals NHS Foundation Trust, London, UK（伦敦大学学院医院国家健康服务信托基金会） ； East Kent Hospitals University NHS Foundation Trust, Kent, UK（肯特郡东肯特医院大学国家健康服务信托基金会） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究比较了机器人介入神经放射学程序中手动、操纵杆和触觉控制三种导航策略，开发相关设备和模型，让10名医生用四种方式模拟导航，评估多项指标。结果显示手动导航最快，各方式均安全，操纵杆脱垂事件多，专家表现更好，触觉反馈有潜力。

Comments 11 pages, 13 figures

HumAIN: Human-Aware Implicit Social Robot Navigation

HumAIN：人类感知的隐式社交机器人导航

Daeun Song, Nhat Le, Jeffrey Chen, Mohammad Nazeri, Amirreza Payandeh, Rohan Chandra, Reuth Mirsky, Ross Mead, Ling Xiao, Xuesu Xiao

机构 * Ewha Womans University（梨花女子大学） ； George Mason University（乔治梅森大学） ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） ； Tufts University（塔夫茨大学） ； Semio（Semio公司） ； Hokkaido University（北海道大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究提出HumAIN框架，通过知识蒸馏将隐式社交线索融入机器人导航规划。利用基于Transformer的教师模型学习强大表示，蒸馏到轻量级学生模型。实验表明该方法能有效提升轨迹预测指标，在资源受限平台实现类人导航意识。

Comments 8 pages, 4 figures. Accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Social-spatial dependencies for learning visual navigation

用于学习视觉导航的社会空间依赖性

Patrick Govoni, Pawel Romanczuk

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究群居生物视觉导航，通过训练个体神经网络控制智能体，发现社会空间依赖性影响导航策略，高质量社会信息和环境动态促使行为转变，挑战单看个体行为的方法，强调自下而上理解生物行为的重要性。

GeoGS-SLAM: Geometry-Only Gaussian Splatting for Dense Monocular SLAM

GeoGS-SLAM：用于密集单目 SLAM 的仅几何高斯点云法

Lipu Zhou, Yaoyun Kang, Junxiang Pang, Shengkai Sun, Tingting Bao, Kehan Wang

机构 * School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beihang University（仪器科学与光电工程学院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对密集视觉 SLAM 问题，提出仅几何高斯点云法（GeoGS）及基于此的 GeoGS-SLAM 系统。该方法仅保留空间参数减少基元参数，专注几何重建，通过有效训练框架和地图更新策略，提升在线映射效率与几何重建质量。

Exploration of Fast-Slow Latent Recurrence for Train-Short, Test-Long Generalization

倾听时思考：用于长时间序列建模的快慢复发

Shota Takashiro, Masanori Koyama, Takeru Miyato, Yusuke Iwasawa, Yutaka Matsuo, Kohei Hayashi

机构 * The University of Tokyo（东京大学） ； University of Tübingen（图宾根大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出快慢复发机制，通过结合快速递归潜在更新与慢速观测更新，提升长周期序列建模的稳定性与泛化能力，优于LSTM等基线方法。

Hardware-aware Graph Neural Networks prunning for embedded event-based vision

用于嵌入式基于事件视觉的硬件感知图神经网络剪枝

Piotr Wzorek, Kamil Jeziorek, Tomasz Kryjak

机构 * AGH University of Krakow（克拉科夫AGH科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对嵌入式基于事件视觉，提出对图卷积神经网络模型的优化策略，结合硬件感知剪枝和量化，通过特定搜索方法灵活适配模型架构，在多数据集上评估，实现不同程度的内存减少和精度降低。

Journal ref 2025 Signal Processing: Algorithms, Architectures, Arrangements, and Applications (SPA), Poznan, Poland, 2025, pp. 182-187

EvoPlan: Evolutionary Neuro-Symbolic Robot Planning with Spatio-Temporal Guarantees

EvoPlan：具有时空保证的进化神经符号机器人规划

Bhavya Sai Nukapotula, Samin Moosavi, Haoze Wang, Luke Duncan, Diya Shakkottai, Varun Murali, Srinivas Shakkottai

机构 * Texas A&M University（德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对基于LLM的机器人规划器不足及经典PDDL规划器问题，提出含离线STL约束挖掘、进化PDDL规划器和受约束执行循环的神经符号框架，能保证计划属性，在基准测试中表现良好且可在无云环境下部署。

Communicative Efficiency of Single vs. Multi-Axis Robot Neck Motion

单轴与多轴机器人颈部运动的通信效率

Chapa Sirithunge, Haewon Jeong, Qinghua Guan, Fumiya Iida, Josie Hughes

机构 * University of Bristol School of Engineering Mathematics and Technology（布里斯托大学工程数学与技术学院） ； EPFL Institute of Mechanical Engineering（洛桑联邦理工学院机械工程学院） ； University of Tokyo Department of Precision Engineering（东京大学精密工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人颈部运动的通信效率，提出信息论框架，通过实验发现交流信息在2自由度时达峰值，3自由度时下降，引入运动信息空间揭示交流效率，挑战解剖学完整性提升机器人表现力的假设，为形态设计提供定量基础。

Comments Under review

5G Positioning Reference Signal impact assessment in Non-Terrestrial Networks communication service

非地面网络通信服务中5G定位参考信号的影响评估

Alejandro Gonzalez-Garrido, Ottavio M. Picchi, Francesco Menzione

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究5G NTN中PRS传输与服务卫星数据流重叠问题，通过推导统计模型分析共存情况，经轨道模拟验证模型，评估检测限与误码率影响，结果表明适当设计PRS周期性，基于NR-PRS的PNT可与宽带下行链路共存。

Neural-Enhanced Micro-Kalman Filtering for Satellite Tracking: A Comparative Study

用于卫星跟踪的神经增强微卡尔曼滤波：一项比较研究

Moh Kamalul Wafi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究卫星跟踪中准确状态估计的问题，提出神经增强微卡尔曼滤波方法，通过引入轻量级神经缩放机制在线调整噪声协方差，经数值模拟对比，该方法能准确跟踪卫星状态，兼具计算优势，为卫星状态估计提供有效灵活框架。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2304.04111

Untethered Micro-Robots for Surface Sensing through Electric-Field Confined Motion

通过电场限制运动实现表面传感的无系留微型机器人

Huaizhi Li, Kyoungtae Kevin Park, Donglei Emma Fan

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 研究提出用无系留微电机作探针的表面传感创新方案，通过三维电动镊子驱动金微球电机沿设计路径运动，利用其运动变化检测生物分子模式等，确立机器人运动为新传感方式，开辟低成本表面传感技术途径。

Modeling Distinct Human Interaction in Web Agents

建模网络代理中不同的人类交互

Faria Huq, Zora Zhiruo Wang, Zhanqiu Guo, Venu Arvind Arangarajan, Tianyue Ou, Frank Xu, Shuyan Zhou, Graham Neubig, Jeffrey P. Bigham

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过收集400条真实用户网络导航轨迹，识别四种人机交互模式，并训练语言模型预测用户干预时机，将干预预测准确率提升61.4%-63.4%，用户评价的代理有用性提高36.8%。

Comments Preprint

On the Origins of Objects by Means of Careful Selection

通过精心选择来探索对象的起源

Yegor Bugayenko, Maxim Trunnikov

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种用于EO编程语言的对象分类法，旨在为程序员提供导航参考，并为其他面向对象语言的设计提供指导。