机器人 / 具身智能

Image2Sim: Scaling Embodied Navigation via Generative Neural Simulator

Image2Sim：通过生成神经模拟器扩展具身导航

Zihan Wang, Seungjun Lee, Yinghao Xu, Gim Hee Lee

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 研究针对具身导航缺乏优质交互环境的问题，提出Image2Sim实时神经模拟框架，通过解耦3D空间锚定与观察合成构建环境，能大规模生成相关数据，训练的导航模型在基准测试中有提升且可迁移，为具身导航提供实用训练基础。

From Passive Retrieval to Active Memory Navigation: Learning to Use Memory as a Structured Action Space

从被动检索到主动记忆导航：学习将记忆用作结构化动作空间

Yue Xu, Yutao Sun, Yihao Liu, Mengyu Zhou, Jiayi Qiao, Lu Ma, Kai Tang, Wenjie Wang, Xiaoxi Jiang, Guanjun Jiang

机构 * Alibaba（阿里巴巴） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Peking University（北京大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究针对个性化对话代理中记忆系统的被动性问题，提出NapMem框架，将用户记忆组织成多粒度金字塔并通过工具暴露层次，经记忆工具强化学习训练智能体，在多任务实验中具竞争力，还进行了多方面分析，证明结构化存储与策略结合对长期用户记忆有益。

SpatialFly: Implicit 3D Prior-Guided Visual Reparameterization for Continuous UAV Vision-and-Language Navigation

SpatialFly：基于几何的表示对齐用于城市环境中无人机视觉与语言导航

Wen Jiang, Kangyao Huang, Li Wang, Wang Xu, Wei Fan, Jinyuan Liu, Shaoyu Liu, Hanfang Liang, Hongwei Duan, Bin Xu, Xiangyang Ji, Huaping Liu

机构 * School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology（北京理工大学机械工程学院） ； Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University（清华大学计算机科学与技术系） ； Tsinghua University（清华大学） ； Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） ； School of Artificial Intelligence, Xidian University（西安电子科技大学人工智能学院） ； Jianghan University（江汉大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出SpatialFly框架，通过几何引导的2D表示对齐机制，解决无人机在复杂3D环境中的视觉与语言导航问题，实验表明其在路径对齐和运动稳定性方面优于现有方法。

RoboVAST: Automated Scenario-Based Validation of Robots at Scale

RoboVAST：大规模基于场景的机器人自动验证

Frederik Pasch, Samuel Wiest, Argentina Ortega, Nico Hochgeschwender

机构 * Karlsruhe University of Applied Sciences（卡尔斯鲁厄应用技术大学） ； University of Bremen（不来梅大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对机器人系统验证中场景选择和变化的问题，提出基于场景的方法并引入RoboVAST框架，通过导航数据集演示，可实现声明式规范、插件式场景生成及可扩展执行，能区分系统故障与随机异常。

Comments 8 pages, 4 figures, submitted to CASE 2026

Vibration of Soft, Twisted Beams for Under-Actuated Quadrupedal Locomotion

柔顺、扭转梁体的振动用于欠驱动四足运动

Yuhao Jiang, Fuchen Chen, Jamie Paik, Daniel M. Aukes

机构 * Reconfigurable Robotics Laboratory, School of Engineering, EPFL（可重构机器人实验室，工程学院，EPFL） ； The School of Manufacturing Systems and Networks, Fulton Schools of Engineering（制造系统与网络学院，福尔顿工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Flix-Walker利用柔顺螺旋梁和振动驱动实现欠驱动四足运动，通过参数优化提升运动稳健性与自主导航能力。

Comments This manuscript is under revision for possible publication in the IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. Copyright may be transferred to IEEE if the manuscript is accepted for publication, without further notice. Supplementary videos: https://youtu.be/T3d6FT3Rx-s, https://youtu.be/nPQrhKlN02E

Journal ref IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2026

MP-MPPI: A Motion Primitive Guided Sampling-Based Optimizer for Model Predictive Control

MP-MPPI：一种用于模型预测控制的基于运动原语引导采样的优化器

Marlon Mathisen, Aksel Vaaler, Olav Egeland, Eleni Kelasidi

机构 * Norwegian University of Science and Technology（挪威科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MP-MPPI方法，通过运动原语扩展MPPI进行结构化采样，增强收敛。在实时采样优化循环中评估相关序列，解决路径规划局限。在四旋翼模拟器及导航任务中测试，增强控制空间探索且保持实时控制特性。

Quaternion-Averaging-Based Adaptive Complementary Filter for Pedestrian Dead Reckoning With a Foot-Mounted AHRS

基于四元数平均的自适应互补滤波器用于带足部安装AHRS的行人航位推算

Shunsei Yamagishi, Lei Jing

机构 * Graduate School of Computer Science and Engineering, The University of Aizu（日本会津大学计算机科学与工程研究生院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对基于足部安装AHRS的行人航位推算，提出基于四元数平均的自适应互补滤波器QAACF，通过融合多源四元数并自适应调整权重，在降低计算成本的同时提高估算精度，相比现有滤波器有更低均方根误差。

End-to-End Keyword Spotting on FPGA Using Graph Neural Networks with a Neuromorphic Auditory Sensor

基于图神经网络的FPGA端到端关键词 spotting 系统研究

Wiktor Matykiewicz, Piotr Wzorek, Kamil Jeziorek, Tomás Muñoz, Antonio Rios-Navarro, Angel Jiménez-Fernández, Tomasz Kryjak

机构 * AGH University of Krakow, Poland（克拉科夫AGH大学，波兰） ； Embedded Vision Systems Group（嵌入式视觉系统组） ； Computer Vision Laboratory（计算机视觉实验室） ； Robotics and Technology of Computers Lab.（机器人与计算机技术实验室） ； ETSII, EPS, SCORE, I3US, Universidad de Sevilla（塞维利亚大学ETSII、EPS、SCORE、I3US） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种基于神经形态听觉传感器和图神经网络的端到端FPGA关键词识别系统，实现低功耗实时音频处理，实验准确率达87.43%。

Comments Accepted for the ARC 2026 conference

Journal ref ARC 2026. Lecture Notes in Computer Science, vol 16514. Springer, Cham

IndoorR2X: Indoor Robot-to-Everything Coordination with LLM-Driven Planning

IndoorR2X: 基于大语言模型的室内机器人与万物协调

Fan Yang, Soumya Teotia, Shaunak A. Mehta, Prajit KrisshnaKumar, Quanting Xie, Jun Liu, Yueqi Song, Wenkai Li, Atsunori Moteki, Kanji Uchino, Yonatan Bisk

机构 * Fujitsu Research（富士通研究所） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 IndoorR2X通过整合移动机器人和静态物联网设备的观测数据，构建全局语义状态，实现可扩展的场景理解、减少冗余探索并利用大语言模型进行高层协调，提升多机器人系统的效率和可靠性。

N-dimensional Convex Obstacle Avoidance using Hybrid Feedback Control (Extended version)

使用混合反馈控制的N维凸障碍物避障

Mayur Sawant, Ilia Polushin, Abdelhamid Tayebi

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Lakehead University（电气与计算机工程系，拉科赫大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Western University（电气与计算机工程系，西部大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种混合反馈控制方法，用于在未知n维环境中安全避障并全局收敛至目标位置。

Comments 23 pages, 24 figures

Inject or Navigate? Token-Efficient Retrieval for LLM Analysis of Transactional Legal Documents

注入还是导航？用于交易法律文件大语言模型分析的令牌高效检索

Mahmoud Hany, Mourad ElSheraey, Mahmoud Said, Peter Naoum

机构 * Syntheia Pty Ltd（合成有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究如何在交易法律文件分析中高效检索，对比全语料库注入与两种结构化检索模式（NAVEMBED和NAVINDEX），发现NAVINDEX在令牌占用、上下文及成本方面优势明显，还得出缓存交叉规则。

Comments 17 pages, 2 figures, 8 tables

How Stable Is a PNT Resilience Score? Decision-Instability of Single-Number Resilience Ratings under Framework-Aligned Weighting

PNT 弹性评分有多稳定？框架对齐加权下单数弹性评级的决策不稳定性

Chakshu Baweja

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究 PNT 弹性评分稳定性，构建评分引擎生成子分数，探讨综合分数或成熟度等级能否作为决策稳定基础。发现综合获胜者在特定条件下稳定，重新加权会使其翻转，类别性存在问题，还指出 GNSS 冗余等情况，结论在一定扰动下成立并报告子分数。

Comments 6 pages, 5 figures, 1 table. Open-source scoring engine, study artifact, and figure pipeline (AGPL-3.0); deterministic (fixed seed). Aligned to DHS RPCF v2.0; a simulation-derived self-assessment, not a certification

The Cost of Lunar South-Polar Geometry, and Surface Beacons as the Efficient Fix: A Dilution-of-Precision Analysis

月球南极几何结构的代价以及作为有效定位方法的地面信标：精度稀释分析

Chakshu Baweja

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究月球南极PNT架构，发现仅靠卫星达到良好几何结构所需数量远超计划，而少量地面测距信标可低成本实现，通过提供近地平线多样性大幅降低GDOP，是该区域PNT成本最低、影响力最大的改进。

Comments 8 pages, 1 figure, 2 tables. Part of the kshana open PNT program

OrchANN: Hierarchical Orchestration for Skewed Out-of-Core Vector Search

OrchANN：用于倾斜的核外向量搜索的分层编排

Lizheng Chen, Pinhuan Wang, Shaonan Ma, Jie Zhang, Qing Wang, Zhengyi Yang, Heng Zhang, Mingxing Zhang, Fan Yang, Guihai Chen, Chen Tian, Chengying Huan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究在十亿规模下近似最近邻搜索的核外问题，提出OrchANN引擎，通过编排查询路由等，在严格内存限制下存储簇并利用图抽象，提升了QPS并降低延迟，比现有基线在准确性和效率平衡上表现更优。

Comments Substantially revised version; updated title, author order, and abstract