机器人 / 具身智能

TypeGo: An OS Runtime for Embodied Agents

TypeGo：一种用于具身智能体的操作系统运行时

Guojun Chen, Alex Schott, Lin Zhong

机构 * Yale University（耶鲁大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对具身智能体大语言模型规划与实时控制等的矛盾，提出TypeGo运行时，将基于大语言模型的规划构建为异步循环，管理智能体物理身体，通过自然语言指令编程，能降低延迟并支持并发任务，提供了初步设计证据。

HJCD-IK: GPU-Accelerated Inverse Kinematics through Batched Hybrid Jacobian Coordinate Descent

HJCD-IK：通过批处理混合雅可比坐标下降实现GPU加速的逆运动学

Cael Yasutake, Andrew H. Liu, Zachary Kingston, Brian Plancher

机构 * Columbia University（哥伦比亚大学） ； Purdue University（普渡大学） ； Barnard College, Columbia University（巴纳德学院，哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人逆运动学问题，提出基于GPU加速、采样的混合求解器HJCD-IK，通过结合方向感知贪婪坐标下降初始化、雅可比优化和并行碰撞滤波器，在速度和精度上比现有求解器有显著提升，且能找到无碰撞解决方案并开源代码。

Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 6 figures, 3 tables, 4 algorithms

Procedural Volumetric Modeling of Plant Branching Structures for Finite Element Analysis

用于有限元分析的植物分支结构的过程性体素建模

Ajith Moola, Prashant Kumar Gupta, Baskar Ganapathysubramanian, Aishwarya Pawar

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 针对精准农业等领域对植物建模的需求，提出自动体素过程性建模框架，能从输入骨架或点云生成适合有限元分析的六面体网格，经多步骤操作实现，在多植物数据集验证，还支持动态网格生成模拟植物生长。

Comments 31 pages, 15 figures

Redundant contacts and force redistribution stabilize limbless vertical climbing

冗余接触和力的重新分布稳定无肢垂直攀爬

Calvin A. Riiska, Michelle Lee, Yonatan Nemenman, Gauge Thacker, Joseph R. Mendelson, Jennifer M. Rieser

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究无脚蛇类垂直攀爬机制，通过测量三维运动学和接触力发现其利用高度冗余接触网络动态平衡力，上爬时主动做功，建立新接触会触发力重新分布，为理解无肢攀爬进化及设计敏捷机器人提供框架和原理。

Comments 5 figures

From Active to Odd to Smart Matter

从活性物质到奇异物到智能物质

Olivier Dauchot

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出从活性物质到奇异物到智能物质的统一轨迹，沿凝聚态物质传统演进及从自发集体动力学向任务驱动功能转变两条轴展开，强调相关原理、概念转变与挑战，指出学习或能替代传统控制观点。

Comments 9 pages, 4 figures

Journal ref Phys. Rev. E 114, 011001 (2026)