机器人 / 具身智能

Scalable Dexterous Robot Learning with AR-based Remote Human-Robot Interactions

基于增强现实的远程人机交互实现可扩展的灵巧机器人学习

Yicheng Yang, Ruijiao Li, Lifeng Wang, Shuai Zheng, Shunzheng Ma, Keyu Zhang, Tuoyu Sun, Chenyun Dai, Jie Ding, Zhuo Zou

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究针对灵巧机器人手臂系统的可扩展学习，借助基于增强现实的远程人机交互收集数据。提出分两阶段的方法，先行为克隆预训练，后对比学习强化学习优化策略，提升效率与安全性，实验验证效果优于基线。

Spatial Attention: Adapting Execution Horizons for Diffusion Policies via Observation Sensitivity

空间注意力：通过观测敏感度调整扩散策略的执行范围

Che-Sang Park, Junsu Ha, Jianlong Fu, Frank C. Park

机构 * Robotics Laboratory, Seoul National University（首尔国立大学机器人实验室） ； Microsoft Research Asia（微软亚洲研究院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究如何在机器人学习中自适应调整采样动作块的执行范围以平衡响应性和计算成本，引入空间注意力概念，通过预测未来值动态分配执行范围，实验表明该方法可提高成功率。