机器人 / 具身智能

Semantic-Guided Progressive Object Removal with Gaussian Splatting

基于高斯点云的语义引导渐进式物体移除

Xianliang Huang, Chen Xiao, Yuanxiang Ni, Guanming Liu, Mingkai Liu, Dikai Fan, Xiao Liu, Hao Zhang

机构 * PICO, ByteDance Inc.（字节跳动公司PICO） ； Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院深圳先进技术研究院） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出结合语义引导块匹配与区域渐进式细化的框架用于3D物体移除。利用DINOv2编码语义指导，通过RPR策略分区域优化，基于高斯点云实现高效重建，在物体移除上性能优于现有高斯方法。

Comments 8 pages, 4 figures

Metallic Ultrasound Waveguides as a Distributed Tactile Sensing Platform for Contact Localization, Force Estimation, and Material Class Discrimination

金属超声波波导作为用于接触定位、力估计和材料类别识别的分布式触觉传感平台

Alexandros Rosakis, Alessio Tamborini, Basile Fakhoury, Cole Bailey, Morteza Gharib

机构 * Division of Engineering and Applied Science, Caltech（加州理工学院工程与应用科学部） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究金属超声波波导作分布式触觉传感器，用圆柱压头测试其对不同力和材料单点及多点接触的声学响应，可实现接触定位、力估计和材料类别识别。

Constrained Flow Matching via Lagrangian Dual Flows

通过拉格朗日对偶流进行约束流匹配

Vince Kurtz, Alexander Davydov

机构 * DePaul University（德保罗大学） ； Rice University（里士满大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究在生成建模中加入推理时约束的问题，提出基于拉格朗日对偶动力学的拉格朗日对偶流技术，能保证非线性约束满足，算法简单有效并建立新理论联系。

Inverse Design of Metainterfaces for Static Friction Control: Beyond the Hertzian Limit

面向静态摩擦控制的反向设计Metainterfaces：超越赫茨极限

Jacopo Bilotto, Arnav Singhal, Joaquin Garcia-Suarez, Gaëtan Cortes, Lucas Fourel, Jean-François Molinari

机构 * Institute of Civil Engineering, Institute of Materials, École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)（土木工程研究所、材料研究所、洛桑联邦理工学院（EPFL）） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种反向设计摩擦学Metainterfaces的方法，通过非线性宏观响应突破传统赫茨接触的限制，利用可微接触力学引擎和二次优化器实现可编程接触行为，通过正则化物理梯度发现复杂摩擦定律的非标准拓扑结构。

Comments 19 pages, 8 figures

AsymLoc: Towards Asymmetric Feature Matching for Efficient Visual Localization

AsymLoc：迈向高效视觉定位的非对称特征匹配

Mohammad Omama, Gabriele Berton, Eric Foxlin, Yelin Kim

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Amazon（亚马逊） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出AsymLoc框架，通过几何驱动匹配目标和联合检测器-描述符蒸馏目标，实现轻量学生模型与大教师模型的非对称特征匹配，提升视觉定位效率与精度。

Mechanistic Foundations of Goal-Directed Control

目标导向控制的机理基础

Alma Lago

机构 * Cajal Neuroscience Center (CNC), CSIC（卡哈尔神经科学中心（CNC），西班牙国家科研中心） ； Department of Computer Science and Artificial Intelligence, University of the Basque Country (UPV/EHU)（巴斯克大学计算机科学与人工智能系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文探讨了目标导向控制的机理基础，通过婴儿运动学习模型，揭示了因果控制电路的形成机制及相变行为，提出了任务需求依赖的路由仲裁方法。

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A Comprehensive Study of Implementation Bugs in Multi-modal Agents

多模态智能体中实现错误的综合研究

Suwan Li, Lei Bu, Shangqing Liu, Yile Wang, Guangdong Bai, Fuman Xie, Kai Chen, Chang Yue

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 针对多模态智能体实现错误缺乏系统研究的问题，收集34个智能体，从1268个问题报告中识别出158个错误，开发分类法，实现MATester工具，为多模态智能体错误分类、预防和修复提供参考。