机器人 / 具身智能

SPOT: Spatio-Temporal Obstacle-free Trajectory Planning for UAVs in Unknown Dynamic Environments

SPOT：未知动态环境中无人机的时空无碰撞轨迹规划

Astik Srivastava, Thomas J Chackenkulam, Bitla Bhanu Teja, Antony Thomas, Madhava Krishna

机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad, India（IIIT海得拉巴机器人研究中心，印度） ； IIT-BHU, India（IIT-BHU，印度） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于4维时空规划器、视觉安全飞行走廊生成和轨迹优化的无地图反应式运动规划方法，实现无人机在未知动态环境中的避障，并通过备份规划模块应对死锁。

Comments Accepted for publication at ICRA 2026. Code available at (https://astik-2002.github.io/ICRA-2026-SPOT/)

Chameleon: Recovering Cyber-Physical Systems from Memory Corruption Attacks via ML Surrogates

Chameleon: 通过ML代理从内存破坏攻击中恢复信息物理系统

Mohsen Salehi, Karthik Pattabiraman

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 提出Chameleon框架，利用基于机器学习的代理在检测到攻击时替换受损组件，实现信息物理系统从内存破坏攻击中的自动恢复，在多种机器人车辆上验证了高保真度和低开销。

Estimating unknown dynamics and cost as a bilinear system with Koopman-based Inverse Optimal Control

基于Koopman逆最优控制的未知动力学与代价的双线性系统估计

Victor Nan Fernandez-Ayala, Shankar A. Deka, Dimos V. Dimarogonas

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 提出基于Koopman的逆最优控制框架，利用改进的扩展动态模态分解构建双线性系统，通过庞特里亚金最大值原理实现未知动力学与代价函数的准确估计。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Choreographing the Way of Water: A Computational Framework for Aquatic Robotic Art

编排水之道：水生机器人艺术的计算机框架

Aswin Ramachandran, Christopher Golling, Sebastian Burmester, Noa Sendlhofer, Jan Kamm, Ruiheng Jiang, Raffaello D'Andrea

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出水生机器人编排框架Way of Water，通过浏览器式编舞工具、序列凸规划轨迹生成和模型预测控制，实现非编程艺术家对水面船队的音乐响应式编舞，并在苏黎世湖和威尼斯双年展验证。

Comments Video: https://youtu.be/G4cM6xbG7PA

Influence of Radial Basis Activation Functions on Intelligent Controller for Robotic Manipulators

径向基激活函数对机器人机械臂智能控制器的影响

Kimmo Paldanius, Gabriel Da Silva Lima, Wallace Moreira Bessa

机构 * Smart Systems Lab, Department of Mechanical Engineering, University of Turku（智能系统实验室，机械工程系，图尔库大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于径向基函数神经网络的智能控制框架，用于机器人机械臂轨迹跟踪，重点研究激活函数选择对瞬态行为、稳态精度和控制平滑度的影响。

Comments This paper is part of the EURODINAME III proceedings (https://eurodiname.sciencesconf.org/)

Overthink-Triggered Slowdown Attacks on LVLM-Based Robotic Systems

基于LVLM的机器人系统中的过度思考触发慢速攻击

Qiang Han, Jie Wu, Bo Chen

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究利用LVLM的过度思考行为，通过嵌入场景文本触发推理延迟，提出三阶段框架发现可迁移触发词，实验显示最高6.96倍延迟放大。

Comments 17 pages, 10 figures

ECM Contracts: Contract-Aware, Versioned, and Governable Capability Interfaces for Embodied Agents

ECM合同：面向具身代理的合同感知、版本化和可治理的能力接口

Xue Qin, Simin Luan, Cong Yang, Zhijun Li

机构 * School of Software, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学软件学院） ； School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院） ； School of Mathematical and Computer Sciences, Heriot-Watt University（赫瑞-瓦特大学数学与计算机科学学院） ； School of Future Science and Engineering, Soochow University（苏州大学未来科学与工程学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出ECM合同模型，通过六个维度定义具身能力模块的接口，解决模块组合与释放的稳定性问题，提升软件生态系统的安全性和可控性。

Comments 41 pages, 3 figures, 13 tables

Learning to Evolve Scenes: Reasoning about Human Activities with Scene Graphs

学习演化场景：用场景图推理人类活动

Francesca Pistilli, Simone Alberto Peirone, Giuseppe Averta

机构 * Politecnico di Torino（托斯托大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出SG-Ego标注集和GLEN模型，通过时空场景图显式建模人-环境交互的动态演化，实现活动驱动的场景变化推理与预测。

Comments Project page at https://francescapistilli.github.io/GLEN

Scale-coupling from kirigami cuts controls emergent mechanics in liquid crystal elastomers

剪纸切割的尺度耦合控制液晶弹性体中的涌现力学

M. Strugaru, M. Ly, Q. Martinet, B. Bickel, J. Palacci

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 通过各向异性响应固体中的剪纸切割，利用分子各向异性控制涌现力学，实现软体机器人功能，建立多尺度超材料新范式。