机器人 / 具身智能

Path-level Hindsight Instructions for Semantic Exploration in Vision-Language Navigation

路径级事后指令用于视觉语言导航中的语义探索

Sung June Kim, Sangpil Kim, Honglak Lee

机构 * Korea University（高丽大学） ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出Phi-Nav框架，通过事后推理将指令与智能体实际探索轨迹对齐，利用三阶段双监督循环将语义未标记的运动转化为密集训练信号，在R2R-CE和RxR-CE基准上以少量专家演示取得竞争性能。

Comments Accepted to ECCV 2026

Real-Time Visual Intelligence on Low-Cost UAVs: A Modular Approach for Tracking, Scanning, and Navigation

低成本无人机上的实时视觉智能：一种用于跟踪、扫描和导航的模块化方法

Andrei-Marian Ungureanu, Stelian Spînu

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 基于DJI Tello平台，采用模块化架构集成面部检测、识别和单目深度估计，通过轻量神经网络实现实时跟踪、扫描和导航，验证了AI在受限硬件上的可行性。

Comments 6 pages, 5 figures. Project repository available at: github.com

Journal ref Journal of Military Technology, Vol. 9, No. 1, pp. 47-52, Jun. 2026

Lightweight Safe Reinforcement Learning for End-to-End UAV Navigation

面向端到端无人机导航的轻量级安全强化学习

Shenghui Zhang, YuXuan Gao, Songwei Zhao, Jifeng Hu, Zijing Zhang, Hechang Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种安全约束感知-控制集成框架，利用轻量级网络和基于拉格朗日的安全PPO算法，实现无人机在稀疏感知和动态约束下的安全高效导航。

DynFly: Dynamic-Aware Continuous Trajectory Generation for UAV Vision-Language Navigation in Urban Environments

DynFly: 面向城市环境无人机视觉语言导航的动态感知连续轨迹生成

Wen Jiang, Hanfang Liang, Li Wang, Kangyao Huang, Wang Xu, Wei Fan, Jinyuan Liu, Shaoyu Liu, Hongwei Duan, Bin Xu, Xiangyang Ji, Huaping Liu

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） ； Xidian University（西安电子科技大学） ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DynFly框架，通过B样条控制点空间表示和Spline-DiT生成器，结合无人机动态感知监督，将高层导航意图转化为连续可执行轨迹，显著提升导航性能和轨迹质量。

Comments 34 pages, 9 figures

SE(2) Navigation Mesh

SE(2)导航网格

Shuyang Shi, Kaixian Qu, Changan Chen, Ines Kast, Yuntao Ma, Marco Hutter

机构 * Robotic Systems Lab, ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SE(2)导航网格，通过编码偏航依赖的可通行性，支持非圆形机器人在复杂多层环境中的高效路径规划，并开发了A*-拉绳-A*分层路径搜索策略。

Comments Project page: https://se2-navmesh.github.io/

Learning to Localize Reference Trajectories in Image-Space for Visual Navigation

学习在图像空间中定位参考轨迹用于视觉导航

Finn Lukas Busch, Matti Vahs, Quantao Yang, Jesús Gerardo Ortega Peimbert, Yixi Cai, Jana Tumova, Olov Andersson

机构 * Division of Robotics, Perception, and Learning（机器人、感知与学习 division） ； KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LoTIS模型，通过定位参考轨迹在机器人当前视图中的图像坐标，实现无需相机标定、位姿或机器人特定训练的跨实体视觉导航，在正向导航中成功率提升20-50个百分点，达到94-98%。

Radio Environment Mapping with World Models for Active Measurement Control: Should Networks Dream of Optimal Control?

基于世界模型的无线电环境映射用于主动测量控制：网络应梦想最优控制吗？

Jernej Hribar, Ljupcho Milosheski, Ryoichi Shinkuma

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于世界模型的主动RSSI地图重建框架，通过学习内部表示和模拟候选测量影响，在有限预算下选择测量位置，显著优于高斯过程插值。

Comments 6 pages, 5 figures, conference paper, accepted at EuCNC & 6G Summit 2026

Active Matter as a framework for living systems-inspired Robophysics

主动物质作为生命系统框架的机器人物理学

Giulia Janzen, Gaia Maselli, Juan F. Jimenez, Lia Garcia-Perez, D A Matoz Fernandez, Chantal Valeriani

机构 * Department of Theoretical Physics, Complutense University of Madrid（马德里Complutense大学理论物理系） ； Department of Computer Science, Sapienza University of Rome（罗马Sapienza大学计算机科学系） ； Dept. Arquitectura de Computadores y Automatica, Facultad de Ciencias Fisicas, Universidad Complutense（Complutense大学物理系计算机架构与自动化系） ； Departamento de Estructura de la Materia, Física Térmica y Electrónica, Universidad Complutense de Madrid（马德里Complutense大学物质结构、热力学与电子学系） ； GISC - Grupo Interdisciplinar de Sistemas Complejos（复杂系统跨学科集团（GISC）） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文探讨了生物启发式机器人集体面临的关键挑战，强调了将主动物质物理和生物学原理融入机器人群模型和设计的最新研究。

Journal ref EPL 154 37001 (2026)

WorldDirector: Building Controllable World Simulators with Persistent Dynamic Memory

WorldDirector: 构建具有持久动态记忆的可控世界模拟器

Hanlin Wang, Hao Ouyang, Qiuyu Wang, Wen Wang, Qingyan Bai, Ka Leong Cheng, Yue Yu, Yixuan Li, Yihao Meng, Zichen Liu, Yanhong Zeng, Yujun Shen, Qifeng Chen

机构 * HKUST（香港科技大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； ZJU（浙江大学） ； CUHK（香港中文大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出WorldDirector框架，通过LLM协调3D轨迹与相机运动作为视频生成控制信号，解耦语义运动编排与视觉生成，实现持久动态对象记忆和自由视角探索。

Comments Project Page: https://worlddirector.github.io/

BaRA: Budget-constrained and Reliable Web Data Collection Agent

BaRA: 基于BFS与反思的网络数据收集代理

Soojeong Lee, Joseph Lee, Yongseong Cho, Sunjae Kim, Youngwoo Moon, Kyungwoo Song

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出BaRA框架，结合有界广度优先搜索和历史自反思，在固定交互预算下高效收集网站级数据，在链接发现和可下载多模态提取上优于现有方法。

Nonlocal Mean Field Schrödinger Bridge with Learned Interactions

具有学习相互作用的非局部平均场薛定谔桥

Daisuke Inoue, Dante Kalise, Mathieu Laurière

机构 * Department of Mathematics, Imperial College London（伦敦帝国学院数学系） ； Shanghai Frontiers Science Center of Artificial Intelligence and Deep Learning（上海前沿人工智能与深度学习科学中心） ； NYU-ECNU Institute of Mathematical Sciences, NYU Shanghai（纽约大学上海数学科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出一种使用神经网络代理近似非局部相互作用的平均场薛定谔桥方法，将推理时的每步计算成本从二次降低到线性，并推导了代理误差传播的稳定性界限。

Comments 32 pages, 15 figures

Complexity-Scalable Direct Geolocation and Cancellation of Terrestrial GNSS Jammers: Single-Satellite and Multi-Antenna Experiments in Low Earth Orbit

复杂度可扩展的地面GNSS干扰源直接定位与消除：低地球轨道单卫星和多天线实验

Giacomo Pojani, Javier Tegedor, Joaquim Fortuny-Guasch, Francesco Menzione, David Evans, Tim Oerther, Maximilian Henkel, Jonas Stene Lindbjor

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出准直接定位（QDG）技术，通过压缩I/Q样本和快速时延-多普勒匹配，实现低轨卫星对GNSS干扰源的高效定位，实验验证了高压缩比下的定位能力。

Comments 15 pages, 15 figures, submitted to ION GNSS+ 2026

Beyond Textual Repository Exploration: Dual-Modal Structural Reasoning for Agentic Issue Resolution

超越文本仓库探索：面向智能体问题解决的双模态结构推理

Jiayi Zhang, Kai Huang, Yang Liu, Chunyang Chen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出DUALVIEW框架，通过模块耦合图、函数调用图、类层次图和程序依赖图四种图视图，结合视觉与文本响应，使智能体在仓库探索中直接推理代码依赖结构，提升长时域问题解决性能。

Context-Triggered Robust MPC for Temporal Logic Specifications

上下文触发的鲁棒MPC用于时序逻辑规范

Arash Bahari Kordabad, Satya Prakash Nayak, Sadegh Soudjani, Anne-Kathrin Schmuck

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对带扰动的线性系统，提出结合鲁棒MPC与局部不变控制器的切换架构，通过凸对偶将鲁棒约束转化为确定性优化，实现上下文触发的时序逻辑规范满足。

Comments 14 pages, 7 figures

From Consistency to Collaborative Discovery: MFEA-CoD for Multitask Novelty Search

从一致性到协同发现：用于多任务新颖性搜索的MFEA-CoD

Jiao Liu, Yanchi Li, Hua Yu, Abhishek Gupta, Yew-Soon Ong

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出MFEA-CoD算法，将进化多任务从一致性迁移转向协同发现，通过多任务排斥和自适应迁移机制，在多任务新颖性搜索中高效发现行为新颖解，并扩展至新颖性增强优化以应对欺骗性目标。

How Much Static Structure Do Code Agents Need? A Study of Deterministic Anchoring

代码智能体需要多少静态结构？关于确定性锚定的研究

Zhihao Lin, Mingyi Zhou, Yizhuo Yang, Li Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究轻量级静态分析（如调用图、继承层次）作为确定性锚定，通过注入结构注释提高代码智能体导航的可复现性和稳定性，发现锚定效果依赖粒度与仓库特性。

Comments Accepted to the ACM SIGSOFT International Symposium on Software Testing and Analysis (ISSTA 2026). 21 pages

Low-Complexity Direct Geolocation of Terrestrial GNSS Jammers from Low Earth Orbit

低复杂度直接定位地面GNSS干扰源的低地球轨道方法

Giacomo Pojani, Javier Tegedor, Joaquim Fortuny-Guasch

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出准直接定位(QDG)技术，大幅降低直接定位复杂度，通过低轨卫星OPS-SAT PRETTY实验验证了对地面干扰源的定位，支持多星座RFI监测。

Comments 6 pages, 4 figures, submitted to IEEE NAVICON 2026

ACID: Action Consistency via Inverse Dynamics for Planning with World Models

ACID: 通过逆动力学实现行动一致性以用于世界模型规划

Gawon Seo, Dongwon Kim, Suha Kwak

机构 * POSTECH ； KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出ACID框架，通过逆动力学模型引入循环行动一致性约束，改进基于世界模型的决策时规划，在多种任务中提升规划效果并降低计算成本。

Comments Project Page: [this https URL](https://gawon1224.github.io/ACID/)

Physically Native World Models: A Hamiltonian Perspective on Generative World Modeling

物理原生世界模型：生成式世界建模的哈密顿视角

Sen Cui, Jingheng Ma

机构 * Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出哈密顿世界模型，通过结构化潜相空间和哈密顿动力学演化实现物理可靠、动作可控且长期稳定的未来预测，用于具身决策。

When Do Conservation Laws Survive Learned Representations? Certified Horizons for Latent World Models

守恒律何时在学习表示中幸存？潜在世界模型的认证视界

Hongbo Wang

机构 * Department of Mathematics, Stony Brook University（石溪大学数学系） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 研究物理世界模型中守恒律在潜表示学习后的可认证性，提出一种通过解码物理不变量并分解模型缺陷来预计算认证视界的方法，实验表明硬规范辛结构在已知相坐标中表现最佳，但软约束在潜表示设置中更鲁棒。

Comments 16 pages, including appendices. v2: second soft-survival system (Duffing double well, pre-registered) with a linear-oscillator anchor; 5-seed and step-size hardening of the state-Kepler result; 8-seed SympNet confirmation of the lift null. Code: https://github.com/TimothyWang418/se3-ejepa

Certified World Models: Predictability Across Configuration, Horizon, and Resolution

规模买插值，结构买地平线：等变世界模型的认证可预测性

Hongbo Wang

机构 * Department of Mathematics, Stony Brook University（数学系，石溪大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对等变潜在世界模型，提出可计算的多步可预测地平线认证，证明T步滚动误差在对称轨道上恒定，并由李雅普诺夫谱分层界定，且该认证为等变模型独有。

Comments 56 pages. v3: evidence hardening -- pendulum-ring mechanism doubled to n=30 seeds (Fisher p=9.5e-6), 5-task x 7-checkpoint multitask audit (0/35 cells reach the calibration band), certificate start-spread and measured episode-sensitivity analyses; prose pass; conclusions unchanged. Code: https://github.com/TimothyWang418/se3-ejepa

PWM-ArtGen: Part World Model for Articulated Object Generation

PWM-ArtGen: 面向铰接物体生成的部分世界模型

Wentao Zheng, Ancong Wu

机构 * School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University, China（计算机科学与工程学院，中山大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出部分世界模型PWM-ArtGen，通过联合学习视觉动态和运动学参数，利用无标注数据协同训练，实现从单张图像生成铰接3D物体，在静止状态和零样本泛化上显著优于现有方法。

Safe and Adaptive Cloud Healing: Verifying LLM-Generated Recovery Plans with a Neural-Symbolic World Model

安全且自适应的云修复：使用神经符号世界模型验证LLM生成的恢复计划

Junyan Tan, Haoran Lin, Siyuan Guo, Yichen Fang, Xinyue Luo, Tianyu Shen, Zeyu Qiao

机构 * Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出PASE框架，将LLM作为规划引擎生成恢复计划，通过神经符号世界模型验证可行性，并利用DRL优化提示，实现动态自适应修复，显著降低恢复时间并提高未知故障检测精度。

Comments 13 pages

Certified World Models as Sensing Clocks: Drift-Aware Deadlines for Active Perception

认证世界模型作为感知时钟：主动感知的漂移感知截止时间

Hongbo Wang

机构 * Hongbo Wang（王Hongbo） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出一种基于认证世界模型的感知时钟，通过漂移感知的截止时间规则决定主动感知时机，在合成基准和3D VN-JEPA模型上验证了有效性。

Comments 15 pages, 3 figures, 6 tables. Preprint

Psychological Imagination Networks Show Cross-Population Centrality and Clustering Alignment in Humans That Large Language Models Fail to Replicate

心理想象网络显示人类跨群体中心性和聚类对齐，而大型语言模型无法复制

Saurabh Ranjan, Brian Odegaard

机构 * University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究通过心理网络分析发现，人类对心理意象的生动性评分在不同文化群体中形成稳定的网络结构，而大型语言模型（LLM）无法复制这种结构，表明人类想象网络根植于具身经验。

Path-Measure Dynamics of Attention-Driven World Models: A Nonlocal Onsager--Machlup Approach

注意力驱动世界模型的路径测度动力学：非局部Onsager-Machlup方法

Gunn Kim

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)

AI总结 本文通过非局部Onsager-Machlup作用量研究注意力引入记忆导致的非马尔可夫潜动力学，证明路径测度是隐线性马尔可夫增广的投影，并建立短记忆极限下的局部理论。

Comments 8 pages

SpaceEra++: A Unified Framework Towards 3D Spatial Reasoning in Video

SpaceEra++: 面向视频中3D空间推理的统一框架

Weili Guan, Haoyu Zhang, Meng Liu, Qianlong Xiang, Yaowei Wang, Liqiang Nie

机构 * School of Information Science and Technology, Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（哈尔滨工业大学（深圳）信息科学与技术学院） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（哈尔滨工业大学（深圳）计算机科学与技术学院） ； Pengcheng Laboratory（鹏城实验室） ； School of Computer Science and Technology, Shandong Jianzhu University（山东建筑大学计算机科学与技术学院） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； City University of Hong Kong（香港城市大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出SpaceEra++框架，通过ScenePick帧采样策略缓解输入不足，并利用SpaceAlign对齐绝对坐标与相对空间关系增强推理，在多个基准上超越强基线。

Comments Accepted by IEEE TPAMI 2026

Exact equivariance, kept through training, buys zero-shot generalisation across the symmetry group

精确等变性在训练中保持，实现跨对称群的零样本泛化

Hongbo Wang

机构 * Department of Mathematics, Stony Brook University（石溪大学数学系） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 通过等变编码器和预测器构建的潜世界模型，其训练损失具有可证明的对称性，从而在仅拟合部分方向动力学时，数学上确定整个轨道上的行为，实现跨对称群的零样本泛化。

Comments 112 pages, 19 figures. v2 adds programme lineage to companion papers (arXiv:2606.13092, 2606.24945, 2606.24946), engages the equivariance-at-scale debate (arXiv:2410.23179), and adds experimental hardening: 5-seed CIs, frame-averaging/canonicalization baselines, a real-robot DROID anchor, a scale-vs-exactness curve. Core claims unchanged. Code: https://github.com/TimothyWang418/se3-ejepa

Liquid Latent State Dynamics for Interpretable Turbofan Degradation Modeling

液态潜在状态动力学用于可解释的涡扇退化建模

Weizhi Nie, Weijie Wang, Yuting Su

机构 * Tianjin University（天津大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出液态神经网络作为潜在动力学模型，通过分解潜在状态为退化与工况分量，在C-MAPSS上实现可解释的退化建模，传感器预测RMSE从0.2438降至0.2266。

Comments Preprint. 37 references, 8 figures

Hardware-Enforced Semantic Coordination for Safety-Critical Real-Time Autonomous Systems

面向安全关键实时自主系统的硬件强制语义协调

Uwe M. Borghoff, Paolo Bottoni, Remo Pareschi

机构 * Department of Computer Science University of the Bundeswehr Munich Neubiberg, Germany ； Department of Computer Science Sapienza University of Rome Rome, Italy ； STAKE Lab University of Molise Campobasso, Italy 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对异构组件并发运行下的协调问题，提出基于FPGA的硬件强制语义协调架构，将TB-CSPN协调机制映射到硬件原语，实现确定性协调和安全保障。

Comments 1 figure, 6 pages