机器人 / 具身智能

Human-Centric Transferable Tactile Pre-Training for Dexterous Robotic Manipulation

面向灵巧机器人操作的人为中心的可迁移触觉预训练

Chi Zhang, Penglin Cai, Ziheng Xi, Haoqi Yuan, Hao Luo, Wanpeng Zhang, Sipeng Zheng, Chaoyi Xu, Zongqing Lu

机构 * Peking University（北京大学） ； BeingBeyond ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出H-Tac大规模触觉-动作数据集和可迁移触觉预训练（TTP）系统，通过统一触觉与动作空间弥合人机差距，利用触觉专家预测未来触觉以建模接触动力学，显著提升灵巧操作的泛化与精细控制能力。

Comments The first two authors contribute equally. Orders are decided by flipping a coin

Joint Discovery of Object and Action Symbols through Effect Prediction for Robotic Manipulation Planning

通过效应预测联合发现物体与动作符号以进行机器人操作规划

Burcu Kilic, Berke Kartal, Fatih Dogangun, Erhan Oztop, Emre Ugur

机构 * Bogazici University（博阿齐奇大学） ； Ozyegin University（厄兹耶金大学） ； Osaka University（大阪大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种通过二元瓶颈层联合发现操作原语和物体类别的方法，利用预测多模态交互效应进行离散规划，在桌面重定位和堆叠任务中优于现有方法。

Labimus: A Simulation and Benchmark for Humanoid Dexterous Manipulation in Chemical Laboratory

Labimus: 化学实验室中类人灵巧操作的仿真与基准

Yuhan Wu, Zhao Jin, Tao Li, Yuheng Zhang, Zhichao Wang, Shuo Wang, Jun Jiang, Xiaobo Li, Yanyong Zhang, Jian Tang, Zhengping Che, Yan Xia

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Labimus，首个针对有机化学实验室中类人灵巧操作的基准，通过真实到仿真建模重建30多个功能资产，定义原子操作和称重流程，揭示任务完成与实验精度之间的差距。

Comments Project page: https://labimus.github.io/

VolumeDP: Modeling Volumetric Representation for Manipulation Policy Learning

VolumeDP: 用于操作策略学习的体积表示建模

Tianxing Zhou, Feiyang Xue, Zhangchen Ye, Tianyuan Yuan, Hang Zhao, Tao Jiang

机构 * IIIS, Tsinghua University（清华大学智能产业研究院） ； Galaxea AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出VolumeDP策略架构，通过体积表示显式3D推理解决2D-3D不匹配问题，在LIBERO基准上达到88.8%平均成功率，比最强基线提升14.8%。

Comments Accepted to IROS 2026

Robust Operational Space Control with Conformal Disturbance Bounds for Safe Redundant Manipulation

具有共形扰动边界的鲁棒操作空间控制用于安全冗余操作

Wenhua Liu, Fan Zhang, Qin Lin

机构 * Department of Engineering Technology and the Department of Electrical and Computer Engineering, University of Houston（工程科技系和电气与计算机工程系，休斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出结合扩展状态观测器和共形预测的鲁棒操作空间控制框架，在动态不确定性下实现冗余机械臂的精确任务空间跟踪与安全保证。

Comments Paper accepted to IROS 2026

DeWorldSG: Depth-Aware 3D Semantic Scene Graph Generation via World-Model Priors

DeWorldSG: 基于世界模型先验的深度感知3D语义场景图生成

Seok-Young Kim, Abdelrahman Elskhawy, Taewook Ha, Dooyoung Kim, Eunjae Shin, Benjamin Busam, Woontack Woo

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology（韩国科学技术院） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Center for Machine Learning (MCML)（慕尼黑机器学习中心） ； La Trobe University（拉筹伯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出DeWorldSG框架，通过深度引导滤波估计实例级3D高斯分布，并利用世界模型先验聚合时空证据，生成时空鲁棒的3D语义场景图，在对象和谓词预测上达到最先进性能。

Comments 19 pages, 6 figures, ECCV 2026

Which Voting Rules Are More Resilient to Coalitional Manipulation?

哪些投票规则对联盟操纵更具韧性？

François Durand

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 通过一个仅捕捉一种偏好排序优势程度的极简模型，预测了所有标准序数投票规则在扰动文化模型下的脆弱性，发现了基于Condorcet赢家新概念的规则族，并在真实数据集上验证了其预测能力。

From Technical Metrics to User Perception: A User Study of a Multimodal Human-Robot Interaction System for Object Detection and Grasping

从技术指标到用户感知：面向物体检测与抓取的多模态人机交互系统用户研究

Jian Song, Tian Zi, Shen Guanting

机构 * Dalian University of Technology（大连理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 通过24名用户的受试内实验，验证了端到端任务成功率从75%提升至90%的技术改进能显著提升用户对速度、可靠性和整体能力的感知，且70.83%的用户偏好改进系统。

Comments 8 pages

The Quadruped Soft Tail: Compliant Grasping and Swabbing for Contamination Surveys in Harsh Environments

四足软尾巴：用于恶劣环境中污染调查的柔顺抓取与擦拭

Harald Minde Hansen, Nandita Gallacher, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl, Mario di Castro

机构 * Mechatronics, Robotics and Operation Section, European Organization for Nuclear Research (CERN)（欧洲核子研究中心（CERN）机电一体化、机器人与操作部门） ； Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（挪威科技大学（NTNU）工程控制论系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种安装在四足机器人上的轻量、柔软、肌腱驱动的尾巴，通过空心柔性骨架和软体夹爪实现污染拭子的抓取、擦拭和回收，结合运动学模型和任务空间控制器实现遥操作，验证了抓取对形状影响小且共模驱动可调节刚度。

PhyPush: One Push is All You Need for Sensorless Physical Property Estimation with Physics-Guided Transformers

PhyPush：基于物理引导的Transformer，一次推动即可实现无传感器物理属性估计

Koyo Fujii, Luis Figueredo, Praminda Caleb-Solly, Ivan Boschi, Edoardo Ida', Marco Carricato, Aly Magassouba

机构 * School of Computer Science, University of Nottingham（诺丁汉大学计算机科学学院） ； Dept. of Industrial Engineering, University of Bologna（博洛尼亚大学工业工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PhyPush框架，利用物理引导的Transformer从单次推动的末端执行器速度估计物体质量和摩擦系数，通过牛顿第二定律和库仑摩擦模型约束提升物理一致性和泛化能力。

Comments Accepted to 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

Tendon-Actuated Robots with a Tapered, Flexible Polymer Backbone: Design, Fabrication, and Modeling

具有锥形柔性聚合物背架的肌腱驱动机器人：设计、制造与建模

Harald Minde Hansen, Nandita Gallacher, Nicholas B. Andrews, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl, Mario di Castro

机构 * Mechatronics, Robotics and Operation Section, European Organization for Nuclear Research (CERN)（欧洲核子研究组织（CERN）机电学、机器人学与操作部门） ； Department of Aeronautics and Astronautics, University of Washington（华盛顿大学航空与航天系） ； Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU)（挪威科学技术大学（NTNU）工程 cybernetics 部门） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种3D打印的肌腱驱动连续机器人，采用柔性锥形背架，通过几何锥形设计实现高曲率和增强的末端合规性，支持多种合规性机器人检测和操作任务。

Manifold-constrained Hamilton-Jacobi Reachability Learning for Decentralized Multi-Agent Motion Planning

流形约束的 Hamilton-Jacobi 可达性学习用于去中心化多智能体运动规划

Qingyi Chen, Ruiqi Ni, Junyoung Kim, Ahmed H. Qureshi

机构 * Purdue University（普渡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出流形约束的 HJR 学习框架，通过求解流形约束下的 HJR 问题获取任务感知安全条件，并集成到去中心化轨迹优化规划器中，实现安全且任务可行的多智能体运动规划。

FurnitureVLA: Learning Long-Horizon Bimanual Furniture Assembly with Vision-Language-Action Model

FurnitureVLA: 使用视觉-语言-动作模型学习长时域双臂家具组装

Chenyang Ma, Yue Yang, Radu Corcodel, Siddarth Jain, Andrew Wu, Chiori Hori, Diego Romeres

机构 * Mitsubishi Electric Research Laboratories（三菱电机研究实验室） ； University of Oxford（牛津大学） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出FurnitureVLA，首个使用视觉-语言-动作模型进行真实尺寸双臂家具组装的系统，通过进度增强VLA和设计因素研究，将平均模拟成功率从48%提升至80%。

Comments Project Page: https://dannymcy.github.io/furniturevla/

Steal the Patch Size: Adversarially Manipulate Vision-Language Models

窃取补丁大小：对抗性操纵视觉-语言模型

Kai Hu, Akash Bharadwaj, Weichen Yu, Matt Fredrikson

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出一种黑盒模型窃取攻击，通过任务级侧信道推断视觉语言模型的补丁大小和预处理流程，并利用泄露信息实现预处理感知的迁移攻击和模型定向对抗操纵。

Journal ref ICML 2026

Training Vision-Language-Action Models with Dense Embodied Chain-of-Thought Supervision

训练具有密集具身思维链监督的视觉-语言-动作模型

Haoyang Li, Guanlin Li, Youhe Feng, Chen Zhao, Zhuoran Wang, Yang Li, Qizhe Wei, Shifeng Bao, Haitao Shen, Yihan Zhao, Tong Yang, Jing Zhang

机构 * Renmin University of China（中国人民大学） ； Zhipu AI（智谱AI） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出ZR-0模型，通过密集具身思维链监督对齐跨具身表示，采用双流架构（VLM生成结构化推理，扩散Transformer生成动作），在多个仿真和真实平台实现强性能。

Managed Autonomy at Runtime: Gear-Based Safety and Governance for Single- and Multi-Agent Cyber-Physical Systems

运行时管理自主性：基于档位的单/多智能体信息物理系统安全与治理

Srini Ramaswamy, Wang Miaosheng

机构 * DNRS.ai, USA 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种离散时间控制系统，通过五个执行档位和效用门控调度，在单智能体场景中证明单调稳定性、执行安全性和最终稳定，在多智能体CPS中结合治理状态实现分布式安全保证，在UR5机器人装配单元上达到99.6%异常检测率。

Comments to be submitted to a Journal, 18 pages

NeHMO: Neural Hamilton-Jacobi Reachability Learning for Decentralized Safe Multi-Arm Motion Planning

NeHMO：面向分散式安全多臂运动规划的神经哈密顿-雅可比可达性学习

Qingyi Chen, Zachary Kingston, Ahmed H. Qureshi

机构 * Department of Computer Science at Purdue University（普渡大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于神经哈密顿-雅可比可达性学习的方法，学习安全值函数以捕获最坏情况下的臂间安全约束，并开发分散式轨迹优化框架，实现可扩展、数据高效且泛化能力强的实时多臂运动规划。

Constructive Alignment: Governing Preference Dynamics in Human-AI Interaction

建构性对齐：人机交互中的偏好动态治理

Max Kanwal, Caryn Tran

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Northwestern University（西北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出建构性对齐范式，将对齐问题重构为控制人类偏好轨迹演化的控制问题，而非静态偏好满足，通过控制论框架确保价值轨迹的连贯性与反思性。

Comments 23 pages, 1 figure; Proceedings of the AAAI-26 Workshop on Machine Ethics

Universal Image Immunization against Diffusion-based Image Editing via Semantic Injection

基于语义注入的通用图像免疫方法抵御基于扩散模型的图像编辑

Chanhui Lee, Donggyu Choi, Seunghyun Shin, Hae-Gon Jeon, Jeany Son

机构 * POSTECH（浦项科技大学） ； GIST（光州科学技术院） ； Yonsei University（延世大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出首个通用对抗扰动框架，通过语义注入使扩散模型误解输入图像，抑制原始内容，从而有效阻断未经授权的编辑，在通用扰动设置下优于基线，并具备黑盒迁移性。

Comments ECCV 2026

NeuroFilter: Activation-Based Guardrails for Privacy-Conscious LLM Agents

NeuroFilter: 基于激活的隐私意识LLM智能体防护栏

Saswat Das, Ferdinando Fioretto

机构 * University of Virginia（弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出基于激活探测的隐私过滤器，高效检测LLM智能体在单轮和多轮对话中的不当信息泄露，首次系统研究对话轨迹中的模型内部状态变化。

Simulating Node Manipulations in Gaussian Graphical Models: The GGMNIRA Framework for Continuous and Ordinal Psychological Network Data

高斯图模型中模拟节点操纵：面向连续和序数心理网络数据的GGMNIRA框架

Yiming Wu, Fei Wang, Hongyun Liu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出GGMNIRA算法，通过操纵节点条件均值并利用KL散度量化网络分布变化，将模拟操纵逻辑扩展至连续和序数数据，并开发了相关稳定性系数和自助法差异检验。

A field experiment of social influence and behavioral contagion with bots on Reddit

Reddit上社会影响与行为传染的实地实验：机器人的作用

Hiroki Oda, Kinga Makovi, Taha Yasseri, Milena Tsvetkova

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过在Reddit进行实地实验，研究用户对他人及机器人奖励刺激的行为反应，发现奖励不增加活跃度，但促进直接交流，表明用户对简单行为操纵具有抵抗力。

Comments 10 pages, 3 figures

Practical Range Refinement Types with Inference

实用的带推断的范围细化类型

Valentin Aebi, Carlo A. Furia

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出Ranger系统，通过双向类型推断和轻量级流敏感分析，减少整数范围细化类型的注解负担，有效验证数组边界等属性。

HyperFORM -- a FORM package for parametric integration with hyperlogarithms

HyperFORM -- 用于超对数参数积分的FORM软件包

Adam Kardos, Sven-Olaf Moch, Oliver Schnetz

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 HyperFORM将超对数参数积分引入FORM系统，移植了HyperInt的功能，利用FORM处理大量代数输入的速度和多核并行能力，通过三圈锯齿周期示例展示用法，并测量了至六圈的性能。

Comments 9 pages, 4 figures, 1 table; contribution to the proceedings of the Loops and Legs in Quantum Field Theory conference (LL2026), April 12-17, 2026, Bayreuth, Germany

Geometry-Driven Magnetoelectric Coupling in Two-Dimensional Compensated Ferrimagnets

几何驱动二维补偿亚铁磁体中的磁电耦合

Peibo Xu, Yixuan Che, Haifeng Lv, Xiaojun Wu, Jinlong Yang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对补偿磁体中磁电耦合受对称性限制的问题，提出基于双层呼吸笼目晶格的几何驱动自旋-铁电耦合机制，通过面外极化与层内结构畸变互锁实现自旋劈裂的可逆翻转，并在Nb3Cl8中通过第一性原理计算验证。

Comments 7 pages, 5 figures

Observation and Modulation of the Quantum Mpemba Effect on a Superconducting Quantum Processor

在超导量子处理器上观察和调控量子姆潘巴效应

Yueshan Xu, Cai-Ping Fang, Bing-Jie Chen, Ming-Chuan Wang, Zi-Yong Ge, Yun-Hao Shi, Yu Liu, Cheng-Lin Deng, Kui Zhao, Zheng-He Liu, Tian-Ming Li, Hao Li, Ziting Wang, Gui-Han Liang, Da'er Feng, Xueyi Guo, Xu-Yang Gu, Yang He, Hao-Tian Liu, Zheng-Yang Mei, Yongxi Xiao, Yu Yan, Yi-Han Yu, Wei-Ping Yuan, Jia-Chi Zhang, Zheng-An Wang, Gangqin Liu, Xiaohui Song, Ye Tian, Yu-Ran Zhang, Shi-Xin Zhang, Kaixuan Huang, Zhongcheng Xiang, Dongning Zheng, Kai Xu, Heng Fan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过超导量子处理器实现从短程到长程相互作用的精确控制，利用纠缠不对称性量化对称性恢复，观察并灵活调控了量子姆潘巴效应。

Comments Figures modified and new discussions added. Final version published in PRL

Journal ref Phys. Rev. Lett. 137, 010402 (2026)

Robots Ask the Way: Communication-Enabled Social Navigation

机器人问路：支持通信的社交导航

Valentino Sacco, Luca Scofano, Indro Spinelli, Fabio Galasso

机构 * Sapienza University of Rome（罗马大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出CommNav任务，让机器人通过主动与居民通信获取信息来定位目标个体，在Habitat 3.0c环境中评估，通信模块使导航成功率提升10个百分点，且对自然语言鲁棒。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Path Planning in Physically Viable World Models

物理可行世界模型中的路径规划

Su Ann Low, Cheng-Hsi Hsiao, Xingjian Li, Adam J. Thorpe, Ufuk Topcu, Krishna Kumar

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出物理可行世界模型，通过物理仿真生成修改后的场景，使机器人能在部署前评估未来地形变化对路径可行性的影响。

Comments 18 pages, 7 figures, submitted to CORL

Learning Category-level Last-meter Navigation from RGB Demonstrations of a Single-instance

从单实例RGB演示中学习类别级最后米导航

Tzu-Hsien Lee, Fidan Mahmudova, Karthik Desingh

机构 * University of Minnesota, Twin Cities（明尼苏达大学 Twin Cities 分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出面向对象的模仿学习框架，利用RGB观测实现四足移动机械臂在最后米阶段的精确导航，无需深度或地图先验，在类别级泛化中达到高成功率。

Trajectory Learning with Graph Representations for Social Robot Navigation

面向社交机器人导航的图表示轨迹学习

Berke Kartal, Burcu Kilic, Yigit Yildirim, Emre Ugur

机构 * Bogazici University（博德加齐大学） ； CREATE Consortium（CREATE联盟） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合图注意力网络和轨迹级学习的模仿学习框架，通过编码时空交互动态实现社交合规导航，在仿真和真实数据上优于现有方法。