机器人 / 具身智能

Robustness of Robotic Manipulation: Foundations and Frontiers

机器人操作的鲁棒性：基础与前沿

Yifei Dong, Zhanyi Sun, Lujie Yang, Manuel Baum, Kei Ikemura, Shuran Song, Florian T. Pokorny, Xianyi Cheng

机构 * Duke University（杜克大学） ； KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Organifarms 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文系统研究机器人操作鲁棒性，提出正式定义、概率与控制理论框架，并综述感知、规划、控制、策略学习和硬件中的鲁棒性机制及评估方法，展望实现人类级鲁棒性的未来方向。

Combined Constrained Sampling and Reinforcement Learning for Robotic Manipulation

结合约束采样与强化学习的机器人操作

Marc Toussaint, Cornelius V. Braun, Armand Jordana, Sayantan Auddy, Eckart Cobo-Briesewitz, Denis Shcherba, Tilman Burghoff, Justin Carpentier

机构 * Technische Universität Berlin（柏林工业大学） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） ； LAAS-CNRS（法国国家科学研究中心系统分析与架构实验室） ； Inria & DI-ENS, PSL Research University（法国国家信息与自动化研究所 & 巴黎文理研究大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对接触丰富的非抓取操作任务，提出一种结合约束状态采样与强化学习的方法，通过设计考虑接触结构的重置策略提升探索效率，训练通用动态操作策略。

Towards Generalizable Robotic Manipulation in Dynamic Environments

面向动态环境的通用机器人操作

Heng Fang, Shangru Li, Shuhan Wang, Xuanyang Xi, Dingkang Liang, Xiang Bai

机构 * Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Huawei Technologies Co. Ltd（华为技术有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出DOMINO数据集与基准，通过实验评估现有VLA模型，提出PUMA架构提升动态感知能力，实现动态任务中的高成功率。

Comments Accepted to ECCV 2026. Project Page: https://h-embodvis.github.io/DOMINO/

RoboTacDex: A Dexterous Visual-Tactile-Action Dataset for Humanoid Manipulation

RoboTacDex：用于人形机器人操作的灵巧视觉-触觉-动作数据集

Xinyi Wang, Donghan Li, Zi'Ang Chen, Chong Yu, Chen Xin, Peng Ye, Yingkai Sun, Tao Chen

机构 * Fudan University（复旦大学） ； ByteDance Intelligent Creation（字节跳动智能创作） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RoboTacDex，一个包含6k轨迹、19个任务、23种技能和22个物体的大规模多模态灵巧操作数据集，基于Unitree G1人形机器人构建，提供多视角RGB-D、触觉反馈和语义标注，并评估了三种模仿学习模型。

Agentic RAG-VLM: Affordance-Aware Retrieval-Augmented Generation with Self-Reflective Planning for Robotic Grasping

Agentic RAG-VLM：基于自反规划与可操作性感知的检索增强生成在机器人抓取中的应用

Tao Chen, Lizheng Liu, Jiaxu Wang, Ziyue Jiang, Ruiqi Tian, JiGuang Huo, Zhongxue Gan

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Kean University（肯恩大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出Agentic RAG-VLM框架，通过可操作性感知检索、场景图推理和自反规划，在杂乱环境中实现鲁棒抓取，成功率78.3%，比纯VLM基线提升53.3个百分点。

Comments 8 pages,5 figures,5 tables

ComAct: Reframing Professional Software Manipulation via COM-as-Action Paradigm

ComAct: 通过COM即行动范式重构专业软件操作

Jiaxin Ai, Tao Hu, Xuemeng Yang, Shu Zou, Hairong Zhang, Daocheng Fu, Yu Yang, Hongbin Zhou, Nianchen Deng, Pinlong Cai, Zhongyuan Wang, Botian Shi, Kaipeng Zhang, Licheng Wen

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出COM即行动范式，将专业软件交互转化为确定性程序合成，解决GUI代理的脆弱性和API代理的异构性问题；构建ComCADBench基准和ComActor自校正代理，在工业CAD软件上实现SOTA性能。

CoDex: Learning Compositional Dexterous Functional Manipulation without Demonstrations

CoDex: 无需演示学习组合式灵巧功能性操作

Bowen Jiang, William Painter Reger, Roberto Martin-Martin

机构 * University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出零演示框架CoDex，结合视觉语言模型与强化学习，自主发现并执行涉及物体内部机制操控的灵巧操作策略，在多种工具任务中验证了其有效性。

Comments IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026. Project page: https://robin-lab.cs.utexas.edu/CoDex/

Motion Planning in Compressed Representation Spaces

压缩表示空间中的运动规划

Lukas Lao Beyer, Sertac Karaman

机构 * MIT LIDS（麻省理工学院信息与决策系统实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出一种生成式框架，通过高压缩率自编码器学习离散层级化潜在空间，并在其中直接搜索进行运动规划，兼顾灵活性与效率，无需任务特定训练。

Comments To appear in the Proceedings of the 43rd International Conference on Machine Learning

ShapeGrasp: Simultaneous Visuo-Haptic Shape Completion and Grasping for Improved Robot Manipulation

ShapeGrasp: 同时进行视觉-触觉形状补全与抓取以改进机器人操作

Lukas Rustler, Matej Hoffmann

机构 * Czech Technical University in Prague（捷克布拉格技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ShapeGrasp迭代抓取与补全流程，结合隐式表面视觉-触觉形状补全与基于物理的抓取规划，从单RGB-D视图推断完整形状并生成候选抓取，利用抓取反馈更新形状，在真实机器人上实现高抓取成功率并改善3D形状重建质量。

Comments Submitted for peer review

From Grasps to Dexterity: Large-Scale Grasp Pretraining for Dexterous Manipulation

从抓取到灵巧：大规模抓取预训练用于灵巧操作

Ying Yuan, Xinyu Liu, Sriram Krishna, David Held

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种层次化模仿学习框架，利用大规模灵巧抓取数据集预训练低级控制器，再微调于下游工具使用任务，在仿真和真实实验中显著提升成功率。

Comments Project page: https://yingyuan0414.github.io/grasp2dexterity/

LDHP: Library-Driven Hierarchical Planning for Non-prehensile Dexterous Manipulation

LDHP：基于库的非抓取灵巧操作分层规划

Tierui He, Jiahui Zuo, Fumin Zhang, Chao Zhao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出库驱动分层规划器LDHP，通过顶层接触状态规划器与底层抓取规划器协同，实现非抓取操作的可执行性，在零自由度提升和槽插入任务中验证了鲁棒性。

Comments 8 pages,accepted by IROS 2026

Settlement Manipulation in Prediction Markets

预测市场中的结算操纵

David Dai, Ruizhe Jia, Shihao Yu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究预测市场结算合约的操纵问题，通过模型和Polymarket数据揭示操纵者从流动性交易者获利并损害价格发现，提出延长合约期限的补救措施。

Coherent manipulation of the biphoton generation in cavity-QED system

腔QED系统中双光子产生的相干操控

Jia-Ni Yang, Xin-Yi Ling, Yuan Feng, Xiao-Jun Zhang, Jin-Hui Wu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究腔QED系统中通过自发四波混频产生双光子的相干操控，利用原子-腔耦合和驱动场实现暗态增强控制，分析光谱亮度和量子统计特性。

Comments 13 pages, 7 figures, This updated version corrects the license selection for compliance with Optics Express submission policy; all content is identical to v1

Journal ref Optics Express 34, 30902 (2026)

Toward a local manipulation of DNA by quantum fields

通过量子场实现DNA的局部操控

Tommaso Cenci, Riccardo Alessandro, Enrico Ronca

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 提出基于等离子体腔的量子电动力学耦合簇方法，在强耦合下非侵入式局部调控DNA氢键，超强耦合可增强效果，为光学DNA操控提供新途径。

Comments 25 Pages, 9 Figures, 1 Table

HABIT: Human-Aware Behavior and Interaction Training Dataset for Robot Manipulation

HABIT：用于机器人操作的人类感知行为与交互训练数据集

Jaehwi Song, Suchae Jeong, Byeongguk Jeon, Sungdong Kim, Minjoon Seo, Hyungmok Son, Kimin Lee

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出HABIT数据集，包含10K+集、160+小时的人类在场机器人演示，覆盖协作、共事和监督三类交互任务，训练出人类感知行为（时空同步、避让、手势理解）并支持快速适应新交互任务。

Comments 30 pages, 26 figures

Position: Vision-Language-Action Models Cannot Be Verified to Perform Physical Reasoning

立场：视觉-语言-动作模型无法被验证执行物理推理

Taozhao Chen, Ian Manchester, Huaming Chen

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文指出基于预训练视觉-语言模型的VLA系统在机器人操作基准上的性能提升无法区分语义匹配与物理泛化，现有评估指标不能验证物理推理能力。

LARA: Latent Action Representation Alignment for Vision-Language-Action Models

LARA: 视觉-语言-动作模型的潜在动作表示对齐

Mengya Liu, Baoxiong Jia, Jiangyong Huang, Jingze Zhang, Siyuan Huang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出LARA框架，通过表示对齐联合优化潜在动作模型和视觉-语言-动作模型，利用人类视频数据提升机器人操作性能，在模拟和真实基准上平均提升约10%、5%和15%。

Efficient Sim-to-Real Transfer of World-Action Models from Synthetic Priors

基于合成先验的世界-动作模型的高效仿真到现实迁移

Zixing Wang, Kausik Sivakumar, Jinghuan Shang, Yafei Hu, Zhaoming Xie, Ran Gong, Xiaohan Zhang, Karl Schmeckpeper

机构 * Purdue University（普渡大学） ； Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；embodied AI(comments)

AI总结 本文研究从合成先验训练世界-动作模型并零样本部署到真实机器人操作，通过域随机化和AnyTask运动规划生成演示，首次成功实现仿真到现实的迁移。

Comments This work is accepted by CVPR'26, Embodied AI Workshop. This paper represent a part of early result of our official world-action model zero-shot sim-to-real transfer work, which will be released soon

UniTacVLA: Unified Tactile Understanding and Prediction in Vision Language Action Models

UniTacVLA：视觉语言动作模型中的统一触觉理解与预测

Xidong Zhang, Yichi Zhang, Jiaxin Shi, Fucai Zhu, Siyu Zhu, Michael Yu Wang, Xiaojun Wu, Weihao Yuan

机构 * Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Great Bay University（大湾区大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Nanjing University（南京大学） ； Daimon Robotics 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出统一触觉学习框架，通过触觉链式推理和由粗到细的未来触觉预测构建状态与动力学感知先验，并设计触觉-动作混合控制器，在接触丰富操作任务中提升成功率、精度和鲁棒性。

ELASTIC: Efficiently Learning to Adaptively Scale Test-Time Compute for Generative Control Policies

ELASTIC: 高效学习自适应缩放测试时计算以生成控制策略

Andrew Zou Li, Gokul Swamy, Yonatan Bisk, Andrea Bajcsy

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ELASTIC算法，通过元强化学习为生成控制策略学习状态依赖的测试时计算调度，在扩散策略和视觉-语言-动作模型上实现帕累托最优，减少34%延迟。

Wavelet Policy: Imitation Learning in the Scale Domain with World Prior Memory

小波策略：基于世界先验记忆的尺度域模仿学习

Changchuan Yang, Haoxuan Xu, Yuhang Dong, Guanzhong Tian, Haizhou Ge, Hongrui Zhu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Tsinghua University, DISCOVER Robotics（清华大学，DISCOVER机器人实验室） ； Hangzhou TaiWeave Robotics Co., Ltd.（杭州太 weave 机器人有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出小波策略，结合世界先验记忆与小波多尺度动作建模，通过编码静态背景图像中的持久物理场景结构，提升长周期机器人操作的效率与效果。

Unified Structural-Hydrodynamic Modeling of Underwater Underactuated Mechanisms and Soft Robots

水下欠驱动机构与软体机器人的统一结构-水动力学建模

Chenrui Zhang, Yiyuan Zhang, Yunfei Ye, Junkai Chen, Haozhe Wang, Cecilia Laschi

机构 * Department of Mechanical Engineering and Advanced Robotics Centre, National University of Singapore（新加坡国立大学机械工程系与先进机器人中心） ； Singapore-MIT Alliance for Research and Technology (SMART) Centre（新加坡-麻省理工学院研究与技术联盟中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种轨迹驱动的全局优化框架，基于CMA-ES同时识别弹性、阻尼和分布式水动力学参数，实现水下欠驱动机构和软体机器人的高保真建模，仅需单段视频。

Comments The first two listed authors contributed equally. Yiyuan Zhang is the corresponding author. This paper has been accepted to the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2026

Physically Grounded 3D Generative Reconstruction under Hand Occlusion using Proprioception and Multi-Contact Touch

基于本体感知和多接触触觉的物理 grounded 的 3D 生成重建在手部遮挡下

Gabriele Mario Caddeo, Pasquale Marra, Lorenzo Natale

机构 * Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种多模态、物理 grounded 的方法，用于在严重手部遮挡下进行度量尺度的无遮挡物体重建和姿态估计，通过本体感知和多接触触觉信号提升重建精度和物理一致性。

Comments 29 pages, 10 figures, Accepted to ECCV 2026

Learning Dexterous Grasping from Sparse Taxonomy Guidance

从稀疏分类学指导中学习灵巧抓取

Juhan Park, Taerim Yoon, Seungmin Kim, Joong-Gil Kim, Wontae Ye, Jeongeun Park, Yoonbyung Chai, Geonwoo Cho, Geunwoo Cho, Dohyeong Kim, Kyungjae Lee, Yong-Jae Kim, Sungjoon Choi

机构 * Korea University（高丽大学） ； Korea University of Technology and Education（韩国技术教育大学） ； Naver AI Lab（Naver AI 实验室） ； Seoul National University（首尔大学） ； WIRobotics ； RLWRLD 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 GRIT框架通过稀疏分类学指导学习灵巧抓取，提升对新物体的泛化能力，实现87.9%的成功率，并通过高阶分类学选择实现抓取策略的可控性。

Comments IROS 2026 accepted

StemVLA:An Open-Source Vision-Language-Action Model with Future 3D Spatial Geometry Knowledge and 4D Historical Representation

StemVLA：一种融合未来3D空间几何知识与4D历史表示的开源视觉-语言-动作模型

Jiasong Xiao, Yutao She, Kai Li, Yuyang Sha, Ziang Cheng

机构 * Ricoh Software Research Center（理光软件研究中心） ； YZH Engineering Technology (Beijing) Co., Ltd.（易智赫工程技术（北京）有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出StemVLA框架，通过显式建模未来3D空间结构和历史4D时空表示，提升机器人操作任务中的空间推理与长时决策能力，在LIBERO基准上平均准确率达92.0%。

Comments Preprint

TacGen: Touch Is a Necessary Dimension of Physical-World Representation -- Addressing Tactile Data Scarcity with Scalable Vision-to-Touch Alignment and Generation

TacGen: 触觉是物理世界表征的必要维度——通过可扩展的视觉到触觉对齐与生成解决触觉数据稀缺问题

Wanghao Ye, Aarosh Das, Sihan Chen, Yiting Wang, Bowei Tian, Guoheng Sun, Shwai He, Zheyu Shen, Ziyao Wang, Yexiao He, Zhaoyi Liu, Meng Liu, Yuning Zhang, Meng Feng, Ziyi Wang, Yilong Dai, Yifei Dong, Siyuan Peng, Zhenle Duan, Joshua Liu, Lang Xiong, Ang Li

机构 * University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Alabama（阿拉巴马大学） ； University of Washington（华盛顿大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对触觉数据稀缺问题，提出TacGen方法，通过视觉-触觉对比对齐和潜在空间残差MLP生成器合成触觉潜在表示，在质量、密度、硬度等物理属性预测上显著优于纯视觉模型，并大幅提升触觉操作性能。

Comments 49 pages, 29 figures

Neural Control: Adjoint Learning Through Equilibrium Constraints

神经控制：通过平衡约束的伴随学习

Dezhong Tong, Jiawen Wang, Hengyi Zhou, Yinglong Shen, Xiaonan Huang, M. Khalid Jawed

机构 * University of California, Los Angeles（加利福尼亚大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Neural Control框架，利用伴随方法通过平衡条件微分传播梯度，避免求解器展开，结合滚动时域延续实现长时程隐式控制，在可变形线性物体操作中验证有效性。

Comments Accepted at the 43rd International Conference on Machine Learning (ICML 2026)

Phantom: A Unified Face-Swap Deepfake Protection Framework with Latent and Spatial Constraints

Phantom: 一种结合潜在与空间约束的统一换脸深度伪造防护框架

Jungkon Kim, Cheolseung Jung, Jong-Min Choi, Juseong Lee

机构 * Samsung Electronics, AI Platform Center（三星电子，AI平台中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Phantom框架，通过自适应合成身份偏移目标引导潜在优化，并对语义相关面部区域施加掩蔽扰动，在换脸防护中提升成功率27.8%-16.6%，同时增强视觉质量。

Comments Accepted to CVPR 2026 (Findings)

Editing Everything Everywhere All at Once

一次性编辑所有内容

Fabio Quattrini, Carmine Zaccagnino, Enis Simsar, Marta Tintoré Gazulla, Rita Cucchiara, Alessio Tonioni, Silvia Cascianelli

机构 * University of Modena and Reggio Emilia（摩德纳和雷焦艾米利亚大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Google（谷歌） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MICE方法，通过修改联合注意力机制中的加性偏置来调控多实例编辑中的交互，实现无需训练的多实例图像编辑，在保持全局一致性的同时增强属性绑定。

Comments Accepted at ECCV 2026

TactX: Learning Shared Tactile Representations Across Diverse Sensors

TactX: 跨不同传感器的共享触觉表示学习

Junsung Park, Sachin Bhadang, Carmelo Sferrazza, Sha Yi, Xiaolong Wang

机构 * UC San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； Seoul National University（首尔大学） ； Amazon FAR（亚马逊FAR） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出TactX框架，通过配对接触数据训练模态特定编码器，将电阻、磁和视觉三种触觉传感器的观测映射到共享潜空间，实现零样本策略迁移，平均成功率从27.5%提升至45.9%。

Comments Submitted to CoRL 2026. 16 pages, 8 figures