机器人 / 具身智能

Vision-Language Procedural Reasoning for Context-Aware Reward Modeling of Robotic Endovascular Guidewire Navigation

面向机器人血管内导丝导航的视觉-语言程序化推理与上下文感知奖励建模

Wentong Tian, Jiyuan Zhao, Tianliang Yao, Yuxiang Fan, Zhengyu Shi, Dong Liu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronic and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院控制科学与工程系，以及上海智能科学与技术研究院） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学工程学院电子工程系） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出视觉-语言程序化推理框架，利用多模态大模型实时理解视觉上下文，动态调整奖励权重，实现单策略适应复杂血管导航任务，提升可靠性与效率。

Comments This paper has been accepted by IEEE/RSJ IROS 2026. 7 pages, 4 figures, 2 tables

CoReLIN: Constraint-based Reasoning for Zero-shot Lifelong Interactive Navigation

CoReLIN: 基于约束推理的零样本终身交互式导航

Apoorva Vashisth, Manav Kulshrestha, Pranav Bakshi, Damon Conover, Guillaume Sartoretti, Aniket Bera

机构 * Purdue University（普渡大学） ； Indian Institute of Technology, Kharagpur（印度理工学院卡哈拉格普尔分校） ； DEVCOM Army Research Lab（DEVCOM陆军研究实验室） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出CoReLIN框架，利用LLM和场景图推理，在终身交互式导航中通过移动物体开辟路径并完成任务，显著提升长期效率。

A Modular Vision-Language-Action Robotics Framework for Indoor Environments

面向室内环境的模块化视觉-语言-动作机器人框架

Anindya Jana, Snehasis Banerjee, Arup Sadhu, Ranjan Dasgupta

机构 * TCS Research, Tata Consultancy Services（塔塔咨询服务公司TCS研究部） ； CMU（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,comments)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出模块化架构，集成环境建图、问题处理和导航，通过双流并行处理（语义体素建图与语言分类）实现自然语言指令驱动的自主任务执行。

Comments IEEE IROS 2025 Workshop on Generative AI for Robotics and Smart Manufacturing

Hierarchical 3D Scene Graph Construction and Belief-based Planning for Semantic Navigation

层次化3D场景图构建与基于信念的语义导航规划

Bing Wu, Zuyao Chen, Changwen Chen

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出零样本语义导航框架，通过在线维护层次化3D场景图（HSG）实现多粒度语义拓扑，并基于信念规划进行有限视野推演，在长距离导航中显著提升成功率与路径效率。

Comments Camera-ready version accepted at ECCV 2026

Autonomous UAV Navigation for Individual Wildlife Re-Identification

面向个体野生动物重识别的自主无人机导航

Claire Sun, Tanya Berger-Wolf, Jenna Kline

机构 * The Ohio State University（俄亥俄州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种自主无人机导航系统，结合YOLOv11检测和DINOv2姿态分类，实时优化图像捕获以支持下游个体重识别，在斑马等物种上验证可行性。

Comments Accepted at 2026 CV4Animals Workshop at CVPR

LeCropFollow: Latent Space Planning for Navigation in Unstructured Crop Fields

LeCropFollow：非结构化农田中导航的潜在空间规划

Felipe Tommaselli, Francisco Affonso, Arthur Pompeu, Gianluca Capezzuto, Arun Narenthiran Sivakumar, Girish Chowdhary, Marcelo Becker

机构 * University of São Paulo（圣保罗大学） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

AI总结 提出LeCropFollow框架，利用自监督语义热图和基于模型的强化学习规划器在潜在流形中优化轨迹，无需几何建模，实现从简化模拟到真实世界的零样本迁移，在玉米田间隙中语义故障减少2.4倍。

Comments 8 pages, 7 figures, 3 tables. Github Repo: https://github.com/Felipe-Tommaselli/lecropfollow

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, 2026

GaussLite: Online Task-Conditioned 3D Gaussian Splatting for Real-Time Robotic Mapping

GaussLite：面向实时机器人建图的任务条件化3D高斯泼溅

Annika Thomas, Mason Peterson, Jonathan P. How

机构 * Aerospace Controls Laboratory, MIT（麻省理工学院航空航天控制实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出GaussLite，一种任务驱动的3DGS建图系统，通过自然语言任务规范调节表示密度，利用LLM解析器提取目标并实时生成像素级相关性掩码，在有限资源下实现实时建图，ROI PSNR提升约2.72 dB。

ViTL: Temporal Logic-Guided Zero-Shot Natural Language Navigation via Vision-Language Models

ViTL：基于视觉语言模型的时间逻辑引导零样本自然语言导航

Kaier Liang, Hengde Dai, Cristian-Ioan Vasile

机构 * Lehigh University（里海大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出ViTL框架，利用大语言模型将自然语言命令编译为线性时序逻辑公式，并引入方向性评分，实现零样本多目标时序约束导航。

EgoCogNav: Cognition-aware Human Egocentric Navigation

EgoCogNav: 认知感知的人类自我中心导航

Zhiwen Qiu, Ziang Liu, Wenqian Niu, Tapomayukh Bhattacharjee, Saleh Kalantari

机构 * Cornell University（康奈尔大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出EgoCogNav多模态自我中心导航框架，联合预测路径不确定性、轨迹和头部运动，并引入CEN数据集，实验表明其能学习与人类扫描、犹豫等行为相关的感知不确定性。

Comments 15 pages, 4 figures

Designing Privacy-Preserving Visual Perception for Robot Navigation Based on User Privacy Preferences

基于用户隐私偏好的机器人导航视觉感知设计

Xuying Huang, Sicong Pan, Delphine Reinhardt, Maren Bennewitz

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出以用户为中心的隐私保护视觉感知设计方法，通过用户研究发现用户偏好隐私保护的视觉抽象和低分辨率保存机制，并据此制定可配置的隐私政策。

AION: Aerial Indoor Object-Goal Navigation Using Dual-Policy Reinforcement Learning

AION: 基于双策略强化学习的空中室内目标导航

Zichen Yan, Yuchen Hou, Shenao Wang, Yichao Gao, Rui Huang, Lin Zhao

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学电子与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AION，一种端到端双策略强化学习框架，解耦探索与目标到达行为，用于视觉空中目标导航，无需外部定位或全局地图，在AI2-THOR和IsaacSim中验证了优越性能。

Comments Accepted to IROS 2026

Assessing the Predictability of $δ$ Scuti Variable Stars for Spacecraft Navigation

评估δ Scuti变星用于航天器导航的可预测性

Ahmed Khan, Linyi Hou, Siegfried Eggl

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 通过开发计算框架分析Kepler和K2任务中120颗δ Scuti变星的光变曲线，利用时序不确定度指标评估其导航适用性，发现32颗星可预测性足够用于航天器导航。

MVP-Nav: Multi-layer Value Map Planner Navigator

MVP-Nav: 多层价值地图规划导航器

Wenyuan Xie, Shaokai Wu, Yijin Zhou, Yanbiao Ji, Guodong Zhang, Bayram Bayramli, Qiuchang Li, Xunchu Zhou, Yue Ding, Hongtao Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 针对零样本目标导航中缺乏深度信息导致的物理不确定性，提出MVP-Nav框架，通过3D基础模型重建物理占用并构建多层价值地图，实现语义与物理约束的统一规划，达到最先进性能。

Information-Aided DVL Calibration

信息辅助的DVL标定

Zeev Yampolsky, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies Charney School of Marine Sciences, University of Haifa（海法大学查尼海洋科学学院哈特海洋技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对DVL在GNSS不可用环境下无法标定的问题，提出信息辅助标定方法，在GNSS可用环境下提升精度，在无GNSS环境下实现自标定，实验显示速度估计平均提升20%和35%。

Visual Prompt Discovery via Semantic Exploration

通过语义探索发现视觉提示

Jaechang Kim, Yotaro Shimose, Zhao Wang, Kuang-Da Wang, Jungseul Ok, Shingo Takamatsu

机构 * Sony Group Corporation（索尼集团公司） ； Pohang University of Science and Technology（浦项科技大学） ； National Yang Ming Chiao Tung University（国立阳明交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出SEVEX算法，通过抽象思想空间和语义反馈自动探索任务级视觉提示，提升LVLM图像感知能力。

Comments Accepted to ECCV 2026, project page: https://jaechang.dev/projects/SEVEX/

FastDSAC: Enhancing Policy Plasticity via Constrained Exploration for Scalable Humanoid Locomotion

FastDSAC：通过约束探索增强策略可塑性以实现可扩展的人形机器人运动

Guanchen Lu, Yajuan Dun, Yi Zhou, Letian Tao, Jingliang Duan, Jie Li, Guofa Li

机构 * Chongqing University（重庆大学） ； Ministry of Industry and Information Technology（工业和信息化部） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Science and Technology Beijing（北京科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FastDSAC算法，通过截断高斯分布约束动作探索，缓解高更新频率下的策略可塑性损失，在并行采样场景中实现更快收敛和更优性能。

Comments 8 pages, 9 figures. Code is available at https://github.com/luge66/FastDSAC

Vision-Language Model Reasoning for Contextual Semantic Mapping in Intralogistics

面向内部物流的上下文语义建图中的视觉-语言模型推理

Marvin Rüdt, Hao Pang, Constantin Enke, Zäzilia Seibold, Kai Furmans

机构 * Institute for Material Handling and Logistics, Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院物流与物料搬运研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出结合SLAM、SAM、实例聚类和VLM多视角推理的上下文语义建图流程，零样本推断物体可移动性，实现语义分类98.93% mIoU和可移动性估计89.17% mAcc。

Comments Accepted for publication at the 31st IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA)

VertiAdaptor: Online Kinodynamics Adaptation for Vertically Challenging Terrain

VertiAdaptor: 针对垂直挑战地形的在线运动学动力学自适应

Tong Xu, Chenhui Pan, Aniket Datar, Xuesu Xiao

机构 * George Mason University（乔治梅森大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出VertiAdaptor在线自适应框架，通过函数编码器融合高程与语义嵌入，实现地形感知的运动学动力学建模与规划，在仿真和实物平台上预测精度提升23.9%，自适应速度提高5倍。

Deductive Logic in Language Models: Horizontal vs Vertical Reasoning

语言模型中的演绎推理：横向与纵向推理

Davide Maltoni, Matteo Ferrara

机构 * Department of Computer Science and Engineering, University of Bologna（博洛尼亚大学计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究小型Transformer语言模型在演绎任务中的推理机制，区分横向推理（自回归生成中间步骤）和纵向推理（跨层隐式推理），发现思维链监督有助于学习基于规则的推理，并通过机械可解释性揭示其实现方式。

Ensuring Deterministic Timing in a Federated GNSS Correction Pipeline with Lingua Franca

在联邦GNSS校正流水线中确保确定性时序与Lingua Franca

Tejeswini Jayaramareddy, Hokeun Kim, Hoeseok Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种基于Lingua Franca的联邦GNSS校正数据流水线，通过显式逻辑时间语义分解端到端流水线，实现可复现的确定性时序结构。

Comments 4 pages, ReCPS, DATE Conference at Verona 2026

A Grounded Theory of Debugging in Professional Software Engineering Practice

面向专业软件工程实践的调试 grounded 理论

Haolin Li, Michael Coblenz

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过 grounded 理论方法研究专业开发者在真实代码库中调试的策略与过程，揭示调试作为结构化迭代诊断过程的本质，为工具设计和软件工程教育提供启示。

Comments Accepted by FSE'26

Journal ref J. ACM 3, FSE, Article 139.382 (February 2026), 22 pages

Quantum modeling of radical pair magnetic sensor based on electric dipole moment

基于电偶极矩的自由基对磁传感器的量子建模

Mahboobe Sehati, Ali Soltanmanesh, Shabnam Abutalebi, Abolfazl Bahrampour, Naser Haeri, Sareh Rostami, Alireza Bahrampour

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过量子力学建模研究隐花色素蛋白中自由基对的电子自旋动力学，发现电偶极矩对外磁场敏感，表明其可作为磁生物传感器。