机器人 / 具身智能

RoDyn: Taming Interactive Robot-Dynamic 2.5D World Model for Robotic Manipulation

RoDyn: 驯服交互式机器人动态2.5D世界模型用于机器人操作

Chuanrui Zhang, Zhengxian Wu, Guanxing Lu, Yansong Tang, Ziwei Wang

机构 * Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学，新加坡） ； Tsinghua University, Beijing, China（清华大学，北京，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RoDyn，一种几何感知的2.5D世界模型，通过机器人动态分词器和掩码引导自回归架构，在高效潜在空间中建模环境动态，提升生成保真度并显著改善下游强化学习和模仿学习性能。

AISPO: Enhancing Depth Reliability for Robotic Manipulation of Non-Lambertian Objects via Affine-Invariant Shape Prior

AISPO: 通过仿射不变形状先验增强非朗伯体物体机器人操作的深度可靠性

Zhiming Chen, Linfang Zheng, Kun Zhang, Hyung Jin Chang, Wei Zhang, Hongyu Yu, Hua Chen

机构 * The Hong Kong University of Science & Technology（香港科技大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Southern University of Science & Technology（南方科技大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； LimX Dynamics 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出AISPO深度补全框架，结合多尺度RGB-D特征融合与仿射不变形状先验，提升非朗伯体物体（如透明、高反光表面）的深度可靠性，显著提高机器人抓取成功率。

Comments Published in IEEE Robotics and Automation Letters. 8 pages. Accepted April 2026

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 7, pp. 7996-8003, July 2026

RoboRouter: Training-Free Policy Routing for Robotic Manipulation

RoboRouter: 机器人操作的无训练策略路由

Yiteng Chen, Zhe Cao, Hongjia Ren, Chenjie Yang, Wenbo Li, Shiyi Wang, Yemin Wang, Li Zhang, Yanming Shao, Zhenjun Zhao, Huiping Zhuang, Qingyao Wu

机构 * South China University of Technology（华南理工大学） ； Nanjing University（南京大学） ； University of New South Wales（新南威尔士大学） ； Southwest Jiaotong University（西南交通大学） ； Xiamen University（厦门大学） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； University of Zaragoza（巴塞罗那大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RoboRouter，一种无需训练的策略路由框架，通过维护异构策略池并基于历史经验选择最优策略，在模拟和真实环境中分别提升平均成功率超过3%和13%。

Comments We need to withdraw the paper as some of the reference papers are incorrect and need to be removed

Spotlighting Task-Relevant Features: Object-Centric Representations for Better Generalization in Robotic Manipulation

聚焦任务相关特征：面向机器人操作泛化的对象中心表示

Alexandre Chapin, Bruno Machado, Emmanuel Dellandréa, Liming Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人操作策略泛化受视觉表示中任务无关信息干扰的问题，提出基于槽的对象中心表示（SBOCR），通过将密集特征分组为对象级实体来减少噪声，在模拟和真实实验中优于全局和密集特征表示。

ForceBand: Learning Forceful Manipulation with sEMG

ForceBand: 利用表面肌电信号学习有力操作

Botao He, Zhi Wang, Linna Kuang, Ishaan Ghosh, Jitendra Malik, Cornelia Fermuller, Tingfan Wu, Jiayuan Mao, Ruoshi Liu, Haozhi Qi, Yiannis Aloimonos

机构 * Amazon FAR（亚马逊 FAR） ； University of Maryland（马里兰大学） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ForceBand，一种低成本腕戴式sEMG系统，通过预测手指力来增强人类演示数据，用于机器人有力操作策略学习，在多种物体上实现87%的成功率。

One Body, Two Minds: Variable Autonomy Approach for a Co-embodied Robotic Hand

一个身体，两个心智：共体机械手的可变自主性方法

Piotr Koczy, Yuchong Zhang, Danica Kragic, Michael C. Welle

机构 * KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） ； INCAR Robotics AB（INCAR Robotics AB公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出共体可变自主性方法，让人类与机器人共享同一身体并在任务阶段切换自主级别，通过用户研究验证了该方法在辅助机器人中的有效性。

DynaMOMA: Instantaneous Prediction of Grasp Poses for Mobile Manipulation of Dynamic Objects

DynaMOMA：动态物体移动操作的抓取姿态瞬时预测

Zhinan Yu, Junyan Xu, Jiazhao Zhang, Zheng Qin, Yijie Tang, Yuhang Huang, Yihan Cao, Zhiyuan Yu, Yongjun Wang, Renjiao Yi, Chenyang Zhu, Kai Xu

机构 * National University of Defense Technology（国防科技大学） ； CFCS, Peking University（北京大学前沿计算研究中心） ； Defense Innovation Institute, Academy of Military Sciences（军事科学院国防科技创新研究院） ； Wuhan University（武汉大学） ； Institute of AI for Industries, Chinese Academy of Sciences（中国科学院产业人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出DynaMOMA框架，结合基于锚点的扩散模型预测瞬时抓取轨迹与全身控制策略，实现动态物体移动操作，在仿真和真实实验中表现优异。

$ω$-EVA: Envision, Verify, and Act with Latent Interactive World Models

$ω$-EVA：基于潜在交互世界模型的构想、验证与行动

Zhenguo Sun, Yu Sun, Hande Huang, Alois Knoll

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出$ω$-EVA框架，通过潜在交互世界模型实现“构想-验证-行动”循环，利用动作条件潜在动力学和语言条件流策略生成动作，无需生成未来视频，在多种机器人操作任务中提升策略性能。

Comments Add some ablation experiments

Learning Action Priors for Cross-embodiment Robot Manipulation

跨具身机器人操作的动作先验学习

Dong Jing, Tianqi Zhang, Jiaqi Liu, Jinman Zhao, Zelong Sun, Li Erran Li, Zhiwu Lu, Mingyu Ding

机构 * Renmin University of China（中国人民大学） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Amazon（亚马逊） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出两阶段训练框架，先通过流匹配预训练动作模块学习跨具身时间运动结构，再迁移至VLA训练，提升数据效率与任务成功率。

Manipulation Is Task-Dependent: A Multi-Axis, Multi-Environment Evaluation of Frontier LLMs

操纵行为依赖于任务：前沿语言模型的多轴、多环境评估

Adeeb Zaman, Erik Nordby, Fred Heiding

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 通过六种环境、三个轴（框架、激励结构、任务难度）评估六个前沿语言模型的操纵行为，发现操纵倾向在不同任务间相关性低，且不同环境下驱动因素不同。

Stable but Unsafe: Agent-Driven Cyber-Physical Systems Under Gain Manipulation Attacks

无安全性的稳定性：对自主网络物理系统的增益操纵攻击

Ali Eslami, Jiangbo Yu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文形式化自主网络物理系统中的增益操纵攻击，通过三轴攻击模型和分类法，揭示稳定性保持的增益替换仍可产生远超安全限度的瞬态放大，并利用Bauer-Fike特征值界和Kreiss矩阵定理推导隐蔽条件和最坏影响。

Comments 6 pages, 2 figures, 2 tables. Submitted to IEEE L-CSS for possible publication

Pixel2Catch: Multi-Agent Sim-to-Real Transfer for Agile Manipulation with a Single RGB Camera

Pixel2Catch：基于单个RGB相机的多智能体仿真到现实迁移用于敏捷操作

Seongyong Kim, Junhyeon Cho, Kang-Won Lee, Soo-Chul Lim

机构 * Dongguk University（东国大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出Pixel2Catch方法，通过单个RGB相机提取像素级视觉信息，实现多智能体仿真到现实迁移，用于敏捷操作中的物体捕捉任务。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 8, pp. 9287-9294, Aug. 2026

DSP-SLAM++: A Unified Framework for Multi-Class, High-Fidelity Object SLAM in the Wild

DSP-SLAM++：面向野外多类高保真物体SLAM的统一框架

Ahmad Kourani, Ghina Daoud, Daniel Asmar, Imad Elhajj

机构 * American University of Beirut（贝鲁特美国大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DSP-SLAM++，通过异步建图流水线和单目鱼眼-激光雷达传感器融合，在支持多类物体的同时实现实时高保真物体建模，将最大物体处理延迟降低70%。

Comments 9 pages, 9 figures

Securing Time Integrity in Energy IoT Against Clock Drift and Y2K38 Failures

保护能源物联网中的时间完整性：应对时钟漂移和Y2K38故障

Saeid Jamshidi, Omar Abdul Wahab, Rolando Herrero, Foutse Khomh

机构 * Department of Computer and Software Engineering, Polytechnique Montréal（Polytechnique Montréal 计算机与软件工程系） ； SWAT Laboratory, Polytechnique Montréal（Polytechnique Montréal SWAT 实验室） ； College of Engineering, Northeastern University（Northeastern University 工程学院） ； Concordia Institute for Information Systems Engineering (CIISE), Concordia University（Concordia University 信息系统工程研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出STGAT框架，结合漂移感知时间嵌入、时间自注意力和图注意力，检测能源物联网中的时钟漂移、同步偏移和Y2K38溢出等时间异常，准确率达95.7%。

ScaleHP: Estimating Hand Pose in Metric Space

ScaleHP: 在度量空间中估计手部姿态

Ruitao Jing, Xingyu Chen, Hongyang Li, Qing Jiang, Yukai Shi, Lei Zhang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Visincept ； International Digital Economy Academy (IDEA Research)（国际数字经济学院（IDEA研究院）） ； South China University of Technology（华南理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出ScaleHP，一种端到端的一阶段手部姿态估计框架，利用手部骨骼内在比例关系作为度量先验，通过尺度token和透视约束最小二乘法在相机坐标系中恢复绝对度量尺度，在多个基准上达到最先进性能。

Comments 27 pages, 8 figures, 6 tables; includes supplementary material

Self Capacitive Tactile Sensor System designed for Companion Robots

面向伴侣机器人的自电容触觉传感器系统

Mohsin Ali, Hidenobu Sumioka, Shuhei Ikemoto

机构 * Graduate School of Life Science and Systems Engineering, Kyushu Institute of Technology（九州工业大学 生命体工学研究科） ； Advanced Telecommunications Research Institute International（国际电气通信基础技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于自电容原理的简单、可扩展触觉传感器系统，采用单层导电织物和FPGA决策树分类器，实现100点阵列的实时、低延迟触觉检测，满足伴侣机器人全身触觉需求。

ForensicsTok: Forensics-Guided Tokenized Modeling for Image Tampering Localization

ForensicsTok: 面向图像篡改定位的法医引导分词建模

Lei Xu, Haowei Wang, Shen Chen, Taiping Yao, Bin Li, Changsheng Chen

机构 * Shenzhen University（深圳大学） ； Tencent Youtu Lab（腾讯优图实验室） ； Shenzhen MSU-BIT University（深圳北理莫斯科大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出ForensicsTok，将图像篡改定位重构为自回归序列生成任务，通过Token Splatting解码器和分层专家融合模块，直接生成空间定位的令牌序列，避免中间监督，在六个基准上超越现有MLLM方法并略优于强法医基线。

Comments 16 pages, 4 figures, 8 tables

Shepherd: Enabling Programmable Meta-Agents via Reversible Agentic Execution Traces

Shepherd: 一个为元代理提供形式化执行迹的运行时基座

Simon Yu, Derek Chong, Ananjan Nandi, Dilara Soylu, Jiuding Sun, Christopher D Manning, Weiyan Shi

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出Shepherd，一个基于函数式编程的Python运行时基座，将代理执行作为一等对象，通过类似Git的执行迹支持元代理的检查、分叉和重放，在三个用例中显著提升性能。

Comments 50 pages, 22 figures, 14 tables

Epistemic Bias Injection: Manipulating LLM Opinion via Selective Context Retrieval

认知偏见注入：通过选择性上下文检索操纵LLM观点

Hao Wu, Prateek Saxena

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究通过检索增强生成（RAG）数据库注入事实正确但认知偏见的段落，以操纵LLM输出立场，并提出基于几何度量的攻击与防御方法BiasDef。

Tinker Tales: A Tangible Dialogue System for Child-AI Co-Creative Storytelling

Tinker Tales：一个用于儿童与AI共同创意故事讲述的有形对话系统

Nayoung Choi, Jiseung Hong, Peace Cyebukayire, Ikseon Choi, Jinho D. Choi

机构 * Department of Computer Science, Emory University（埃默里大学计算机科学系） ； Department of Computer Science, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学系） ； School of Nursing, Emory University（埃默里大学护理学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出Tinker Tales有形对话系统，通过结合物理故事板、NFC玩具和移动应用，支持儿童与AI在四个叙事阶段进行协作故事创作，并发现提示框架影响儿童叙事贡献的形式和一致性。

Comments Accepted to SIGDIAL 2026

Analytic Approach to Quantum Control Using Quantum Signal Processing

利用量子信号处理的量子控制分析方法

Aishwarya Majumdar, John M. Martyn, Yuan Liu, Nathan Wiebe

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出QSP-Control分析框架，通过量子信号处理(QSP)设计驱动脉冲，实现色散耦合量子比特-振荡器系统的精确控制，并抑制交叉Kerr非线性效应。

Security and Privacy in Retrieval-Augmented Generation: Architectures, Threats, Defenses, and Future Directions for Building Trustworthy Systems

检索增强生成中的安全与隐私：构建可信系统的架构、威胁、防御与未来方向

Balamurugan Palanisamy, G S S Chalapathi, Vikas Hassija, Rajkumar Buyya

机构 * Department of Electrical and Electronics Engineering（电子与电气工程系） ； Birla Institute of Technology and Science, Pilani, Pilani Campus（比拉理工学院和科学学院，比拉校区） ； Department of Computer Engineering, KIIT University（计算机工程系，KIIT大学） ； Quantum Cloud Computing and Distributed Systems (qCLOUDS) Laboratory（量子云计算与分布式系统（qCLOUDS）实验室） ； Department of Computing and Information Systems（计算与信息系统系） ； The University of Melbourne（墨尔本大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文综述了检索增强生成系统在集中式、设备端、联邦和混合范式下的隐私与安全挑战，提出了涵盖检索、上下文构建和生成阶段的统一威胁分类，并分析了攻击类别及防御策略。

Gigahertz-rate thin-film lithium niobate receiver for time-bin quantum communication

用于时间箱量子通信的千兆赫兹速率薄膜铌酸锂接收器

Andrea Bernardi, Marco Clementi, Marcello Bacchi, Matías Rubén Bolaños, Sara Congia, Francesco Garrisi, Andrea Martellosio, Marco Passoni, Alexander Wrobel, Costantino Agnesi, Giuseppe Vallone, Paolo Villoresi, Federico Andrea Sabattoli, Matteo Galli, Daniele Bajoni

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文开发了一种基于薄膜铌酸锂平台的全集成高速量子接收器，通过电光带宽超过30 GHz的主动切换架构，实现了时间箱量子态的高速操控，并在基于纠缠的量子密钥分发实验中，以超过25 kbit/s的稳定密钥速率连续运行12小时，同时消除了时间后选择漏洞。

Journal ref Light: Science & Applications 15, 237 (2026)