机器人 / 具身智能

An Integrated Hardware-Software Design for Low-Data Spatial Defect Detection in Robotic Visual Inspection with Hybrid Optoelectronic Neural Networks

面向机器人视觉检测中低数据空间缺陷检测的软硬件集成设计：混合光电神经网络

Chaoqing Tang, Jiaxuan Li, Huanze Zhuang, Guiyun Tian, Chao Wang, Yihao Ouyang, Wenzhong Liu

机构 * School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学人工智能与自动化学院） ； China Belt and Road Joint Lab on Measurement and Control（中国一带一路测量与控制联合实验室） ； School of Electric and Electrical Engineering, Chongqing University of Technology（重庆理工大学电气与电子工程学院） ； Department of Precision Instrument, Tsinghua University（清华大学精密仪器系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种软硬件集成的光电架构，通过非成像低数据范式和传感器在环策略，结合压缩感知与CLIP引导注意力，实现缺陷检测数据量减少90%、计算量降低60%。

Calousel: Extrinsic Calibration of Non-overlapping Multi-camera Systems from Pure Rotation

Calousel: 基于纯旋转的非重叠多相机系统外参标定

Gwanhyeong Song, Chaehyeon Song, Ayoung Kim

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种利用纯旋转运动和非重叠视场多相机系统外参标定方法，仅需单个静态标定板，通过全局优化框架中的潜转台帧和SE(3)三维误差实现高精度标定。

Comments Accepted to IROS 2026. 8 pages, 7 figures

FAR-LIO: Enabling High-Speed Autonomy through Fast, Accurate, and Robust LiDAR-Inertial Odometry

FAR-LIO：通过快速、准确和鲁棒的LiDAR-惯性里程计实现高速自主

Maximilian Leitenstern, Marcel Weinmann, Patrick Haft, Tobias Lasser, Dominik Kulmer, Markus Lienkamp

机构 * NVIDIA Corp., USA（美国英伟达公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FAR-LIO，一种基于CUDA加速的LiDAR-惯性里程计框架，通过新颖的体素哈希映射和稀疏感知GICP算法实现低延迟和高精度，在高速赛车场景中位置误差降低6.9%，运行时间减少38.4%。

Comments 8 pages, accepted for publication at IROS2026 (IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2026)

PERTINENCE: Input-based Opportunistic Neural Network Dynamic Execution

PERTINENCE: 基于输入的动态神经网络执行

Omkar Shende, Gayathri Ananthanarayanan, Marcello Traiola

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Indian Institute of Technology Dharwad, Karnataka, India（印度理工学院达沃德分校计算机科学与工程系） ； University of Rennes, CNRS, Inria, IRISA, Rennes, France（法国雷恩大学、CNRS、Inria、IRISA） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出PERTINENCE运行时方法，通过ML调度器从预训练模型中选择最轻量模型处理每个输入，使用遗传算法优化精度与计算成本的帕累托前沿，在多个视觉任务上减少高达36%计算量且精度不变或提升。

Croc: Training the Next Generation Chip Designers on Domain-Specific End-to-End Open Source Silicon

Croc：培养下一代芯片设计师的领域特定端到端开源硅设计

Enrico Zelioli, Philippe Sauter, Thomas Benz, Hannah Pochert, Luisa Wüthrich, Beat Muheim, Frank K. Gürkaynak, Luca Benini

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出基于开源RISC-V平台Croc的端到端领域特定SoC设计与制造流程，支持指令集扩展、加速协处理器和外设定制，并通过课程验证，成功流片5个设计，性能与闭源方案相当。

Comments 2 pages, 4 figures, accepted for poster at the IEEE Hot Chips 2026 Conference

From Propulsion to Suction: Unraveling Thrust Reversal in Propellers at Intermediate Reynolds Numbers

从推进到抽吸：揭示中等雷诺数下螺旋桨的推力反向现象

Rong Fu, Siyu Li, Yang Ding

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本研究通过实验和数值模拟，发现中等雷诺数下螺旋桨在特定条件下会出现推力反向，即顺时针旋转导致后退，并揭示其机制为离心抽吸主导。

Journal ref Proc. Natl. Acad. Sci. U.S.A. 122 (40) e2504153122 (2025)