机器人 / 具身智能

SkyJEPA: Learning Long-Horizon World Models for Zero-Shot Sim-to-Real Control of Quadrotors

SkyJEPA：用于四旋翼飞行器零样本仿真到现实控制的长时域世界模型学习

Pratyaksh Rao, Wancong Zhang, Randall Balestriero, Yann LeCun, Giuseppe Loianno

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出基于JEPA的潜空间动力学模型，结合物理启发探测器实现长时域预测，并集成采样最优控制实现实时控制，通过自动化数据生成实现零样本仿真到现实迁移。

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Trimming the Long-Tail of Visual World Modeling Evaluation

修剪视觉世界建模评估的长尾

Bingxuan Li, Yining Hong, Cheng Qian, Hyeonjeong Ha, Jiateng Liu, Zhenhailong Wang, Yue Guo, Yunzhu Li, Heng Ji

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对视觉世界模型在罕见物理交互上泛化不足的问题，提出Tailor-Bench基准，通过常规、非常规和不可能三种场景模式系统评估模型推理能力，揭示长尾性能差距。

Low-power analogue neural networks with trainable nonlinear connections for continuous control

具有可训练非线性连接的低功耗模拟神经网络用于连续控制

Ian T. Vidamour, Fernando Aguirre, Thomas J. Hayward, Matthew O. A. Ellis, Charles Swindells, Alexander McDonnell, Martin Trefzer, Finley Robins, Luca Manneschi, Susan Stepney, Tony Kenyon, Oliver J. Sutton, Jack C. Gartside, Ivan Y. Tyukin, Adnan Mehonic, Eleni Vasilaki

机构 * School of Computer Science, University of Sheffield（谢菲尔德大学计算机科学学院） ； Intrinsic Semiconductor Technologies（Intrinsic Semiconductor Technologies公司） ； School of Chemical, Biological, and Materials Science Engineering, University of Sheffield（谢菲尔德大学化学、生物与材料科学工程学院） ； School of Physics, Engineering, and Technology, University of York（约克大学物理、工程与技术学院） ； Department of Computer Science, University of York（约克大学计算机科学系） ； Department of Electronic & Electrical Engineering, University College London（伦敦大学学院电子与电气工程系） ； King’s College London（伦敦国王学院） ； Blackett Laboratory, Imperial College London（帝国理工学院布莱克特实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 受Kolmogorov-Arnold网络启发，在连接上放置可训练非线性函数，使每个物理连接成为可学习计算单元，通过现场可编程模拟阵列实现带通滤波器，在连续控制等任务上以更少节点和连接达到高效，预计CMOS实现功耗约30微瓦。

Comments Preprint. Further verification of all simulations is ongoing. Any resulting corrections will be incorporated in a revised version

The Evaluation Cost of Task Specialization in Evolutionary Multi-Robot Systems

进化多机器人系统中任务专业化的评估成本

Paolo Leopardi, Heiko Hamann, Jonas Kuckling, Tanja Katharina Kaiser

机构 * University of Konstanz（康斯坦茨大学） ； Centre for the Advanced Study of Collective Behaviour（集体行为高级研究中心） ； Department of Computer and Information Science（计算机与信息科学系） ； University of Technology Nuremberg（纽伦堡工业大学） ； Department of Computer Science and Artificial Intelligence（计算机科学与人工智能系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究在进化多机器人系统中，任务专业化与通用行为相比所需的评估预算成本，发现随着系统规模增大，更少的预算即可使专业化表现优于通用化。

Comments Accepted for publication at GECCO '26 Companion: Proceedings of the Genetic and Evolutionary Computation Conference Companion. Supplementary video: https://youtu.be/U5LNICts7Ek

VeryTrace: Verifying Reasoning Traces through Compilable Formalism and Structured Verification

VeryTrace: 通过可编译形式化与结构化验证验证推理轨迹

Ninghan Zhong, Ahmet Ege Tanriverdi, Kaan Kale, Sriram Vishwanath

机构 * School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, USA（佐治亚理工学院电子与计算机工程学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Bogazici University, Turkey（博亚奇大学电子与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出VeryTrace框架，将自然语言推理轨迹形式化为可编译的领域特定语言（DSL），结合确定性检查与LLM审计进行混合验证，实现步骤级错误定位与修复，在数学、机器人规划、亲属推理任务上提升准确率。

Comments Accepted at LM4Plan Workshop @ ICML 2026

MapReason-OSM: Can Vision-Language Models Make Graph-Verifiable Mobility Decisions from Street Maps ?

MapReason-OSM：视觉语言模型能否从街道地图中做出可图验证的移动决策？

Srinivas Venkatanarayanan, Clement Pakkam Isaac

机构 * NVIDIA（英伟达） ； University of Central Florida（中佛罗里达大学） ； University of South Florida（南佛罗里达大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MapReason-OSM基准，通过自渲染OpenStreetMap面板和隐藏街道图，评估VLM在路由、设施定位等任务中做出可图验证的移动决策的能力，发现模型在图形成本推理和跨缩放一致性上表现不佳。

Comments 9 pages, 7 figures. Submitted to ACM SIGSPATIAL 2026 (Industrial Track). Code and data: https://github.com/Vi-Sri/mapreason-osm