机器人 / 具身智能

Geometric Action Model for Robot Policy Learning

几何动作模型用于机器人策略学习

Jisang Han, Seonghu Jeon, Jaewoo Jung, René Zurbrügg, Honggyu An, Tifanny Portela, Marco Hutter, Marc Pollefeys, Seungryong Kim, Sunghwan Hong

机构 * KAIST AI（韩国科学技术院人工智能学院） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； ETH AI Center（苏黎世联邦理工学院人工智能中心） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(title)；manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出几何动作模型(GAM)，通过重用预训练几何基础模型(GFM)作为共享骨干，实现语言条件下的操作策略，在仿真和真实机器人任务中优于现有方法。

Comments Project page: https://cvlab-kaist.github.io/Geometric-Action-Model/

Verifiable Foundation Models for Robot Safety

机器人安全的可验证基础模型

Davide Corsi, Kyungmin Kim, Roy Fox

机构 * University of California, Irvine（加州大学尔湾分校） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract,abstract_cn)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出FEARL框架，将策略分解为大控制器和小安全模块，使形式化验证仅应用于安全模块，从而在保持控制器表达能力的同时实现可验证的机器人安全控制。

SPACE: Enabling Learning from Cross-Robot Data Toward Generalist Policies

SPACE：从跨机器人数据中学习通用策略

Haeone Lee, Byeongguk Jeon, Suchae Jeong, Jian Kim, Kimin Lee

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； Config ； Yonsei University（延世大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SPACE框架，通过笛卡尔状态增量作为通用动作表示，结合动作适配器处理机器人动力学差异，实现跨本体和硬件的策略学习，显著优于直接预测控制命令的方法。

Comments Project page: http://haeone.site/space-website

World Value Models for Robotic Manipulation

机器人操作的世界价值模型

Zhihao Wang, Jianxiong Li, Yu Cui, Yuan Gao, Xianyuan Zhan, Junzhi Yu, Xiao Ma

机构 * Peking University（北京大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出世界价值模型（WVM），融合世界模型与价值估计，通过时序建模评估数据质量，在标准基准和次优轨迹基准上达到SOTA，提升策略学习性能。

Comments preprint

PAIWorld: A 3D-Consistent World Foundation Model for Robotic Manipulation

PAIWorld: 用于机器人操作的三维一致世界基础模型

Yuhang Huang, Xuan Lv, Junyan Xu, Zhiyuan Yu, Jiazhao Zhang, Ruizhen Hu, Wancheng Feng, Shilong Zou, Hewen Xiao, Ziqiao Zhou, Kaiyun Huang, Zhiyu Peng, Juzhan Xu, Hang Zhao, Chenyang Zhu, Renjiao Yi, Yifei Huang, Douhui Wu, Yan Zhang, Kexu Cheng, Chunhe Song, Yunzhi Xue, Xiuhong Zhang, Leitao Guo, Yunji Chen, Bin Wu, Haibin Yu, Kai Xu

机构 * Institute of AI for Industries, Chinese Academy of Sciences（中国科学院人工智能产业研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PAIWorld框架，通过几何感知交叉注意力、几何旋转位置编码和潜在3D-REPA蒸馏，解决多视图世界模型的3D不一致问题，在机器人操作基准上取得领先性能。

Wh0: Generative World Models as Scalable Sources of Egocentric Human Hand Manipulation Data

Wh0: 生成式世界模型作为自我中心人类手部操作数据的可扩展来源

Yangtao Chen, Zixuan Chen, Peiyang Wang, Yong-Lu Li, Jing Huo, Jieqi Shi, Yang Gao

机构 * Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Nanjing University（南京大学） ； Shanghai Jiaotong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Wh0框架，利用生成式视频世界模型产生自我中心人-物交互数据集WM-H，通过手部运动重建和视觉编辑转化为机器人可训练监督，提升预训练灵巧VLA模型在真实任务上的零样本成功率。

Comments Under review. The first three authors contributed equally to this work

FT-WBC: Learning Fault-Tolerant Whole-Body Control for Legged Loco-Manipulation

FT-WBC：学习腿式操作任务的容错全身控制

Yudong Zhong, Pengfei Mai, Sikai Guo, Jiahang Cao, Zhihai Bi, Qiuyue Liu, Ziyan Feng, Jinni Zhou, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对腿式机械臂在致动器故障下易失稳的问题，提出FT-WBC框架，通过故障估计器和姿态适应模块实现容错全身控制，提升生存率和操作空间。

Flow as Flow: Modeling Robot Velocity Fields as Probability Velocity Fields for Flow-Based Object Manipulation

Flow as Flow：将机器人速度场建模为概率速度场用于基于流的物体操作

Koki Seno, Daichi Yashima, Yusuke Takagi, Kento Tokura, Komei Sugiura

机构 * Keio University（庆应义塾大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Flow as Flow框架，将机器人速度场建模为概率流，基于流匹配公式实现高效高质量的机器人流生成，在标准基准和真实世界实验中优于基线方法。

NoContactNoWorries: Estimating Contact through Vision and Proprioception for In-Hand Dexterous Manipulation

NoContactNoWorries: 通过视觉和本体感觉估计手内灵巧操作的接触

Soham Patil, Avirup Das, Sourabh Bhosale, Spandan Roy

机构 * Robotics Research Center (RRC), International Institute of Information Technology (IIIT), Hyderabad, India（印度海得拉巴国际信息技术研究所机器人研究中心） ； Department of Computer Science, The University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种基于Transformer的多模态框架，融合RGB-D视觉和机器人本体感觉推断二值接触状态，作为手物交互的伪触觉信号，支持下游强化学习实现手内物体重定向并泛化至新物体。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS) 2026

RE4: Transformation-aware Imitation of Object Interactions Using Manipulation Modes

RE4: 使用操作模式进行物体交互的变换感知模仿

Arsh Chawla, Rahul Shome

机构 * Australian National University（澳大利亚国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出RE4框架，通过轻量级自监督姿态估计和操作模式感知的检索、变换、重规划与执行，在保持可解释性的同时提升物体交互模仿学习的性能和鲁棒性。

Comments 8 pages, appendix

ArtiTwinSplat: Interactable Digital Twin Reconstruction via Gaussian Splatting from RGB-D videos

ArtiTwinSplat：基于RGB-D视频的高斯泼溅实现可交互数字孪生重建

Pranjal Mishra, René Zurbrügg, Max Wilder-Smith, Marco Hutter, Marc Pollefeys, Zuria Bauer, Hermann Blum

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； Microsoft（微软） ； University of Bonn（波恩大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract,comments)；embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出ArtiTwinSplat框架，利用3D高斯泼溅从RGB-D视频自动构建可交互的铰接物体数字孪生，无需CAD模型或人工标注，支持实时渲染与交互操作。

Comments Presented at the ICRA 2026 Workshop on Advances and Challenges in AI-Driven Automation and Robotic System Integration with Digital Twins, Vienna, June 2026

Enabling Robust Cloth Manipulation via Inference-Time Simulator-in-the-Loop Refinement

通过推理时仿真器在环优化实现鲁棒的布料操作

Xin Liu, Yulin Li, Ziming Li, Pengyu Jing, Zhenhao Huang, Bingyang Zhou, Ziqiu Zeng, Siyuan Luo, Chenkun Qi, Fan Shi

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于仿真器在环优化的布料操作框架，通过合成数据训练的真实到仿真模块和稀疏网格滚动结合先验引导MPPI，从单RGB输入实现鲁棒操作。

How Much Can We Trust LLM Search Agents? Measuring Endorsement Vulnerability to Web Content Manipulation

我们能在多大程度上信任LLM搜索智能体？衡量对网络内容操纵的认可脆弱性

Yimeng Chen, Zhe Ren, Firas Laakom, Yu Li, Dandan Guo, Jürgen Schmidhuber

机构 * Center of Excellence for Generative AI, KAUST（KAUST生成式人工智能卓越中心） ； Jilin University（吉林大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； The Swiss AI Lab, IDSIA-USI/SUPSI（瑞士人工智能实验室 IDSIA-USI/SUPSI） ； NNAISENSE 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 提出SearchGEO框架，通过五类攻击模式和输出级指标评估13种LLM后端对网络内容操纵的认可脆弱性，发现攻击成功率从0%到31.4%不等，且不同后端对攻击模式的敏感性和部署框架的影响存在显著差异。

Comments 23 pages, 3 figures

PanoVine: Whole-Body Visuomotor Control for Soft Growing Vine Robot

PanoVine: 软体生长藤蔓机器人的全身视觉运动控制

Yimeng Qin, Xiaomeng Xu, William Heap, Aditi Oak, Shuran Song, Allison Okamura

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对软体生长藤蔓机器人难以建模和控制的问题，提出基于全身视觉反馈的数据驱动控制框架，利用19个分布式相机和端到端策略实现复杂环境下的自主导航与操作。

Grounding Generative Policies in Physics: Optimization-Guided Diffusion for Robot Control

将生成式策略基于物理：面向机器人控制的优化引导扩散

Sabrina Bodmer, René Zurbrügg, Tifanny Portela, Hao Ma, Alexandre Didier, Marco Hutter, Colin Jones, Melanie Zeilinger

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； EPFL（洛桑联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出推理时优化框架，通过将扩散引导建模为约束优化问题，在采样中施加物理可行性约束，无需重训练即可提升机器人任务成功率。

EPEdit: Redefining Image Editing with Generative AI and User-Centric Design

EPEdit: 用生成式AI和以用户为中心的设计重新定义图像编辑

Hoang-Phuc Nguyen, Dinh-Khoi Vo, Trong-Le Do, Hai-Dang Nguyen, Tan-Cong Nguyen, Vinh-Tiep Nguyen, Tam V. Nguyen, Khanh-Duy Le, Minh-Triet Tran, Trung-Nghia Le

机构 * University of Science, VNU-HCM（越南胡志明市科学大学） ； Vietnam National University, Ho Chi Minh City（越南国家大学，胡志明市） ； University of Information Technology, VNU-HCM（越南胡志明市信息科技大学） ； University of Dayton（Dayton 大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出EPEdit应用，结合零样本Stable Diffusion模型和用户友好界面，支持多种图像编辑任务，无需微调，性能优于现有方案。

Comments SOICT 2024

Nonlinear refractive index of warm rubidium vapor

温铷蒸气的非线性折射率

L. Kardum, G. Premec, N. Šantić, D. Aumiler

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 基于光学布洛赫方程计算温铷蒸气的线性和非线性折射率，与干涉测量实验定量吻合，获得高达10^{-4} cm^2/W的Kerr非线性折射率。

NavWM: A Unified Navigation World Model for Foresight-Driven Planning

NavWM：一种用于前瞻性规划的统一导航世界模型

Yanghong Mei, Longteng Guo, Ming-Ming Yu, Guiyu Zhao, Xingjian He, Jing Liu

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Beihang University（北京航空航天大学） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出NavWM统一导航世界模型，通过潜在世界令牌提取几何与语义先验，结合锚点多模态轨迹预测框架生成多样化动作空间，利用视觉前瞻评估最优路径，在多种机器人数据集上显著提升未来状态生成与零样本导航成功率。

Comments 13 pages, 5 figures, accepted to ECCV 2026

Deep Learning Approaches for 3D Medical Scene Completion: From Geometric Modeling to Generative Paradigms

三维医学场景补全的深度学习方法：从几何建模到生成范式

Afifa Khaled, Said Jadid Abdulkadir, Majdy Mohamed Eltayeb Eltahir

机构 * Universiti Teknologi PETRONAS（马来西亚国油科技大学） ； King Khalid University（哈立德国王大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文系统综述了2016-2026年间三维场景补全技术的演进，从SSCNet的体素语义补全到结合扩散先验与高斯泼溅的实时渲染新范式，讨论了多种表示范式并提出了分类法，最后给出了未来研究方向。

TACTFUL: Tactile-Driven Exploration For Object Localization and Identification in Confined Environments

TACTFUL: 受限环境中的触觉驱动探索用于物体定位与识别

Shivani Kamtikar, Chung Hee Kim, Camilla Tabasso, Tye Brady, Joshua Migdal, Taskin Padir

机构 * Amazon Fulfillment Technologies & Robotics（亚马逊履约技术与机器人） ； Siebel School of Computing and Data Science, University of Illinois at Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校西贝尔计算与数据科学学院） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出无视觉触觉探索框架TACTFUL，使多指机器人通过动态奖励策略平衡全局探索与局部表面细化，实现物体自主发现与识别，平均重建误差0.015米，成功率77%。

Comments IROS 2026

SlipSense: Multimodal Sensing for Online Slip Detection in Legged Robots

SlipSense: 用于足式机器人在线滑移检测的多模态传感

Iris Szu-Yao Liu, Chien Chern Cheah, Meng Yee Michael Chuah

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） ； Institute for Infocomm Research, Agency for Science Technology and Research（资讯通信研究院，科技研究局） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SlipSense框架，通过定制轻量化传感器足和LSTM模型，实现四足机器人基于力的在线滑移检测，早期滑移检测精度达24.1mm，准确率85.9%。

A Kalman Filter-Based Tracking Loop Design for Real-Time Aerospace GNSS Applications with Minimum Pull-Out Probability

基于卡尔曼滤波的跟踪环路设计，用于实时航空航天GNSS应用，具有最小拉出概率

J. Fermín Llorente, Javier A. Smidt, Pedro A. Roncagliolo, Ramón López La Valle

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对硬件相关器处理延迟导致传统卡尔曼滤波次优的问题，提出修正卡尔曼滤波（mKF），通过重测量更新保持最优性，并基于拉出概率解析表达式系统化调谐参数，在同等噪声带宽下实现更低高阶状态误差和更高动态锁定能力。

Comments This is a revised version of the manuscript. V1 was previously posted on TechRxiv with DOI: 10.36227/techrxiv.176344172.21345819/v1 This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Complex Autonomous UAV Task Execution and Decision-Making With s(CASP)

基于s(CASP)的复杂自主无人机任务执行与决策

Keegan Kimbrell, Alexis R. Tudor, Peter Van, Trevor Bihl, Doug Slattery, Gopal Gupta

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出使用s(CASP)回答集编程系统构建符号状态中心的无人机代理，在虚幻引擎5环境中实现基于约束的常识推理，支持多步骤自主行为并动态调整计划，确保决策正确可解释。

Emergent Self-Organisation of Intelligent Active Particles

智能活性粒子的涌现自组织

Priyanka Iyer, Segun Goh, Gerhard Gompper

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究智能活性粒子通过非互易相互作用和信息传播形成涌现自组织，包括群体形成、捕食行为和复杂环境导航。

Comments "perspective" article, 6 figures

Flexibility Controls Active-Filament Transport in Crowded Landscapes

柔性控制拥挤环境中的活性细丝输运

Qingyi Di, Mohammad Fazelzadeh, Sara Jabbari-Farouji

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过布朗动力学模拟，研究活性聚合物在有序和无序障碍物阵列中的输运，发现柔性在中等时优化无序环境中的扩散，而半柔性细丝在密集有序阵列中因定向运动增强迁移率，并识别出三种输运机制。

Comments 15 pages, 16 figures

Sub-Randers metrics

子Randers度量

Layth M. Alabdulsada

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出子Randers度量，通过添加单形式到子黎曼度量定义，利用庞特里亚金最大值原理导出正规测地线方程，证明Zermelo导航生成正规测地线，并推广Hopf-Rinow定理。

Comments 15 pages

WorldOlympiad: Can Your World Model Survive a Triathlon?

WorldOlympiad：你的世界模型能经受铁人三项考验吗？

Yuke Zhao, Wangbo Zhao, Weijie Wang, Zeyu Zhang, Dakai An, Akide Liu, Yinghao Yu, Jiasheng Tang, Fan Wang, Wei Wang, Bohan Zhuang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； DAMO Academy, Alibaba Group（阿里巴巴达摩院） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Monash University（莫纳什大学） ； TRE, Alibaba Group（阿里巴巴TRE） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出WorldOlympiad基准，从物理忠实性、几何一致性和交互保真度三个维度诊断视频世界模型，揭示现有模型在物理推理、3D一致性和长程交互方面的显著不足。

Comments Project Page: https://alibaba-damo-academy.github.io/WorldOlympiad/, Code: https://github.com/alibaba-damo-academy/WorldOlympiad

DynaWM: Dynamics-Aware Distillation with World Model and Momentum Targets for Smooth Locomotion over Continuous Stairs

DynaWM: 基于世界模型和动量目标的动力学感知蒸馏实现连续楼梯上的平滑运动

Haidong Hou, Zhangguo Yu, Hengbo Qi, Jianlin Zhang

机构 * School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology（北京理工大学机电学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出DynaWM框架，通过世界模型正则化增强地形编码，并利用动量目标编码器稳定知识蒸馏，使双足轮式机器人在连续楼梯上实现高适应性和平滑运动。

Comments Comments: 8 pages, 7 figures, accepted by IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Journal ref IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS),2026

World Models in Pieces: Structural Certification for General Agents

分片世界模型：通用智能体的结构化认证

Yikai Lu, Yifei Wu, Xinyu Lu, Tongxin Li

机构 * School of Data Science, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, Shenzhen, China（香港中文大学（深圳）数据科学学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对通用智能体在大世界场景下无法普遍胜任的问题，提出结构化认证框架，通过深度组合目标过滤特定转移，证明世界模型具有O(1/n)+O(δ)误差界，实现可认证部署。

Comments 30 pages, camera-ready version in ICML 2026

RoBoSR: Structured Scene Representations for Embodied Robotic Reasoning

RoBoSR：面向具身机器人推理的结构化场景表示

Kewei Hu, Wanchan Yu, Fangwen Chen, Jing Jiajian, Zimeng Li, Ying Wei, Tianhao Liu, Michael Zhang, Hanwen Kang

专题命中 具身推理 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出RoBoSR，一种基于语义对象中心场景图的中间结构表示，将操作建模为逐步状态转换，实现因果推理和长期任务规划，并在零样本泛化中优于提示方法和经典TAMP基线。