机器人 / 具身智能

Foresight: Failure Detection for Long-Horizon Robotic Manipulation with Action-Conditioned World Model Latents

Foresight: 基于动作条件世界模型潜在变量的长时程机器人操作故障检测

Haoran Zhang, Yifu Lu, Boyang Wang, Xuhui Kang, Yen-Ling Kuo, Zezhou Cheng, Mengdi Wang, Odest Chadwicke Jenkins

机构 * University of Michigan（密歇根大学） ； Princeton University（普林斯顿大学） ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Foresight框架，利用动作条件世界模型的潜在表征监测操作轨迹，仅用最终任务级标签训练，结合函数共形预测自适应校准阈值，在仿真和真实机器人长时程任务中实现高效故障检测。

Inductive Generalization for Robotic Manipulation

机器人操作的归纳泛化

Annabella Macaluso, Haochen Zhang, Ishaan Masilamony, Yingshan Chang, Yonatan Bisk

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出归纳泛化概念，通过轴基评估测试策略在分布外任务变体上的泛化能力，发现现有范式（如VLA模型）失败，揭示了与数据规模正交的学习挑战。

SignVLA: Real-Time Sign Language-Guided Robotic Manipulation via Attention LSTM and Vision-Language-Action Models

SignVLA: 通过注意力LSTM和视觉-语言-动作模型实现实时手语引导的机器人操作

Ningwei Bai, Xinyu Tan, Harry Gardner, Zhengyang Zhong, Liuhaichen Yang, Luoyu Zhang, Zhekai Duan, Monkgogi Galeitsiwe, Zezhi Tang

机构 * University College London（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出SignVLA框架，通过注意力LSTM网络将手语手势实时转换为语义指令，驱动VLA模型执行机器人操作任务，为听障用户提供无障碍交互。

CLAR: Learning 3D Representations for Robotic Manipulation by Fusing Masked Reconstruction with Multi-Level Contrastive Alignment

CLAR: 通过融合掩码重建与多层级对比对齐学习用于机器人操作的3D表示

Wenbo Cui, Chengyang Zhao, Yuhui Chen, Haoran Li, Zhizheng Zhang, Dongbin Zhao, He Wang

机构 * SKL-MAIS, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所SKL-MAIS） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Galbot ； CFCS, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学与技术学院CFCS） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出CLAR框架，融合掩码自编码与全局跨模态对比学习，并引入基于可变形注意力的局部自适应对齐机制，解决3D预训练中空间几何与语义细节的权衡问题，在视觉运动策略学习中达到最优性能。

Flowing With Purpose: Latent Action Guided Flow Matching Policies For Robotic Manipulation

有目的的流动：潜在动作引导的流匹配策略用于机器人操作

Bruno Machado, Alexandre Chapin, Emmanuel Dellandrea, Liming Chen

机构 * École Centrale de Lyon（里昂中央理工学院） ； LIRIS, UMR5205（LIRIS实验室，UMR5205） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出潜在动作引导流匹配（LAFM）框架，通过自适应先验分布库替代固定高斯分布，利用潜在动作模型选择结构对齐的初始化，解决流匹配策略中向量场纠缠问题，在真实机器人部署中成功率提升23.4%。

Bridging Semantics and Kinematics: A Modular Framework for Zero-Shot Robotic Manipulation

桥接语义与运动学：零样本机器人操作的模块化框架

Ali Alabbas, Dipshikha Das, Camillo Murgia, Sainul Ansary, Alaa Elkamash, Philip Long

机构 * Atlantic Technological University（大西洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种模块化免训练框架，通过视觉感知、语义路由和任务编排三阶段，实现零样本语言引导的机器人操作，在两种零样本实验中达到62%端到端成功率。

Comments Accepted to RO-MAN 2026

Lessons from the Field: A Case Study of Robotic Intervention in an Industrial Emergency

来自现场的教训：工业紧急情况中机器人干预的案例研究

Jonathan Lichtenfeld, Frederik Bark, Robert Grafe, Oskar von Stryk

机构 * SIM Group, Technical University of Darmstadt（达姆施塔特工业大学SIM组） ； German Rescue Robotics Center (DRZ)（德国救援机器人中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract,comments)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过化学工厂火灾后机器人成功打开危险阀门的案例，展示了救援机器人的重要性，并分析了研究平台在实际部署中的局限。

Comments Accepted final version. IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), Galway, Ireland, October 2025

Journal ref 2025 IEEE International Symposium on Safety Security Rescue Robotics (SSRR), Galway, Ireland, 2025, pp. 160-165

ARP: Enhancing Quantized Skill Abstractions via Visual Alignment and Iterative Refinement for Robotic Manipulation

ARP：通过视觉对齐与迭代细化增强机器人操作的量化技能抽象

Yuntian Wang, Zesheng Jia, Yuhui Duan, Qibing Wang, Yang Liu, Song Wang, Siao Liu, Jin Wang

机构 * School of Future Science and Engineering, Soochow University（苏州大学未来科学与工程学院） ； Key Laboratory of General Artificial Intelligence and Large Models in Provincial Universities, Soochow University（苏州大学省高校通用人工智能与大模型重点实验室） ； College of Mechanical and Electronic Engineering, China Jiliang University（中国计量大学机电工程学院） ； College of Electronics and Information Engineering, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院） ； Leju Robotics（乐聚机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出ARP框架，通过视觉-动作对比对齐和迭代残差头细化，解决离散量化技能中的语义弱对齐和精度损失问题，在LIBERO和Meta-World基准上达到最优性能。

N2M: Bridging Navigation and Manipulation by Learning Pose Preference from Rollout

N2M：通过从展开中学习姿态偏好连接导航与操作

Kaixin Chai, Hyunjun Lee, Joseph J. Lim

机构 * Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对移动操作中基座定位问题，提出N2M方法，通过学习操作策略对局部场景的偏好来优化基座位置，采用新颖视角增强策略实现数据高效学习，实验表明优于现有方法。

Imagine2Act: Leveraging Object-Action Motion Consistency from Imagined Goals for Robotic Manipulation

Imagine2Act：利用想象目标中的物体-动作运动一致性进行机器人操作

Liang Heng, Jiadong Xu, Yiwen Wang, Xiaoqi Li, Muhe Cai, Yan Shen, Juan Zhu, Guanghui Ren, Hao Dong

机构 * CFCS, School of Computer Science, Peking University（计算机学院，北京大学） ； PrimeBot ； AGIBOT 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出Imagine2Act框架，通过生成想象目标点云并引入物体-动作一致性策略，将语义和几何约束融入策略学习，解决高精度物体重排任务。

HoloAgent-0: A Unified Embodied Agent Framework with 3D Spatial Memory

HoloAgent-0：具有3D空间记忆的统一具身智能体框架

Xiaolin Zhou, Liu Liu, Tingyang Xiao, Wei Feng, Fa Fu, Xinrui Meng, Xinjie Wang, Jialiang Han, Boyang Yu, Yun Du, Wei Sui, Zhizhong Su

机构 * Horizon Robotics ； D-Robotics Robotics 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出HoloAgent-0统一框架，通过三层耦合结构（具身AgentOS、3D空间记忆、具身技能）实现真实机器人闭环执行，在长程导航、跨机器人协调等任务上验证有效性。

LaST-HD: Learning Latent Physical Reasoning from Scalable Human Data for Robot Manipulation

LaST-HD：从可扩展人类数据中学习潜在物理推理以进行机器人操作

Jiaming Liu, Yinxi Wang, Chenyang Gu, Siyuan Qian, Xiangju Mi, Hao Chen, Jiawei Chen, Qingpo Wuwu, Xiaoqi Li, Nuowei Han, Yiming Zhang, Xuheng Zhang, Yang Yue, Yeqing Yang, Lei Wang, Peng Jia, Hao Tang, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院多媒体信息处理国家重点实验室） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Simplexity Robotics ； Aether Tech 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LaST-HD框架，通过将人手与机器人演示在共享潜在推理空间中对齐，利用未配对轨迹训练世界模型合成统一潜在目标，实现跨形态物理动力学内化，并开发低成本数据手套OOL Glove，结合混合训练策略，仅用少量人类数据即可达到高泛化性能。

Any-Body Guard: Universal Safeguarding for Manipulation Policies via Action Masking

Any-Body Guard: 通过动作掩蔽实现操作策略的通用安全保障

Alex Beaudin, Hanna Krasowski, Kartik Nagpal, Sanjit A. Seshia, Murat Arcak, Negar Mehr

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出X-Safe方法，在机器人配置空间中直接推理，提供碰撞避免的形式化概率保证，无需额外数据或工程适配即可跨实体迁移。

Real-World Deployment of Massively Parallel Sampling-Based MPC for Contact-Rich Manipulation

大规模并行采样MPC在接触丰富操作中的实际部署

Magnus Dierking, Joao Carvalho, An Thai Le, Georgia Chalvatzaki, Jan Peters

机构 * Intelligent Autonomous Systems Lab, TU Darmstadt（达姆施塔特工业大学智能自主系统实验室） ； Interactive Robot Perception & Learning Lab, TU Darmstadt（达姆施塔特工业大学交互式机器人感知与学习实验室） ； German Research Center for AI (DFKI)（德国人工智能研究中心） ； Robotics Institute Germany (RIG)（德国机器人研究所） ； College of Engineering and Computer Science, VinUniversity（VinUniversity工程与计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出基于JAX和MuJoCo MJX的采样MPC框架，在Franka机器人上实现Push-T任务，MTP变体优于CEM等基线，并评估在线域随机化效果。

Comments Presented at ICRA Workshop on Frontiers of Optimization for Robotics, 2nd Edition (OpenReview, 2026) OpenReview: https://openreview.net/forum?id=0KFJunxC8I&noteId=go6pmKSpzr

FlowDPG: Deterministic Policy Gradient on Flow Matching Policies for Real-World Manipulation

FlowDPG：面向真实世界操作的流匹配策略上的确定性策略梯度

Kexin Shi, Junyao Shi, Poorvi Hebbar, Zhuolun Zhao, Tarun Amarnath, Yifan Su, Shikhar Bahl, Deepak Pathak

机构 * Skild AI ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FlowDPG方法，通过将评论家梯度蒸馏到速度场中，避免反向传播时间，实现流匹配策略的稳定策略改进，并在真实世界双机械臂AirPods组装任务中达到92%成功率。

T-Rex: Tactile-Reactive Dexterous Manipulation

T-Rex: 触觉反应灵巧操作

Dantong Niu, Zhuoyang Liu, Zekai Wang, Boning Shao, Zhao-Heng Yin, Anirudh Pai, Yuvan Sharma, Stefano Saravalle, Ruijie Zheng, Jing Wang, Ryan Punamiya, Mengda Xu, Yuqi Xie, Yunfan Jiang, Letian Fu, Konstantinos Kallidromitis, Matteo Gioia, Junyi Zhang, Jiaxin Ge, Haiwen Feng, Fabio Galasso, Wei Zhan, David M. Chan, Yutong Bai, Roei Herzig, Jiahui Lei, Li Fei-Fei, Ken Goldberg, Jitendra Malik, Pieter Abbeel, Yuke Zhu, Danfei Xu, Linxi Fan, Trevor Darrell

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； NVIDIA（英伟达） ； Stanford（斯坦福大学） ； Panasonic（松下） ； La Sapienza University（罗马大学） ； ItalAI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出大规模触觉数据集和可变速率混合Transformer架构，在12项精细操作任务上平均成功率提升超30%。

Comments Project page: https://tactile-rex.github.io/

FTP-1: A Generalist Foundation Tactile Policy Across Tactile Sensors for Contact-Rich Manipulation

FTP-1：一种跨触觉传感器的通用基础触觉策略，用于密集接触操作

Chengbo Yuan, Zicheng Zhang, Mingjie Zhou, Wendi Chen, Yi Wang, Zhuoyang Liu, Dantong Niu, Shuo Wang, Hui Zhang, Wenkang Zhang, Yingdong Hu, Yuanqing Gong, Wanli Xing, Chuan Wen, Cewu Lu, Kaifeng Zhang, Yang Gao

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海期智研究院） ； Sharpa ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FTP-1，首个通用基础触觉策略，通过异构编码器和共享Transformer专家，跨21种传感器和3000小时数据预训练，实现触觉操作技能的跨传感器迁移，在未见传感器上成功率提升31%。

CoorDex: Coordinating Body and Hand Priors for Continuous Dexterous Humanoid Loco-Manipulation

CoorDex: 协调身体与手部先验以实现连续灵巧类人运动操作

Sikai Li, Shuning Li, Zhenyu Wei, Yunchao Yao, Chenran Li, Mingyu Ding

机构 * University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； University of California, Berkeley（加利福尼亚大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出CoorDex学习框架，通过将高维身体和灵巧手控制转化为协调的潜在残差控制，实现类人机器人在运动中执行灵巧操作，如不停顿抓取瓶子、移动中开冰箱门等。

Comments Project page: https://skevinci.github.io/coordex/

MemoryVAM: Integrating Memory into Video Action Model for Robot Manipulation

MemoryVAM：将记忆融入视频动作模型以实现机器人操作

Yuxin Jiang, Chang Yu, Yunuo Chen, Xiang Feng, Yin Yang, Nishank Gite, Chenfanfu Jiang

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Nirvana Robotics（涅槃机器人） ； University of California, San Diego（加州大学圣迭戈分校） ； University of Utah（犹他大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出MemoryVAM，通过Recap-Cue模块将情景记忆注入视频世界模型策略，解决长时域操作中的非马尔可夫性问题，在LIBERO-Mem和真实机器人任务上显著提升成功率。

Comments Project page: https://MemoryVAM.github.io/

Physics-Informed Eikonal Caging for Whole-Arm Manipulation Planning

基于物理信息的Eikonal笼形约束的全臂操作规划

Yan Zhang, Yiming Li, Yifei Dong, Florian T. Pokorny, Sylvain Calinon

机构 * Idiap Research Institute（Idiap 研究所） ； École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)（洛桑联邦理工学院） ； KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出将笼形约束重新表述为最小时间逃逸问题，利用物理信息神经网络近似满足Eikonal方程的逃逸时间场，实现全臂操作规划中的鲁棒性提升。

Comments Under review

KITE: Decoupling Kinematics and Interaction for Zero-Shot Cross-Embodiment Manipulation

KITE：解耦运动学和交互以实现零样本跨实体操作

Qianxu Wang, Kuan Fang

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出KITE框架，通过解耦任务推理与实体特定运动控制，利用接触模式学习交互意图的潜在表示，实现零样本跨实体操作迁移。

GAPartManip: A Large-scale Part-centric Dataset for Material-Agnostic Articulated Object Manipulation

GAPartManip：面向材料无关铰接物体操作的大规模部件中心数据集

Wenbo Cui, Chengyang Zhao, Songlin Wei, Jiazhao Zhang, Haoran Geng, Yaran Chen, Haoran Li, He Wang

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； CFCS, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学系） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学） ； Galbot 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出大规模部件中心数据集GAPartManip，结合照片级材质随机化和部件级交互姿态标注，通过模块化框架提升深度估计与交互姿态预测，在仿真和真实场景中实现鲁棒的铰接物体操作。

Comments Accepted by ICRA 2025. Project page: https://pku-epic.github.io/GAPartManip/

Flow6D: Discrete-to-Continuous Flow Matching for Efficient and Accurate Category-Level 6D Pose Estimation

Flow6D: 离散到连续的流匹配用于高效且准确的类别级6D姿态估计

Mingyu Mei, Li Zhang, Zibo Dai, Han Sun, Xinyue Zhao, Huiliang Shen, Zaixing He

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出Flow6D分层流匹配框架，通过两阶段离散潜空间定位-连续姿态回归策略，先离散化姿态参数并用离散流匹配缩小搜索空间，再连续流匹配预测局部残差优化姿态，在合成和真实数据集上以70 FPS实现实时推理，性能优于现有方法。

Comments Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026

Scalable Multi-Task Data Generation via Reinforcement Learning for Language-Conditioned Bimanual Dexterous Manipulation

基于强化学习的可扩展多任务数据生成用于语言条件双手灵巧操作

Zechu Li, Yufeng Jin, Puze Liu, Jan Peters, Georgia Chalvatzaki

机构 * TU Darmstadt（达姆施塔特工业大学） ； Honda Research Institute Europe GmbH（本田欧洲研究院有限公司） ； DFKI（德国人工智能研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于强化学习的系统化数据生成流程，结合通用奖励设计、域随机化和语言条件任务标注，合成高质量双手灵巧操作数据集，训练语言条件多任务策略，提升跨任务泛化能力。

Journal ref IROS 2026

Do Rigid-Body Simulators Dream of Soft Robots? Learning Contact-Rich Manipulation for Tendon-Driven Continuum Robots

刚体模拟器会梦见软体机器人吗？学习肌腱驱动连续体机器人的接触丰富操作

Chengnan Shentu, Nicholas Baldassini, Tongjia Zheng, Priyanka Rao, Jessica Burgner-Kahrs

机构 * University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对肌腱驱动连续体机器人缺乏接触丰富操作模拟基础设施的问题，提出基于连续介质力学的离散化方法，将软体机器人原生集成到MuJoCo中，实现仿真到真实世界的零样本迁移。

Comments Project Page: https://continuumroboticslab.github.io/opencr-mujoco/

T-IMPACT: A Severity-Aware Benchmark for Contextual Image-Text Manipulation

T-IMPACT：面向上下文图像-文本操纵的严重性感知基准

Gagandeep Singh, Aaditya Yadav, Priyanka Singh

机构 * The University of Queensland（昆士兰大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出T-IMPACT基准，包含98,786个图像-文本对，涵盖原始、仅图像、仅文本和联合操纵，通过校准的连续严重性分数和粗粒度标签评估操纵对上下文理解的影响，实验表明现有模型在严重性预测上仍远弱于人类判断。

Comments 7 pages, 2 figures

OpenHLM: An Empirical Recipe for Whole-Body Humanoid Loco-Manipulation

OpenHLM：全身人形机器人移动操作的经验配方

Yingdong Hu, Haodong Zhu, Boyuan Zheng, Yihang Hu, Tong Zhang, Zunhao Chen, Junming Zhao, Ruiqian Nai, Yang Gao

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海期智研究院） ； Spirit AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出OpenHLM，通过全身遥操作、VLA模型设计和异构协同训练三阶段实验，构建直接映射语言和像素到人形机器人全部自由度的原生视觉-语言-动作模型，在长时域任务中优于现有基线。

VQActFlow: Vector-Quantized Action Mode Steering for Multi-Task Robot Manipulation

VQActFlow: 用于多任务机器人操作的矢量量化动作模式引导

Zhigen Zhao, Mark Leggiero, Yipu Chen, Haoran Liu, Yifan Wu, Huishu Xue, Sirui Zhan, Ye Zhao

机构 * Institute for Robotics and Intelligent Machines (IRIM), Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院机器人与智能机器研究所（IRIM）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出VQActFlow，通过矢量量化动作标记和变分流匹配生成离散代码序列，显式区分动作模式，并利用推理时引导（语言条件无分类器引导和代码本评论家）实现模式承诺，在LIBERO、Unitree G1和ALOHA平台上优于连续和离散基线。

Comments 8 pages, 9 figures, 5 tables

Manipulider: A Multi-Engine Buoyancy-Controlled Robot for Thrusterless Underwater Gliding and Manipulation

Manipulider: 一种用于无推进器水下滑翔和操作的多引擎浮力控制机器人

Yitao Jiang, Yewei Huang, Weizhi Cao, Mingi Jeong, Alberto Quattrini Li, Luyang Zhao, Muhao Chen, Devin Balkcom

机构 * Dept. of Computer Science, Dartmouth College（达特茅斯学院计算机科学系） ； Dept. of Mechanical and Aerospace Engineering, University of Houston（休斯顿大学机械与航空航天工程系） ； Dept. of Aerospace and Ocean Engineering, Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学航空航天与海洋工程系） ； Dept. of Electrical and Computer Engineering, Clemson University（克莱姆森大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于浮力驱动的无推进器水下机器人Manipulider，通过四个注射器式浮力引擎调节净浮力和浮心，实现大倾斜角静态平衡和姿态操作，并具备磁模块化接口。实验验证了单引擎64.6°和双引擎61.8°的最大静态倾斜角，以及垂直和倾斜过渡动力学。

A Human-Inspired Thumb-Index Robotic Hand with Strain Gauges Embedded in Soft Joints

一种受人类启发的拇指-食指机械手，其软关节中嵌入应变片

Jonas Papenbrock, Shubhan Patni, Tomaso Lisini Baldi, Michele Guerri, Elia Landi, Ada Fort, Matej Hoffmann

机构 * University of Siena（锡耶纳大学） ； Czech Technical University in Prague（布拉格捷克理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 受生物力学原理启发，开发了安全拇指-食指机械手（STIR Hand），通过欠驱动腱驱动设计与嵌入硅胶软关节的柔性应变片，实现被动抓取适应，并建立内部本体感知和外部感知。实验表明，软关节传感器显著提高了抓取灵敏度和安全性。

Comments 8 pages, 7 figures