机器人 / 具身智能

Coupled Routing and Configuration Optimization for Multi-Viewpoint Robotic Inspection

多视角机器人检测的耦合路径与配置优化

Minh Nhat Vu, Khang Nguyen, Vu Trung Tran, Vien Ngo

机构 * Center for Artificial Intelligence Research (CAIR), VinUniversity（VinUniversity人工智能研究中心（CAIR）） ； VinRobotics JSC（VinRobotics股份公司） ； Division of Computer and Mathematical Sciences, Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学计算机与数学科学系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出统一框架，联合优化9自由度机器人系统的访问顺序和每个视角的逆运动学配置，通过参数化自运动流形和双积分器近似，使用CMA-ES优化，再对选定路径进行直接配点轨迹优化，实现时间最优无碰撞检测路径。

Tessellated Biomes: Distributed Robotic Assemblies for Architectural Resilience

镶嵌生物群落：面向建筑韧性的分布式机器人装配

Sergio Mutis, Eric Hughes, Gert Duvenhage

机构 * MIT（麻省理工学院） ； UCL（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种融合本地微工厂制造、多材料离散优化与分布式机器人装配的框架，实现模块化建筑的自适应重构与韧性提升。

Comments 10 pages, 11 figures. Accepted at CAADRIA 2026

Journal ref Proceedings of the 31st CAADRIA Conference, Vol. 2 (2026), pp. 389-398

Compressing Observation History into Agent Memory: Distilling Transformers into Recurrent Transformers

将观察历史压缩为智能体记忆：将Transformer蒸馏为循环Transformer

Philippe Weinzaepfel, Christian Wolf, Bülent Mert Sariyildiz, Guillaume Bono, Gianluca Monaci

机构 * Naver Labs Europe 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出蒸馏方法，将全历史Transformer的压缩策略迁移至循环Transformer，通过瓶颈表示监督学生模型记忆，缩小性能差距并实现线性时间复杂度。

NNiT: Width-Agnostic Neural Network Generation with Structurally Aligned Weight Spaces

NNiT：具有结构对齐权重空间的宽度无关神经网络生成

Jiwoo Kim, Swarajh Mehta, Hao-Lun Hsu, Hyunwoo Ryu, Yudong Liu, Miroslav Pajic

机构 * Department of Electrical ； Computer Engineering, Duke University, NC, USA ； Department of Computer Science, Duke University, NC, USA ； Computer Science \& Artificial Intelligence Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, MA, USA 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出NNiT，通过将权重矩阵分块并建模为局部结构场，实现宽度无关的神经网络参数生成，在ManiSkill3任务上对未见架构拓扑达到>85%成功率。

IMAGIN-4D: Image-Guided Controllable Interaction Generation

IMAGIN-4D：图像引导的可控交互生成

Sai Kumar Dwivedi, Federica Bogo, Buğra Tekin, Chenhongyi Yang, Nadine Bertsch, Tomas Hodan, Michael J. Black, Dimitrios Tzionas, Shreyas Hampali

机构 * Meta, Zurich（Meta 苏黎世） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出IMAGIN-4D，一种基于扩散模型的人-物交互生成方法，通过时空分解的图像条件控制交互细节，提升细粒度交互控制能力。

Comments 15 pages, 8 figures. Project page: https://imagin4d.github.io

P-JEPA: Procedural Video Representation Learning via Joint Embedding Predictive Architecture

P-JEPA: 通过联合嵌入预测架构进行程序性视频表示学习

Felix Tristram, Stefano Gasperini, Benjamin Killeen, Marcel Walch, Christian Benz, Nassir Navab, Ghazal Ghazaei

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； Carl Zeiss AG（卡尔蔡司股份公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出P-JEPA，一种与骨干网络无关的方法，通过将长视频映射到密集帧对齐动作空间并预测池化掩码潜在向量，实现对超过30分钟程序性视频的长时理解，在EgoExo4D等数据集上达到细粒度动作分类SOTA，参数比基于LLM的方法少一个数量级。

How Should a Robot Configure Its Laser Scanner for Inspection?

机器人应如何配置其激光扫描仪以进行检测？

Zhiling Chen, David Gorsich, Matthew P. Castanier, Yang Zhang, Jiong Tang, Farhad Imani

机构 * University of Connecticut（康涅狄格大学） ； US Army DEVCOM Ground Vehicle Systems Center (GVSC)（美国陆军DEVCOM地面车辆系统中心（GVSC）） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出SenseHD系统，将扫描仪配置建模为指令条件感知决策，通过超维联想记忆选择稳定感知参数，提升检测可靠性。

Comments 8 pages, 9 figures. Accepted to the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

LK Jam: System Architecture and Implementation of a Real-Time Human-AI Interactive Music Generation System using Role-Aware GRU

LK Jam：使用角色感知GRU的实时人机交互音乐生成系统的系统架构与实现

Yakun Liu, Zhiyu Jin, Dong Liu, Hai Luan

机构 * Shenyang Conservatory of Music（沈阳音乐学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出LK_Jam系统，基于轻量级GRU和高性能音频主机架构，通过多维稀疏事件流和角色感知编码实现低延迟双向人机交互音乐生成，采用三阶段渐进训练策略提升交互质量。

Comments 7 pages, 10 figures, 3 tables. This is an original technical report on real-time human-AI interactive symbolic music generation VST3 plugin based on GRU and JUCE. The source code is open-source on GitHub

A Novel Bio-Inspired Fish Robot with Tunable Stiffness via Particle Jamming

一种基于颗粒堵塞的可调刚度仿生鱼机器人

Jack Stonecipher, Allen Gao, Wei Wang

机构 * University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种通过颗粒堵塞快速调节刚度的仿生鱼机器人，实验表明刚度调节对游泳速度和能耗有显著影响，低频时软体最优，高频时硬体更优。

Comments ICRA2026 accepted, best paper finalist

Energy-based Compositional Diffusion Planning

基于能量的组合扩散规划

Tao Sun, Utkarsh Aashu Mishra, Jiaxin Lu, Danfei Xu, Iro Armeni

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出能量基组合扩散器（ECD），将全局轨迹建模为局部桥势之和的最小化，通过保守修正场和边界反应项改进启发式拼接，实现线性时间复杂度的马尔可夫分数近似，在OGBench任务中达到最优成功率。

Comments ICML 2026

TriLift: Interpolation-Free Tri-Plane Lifting for Efficient 3D Perception on Embedded Systems

TriLift: 无插值三平面提升用于嵌入式系统的高效3D感知

Sibaek Lee, Jiung Yeon, Hyeonwoo Yu

机构 * Department of Intelligent Robotics, Sungkyunkwan University（智能机器人系，成均馆大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出TriLift，一种无插值三平面提升与体素融合框架，通过直接投影和广播求和避免插值与MLP，利用2D卷积降低复杂度，并引入轻量级自适应位置编码和低分辨率体积分支，在保持实时性的同时实现分类、补全、分割和检测任务的高效3D感知。

MoFusion: A Framework for Denoising-Diffusion-based Motion Synthesis

MoFusion: 一种基于去噪扩散的运动合成框架

Rishabh Dabral, Muhammad Hamza Mughal, Vladislav Golyanik, Christian Theobalt

机构 * Max Planck Institute for Informatics, SIC（马克斯·普朗克信息研究所，SIC） ； Saarland University（萨尔兰大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MoFusion框架，利用去噪扩散模型实现高质量、多样化的条件人体运动合成，支持音乐和文本等多种条件，并通过调度加权策略引入运动学损失，适用于运动编辑应用。

Comments CVPR23, 11 pages, 6 figures, 2 tables; project page: https://vcai.mpi-inf.mpg.de/projects/MoFusion

Performance Testing of a Trillium-based 21-Positioner Module for Stage-5 Telescopes

基于Trillium的21定位器模块用于第五代望远镜的性能测试

Oliver Pineda Suárez, Jonathan Wei, Malak Galal, Melina Daniilidis, Maxime Rombach, Sébastien Pernecker, Jean-Paul Kneib

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract,comments)

AI总结 本文测试了基于Trillium设计的6.2毫米间距机器人定位器模块的定位性能和角度倾斜，评估了重复性、基准重复性、回差、非线性和角度倾斜等指标，结果表明性能总体可接受，但存在需改进的异常。

Comments Positioning Performance, Angular Tilt, Theta-phi Architecture, 6.2-mm-Pitch, Robotic Fiber Positioner, Stage-5 Telescopes

Single-Event Upsets in 3D Gaussian Splatting Rendering: Bit-Level Criticality, Spatial Extent, and a Parallel Support Guard

3D高斯泼溅渲染中的单粒子翻转：比特级关键性、空间范围及并行支持防护

Faruk Alpay, Baris Basaran

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文通过GPU并行故障注入引擎，系统评估了3D高斯泼溅模型中单比特翻转的影响，发现高阶比特翻转可导致单个图元覆盖高达75.7%的帧，并提出一种基于训练坐标框的逐图元参数钳位防护机制，将最坏情况下的损坏面积限制在11.68%以内。

Comments 21 pages, 7 figures, 4 tables; ancillary files provided; artifacts: https://huggingface.co/datasets/Lightcap/seu-3dgs

Simulating a Post-Automation Economy

模拟后自动化经济

Leonard Wossnig

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 通过基于主体的存量流量一致模型，研究自动化经济中何种财政工具能捕获人工智能创造的持久剩余，发现关键在于对跨境AI租金的来源地征税。

Toward Goal-Oriented Communication in Multi-Agent Systems: An overview

迈向多智能体系统的目标导向通信：综述

Themistoklis Charalambous, Nikolaos Pappas, Nikolaos Nomikos, Risto Wichman

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文综述了多智能体系统中目标导向通信的研究，探讨了信息理论、通信理论和机器学习领域的基础概念和学习方法，并讨论了通信约束下的协调问题及在群体机器人、联邦学习和边缘计算等领域的应用。

Comments 37 pages

Journal ref IEEE Open Journal of the Communications Society (Volume: 7), 2026