机器人 / 具身智能

A scalar per patch from pre-trained ViTs enables fast moving navigation in the real world

来自预训练ViT的每补丁标量实现现实世界快速移动导航

Steeven Janny, Leonid Antsfeld, Christian Wolf

机构 * NaverLabs Europe（NaverLabs欧洲） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过大规模真实世界导航实验，研究预训练视觉编码器在机器人导航中的关键组件，提出异构多教师蒸馏和瓶颈策略，发现可解释特征与可供性关联，并证明仅用RGB训练非最优。

Comments European Conference on Computer Vision -- ECCV 2026

Journal ref European Conference on Computer Vision -- ECCV 2026

UNSEEN: Uncertainty-aware Navigation via Sparse Estimation in Unknown Environments

UNSEEN: 未知环境中基于稀疏估计的不确定性感知导航

Tommaso Faraci, Marco Camurri, Daniele Fontanelli, Luigi Palopoli

机构 * University of Trento（特伦托大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出UNSEEN框架，仅用前视相机通过稀疏地图与位姿不确定性估计，联合优化任务进度与估计精度，在未知环境中实现鲁棒导航，相比现有方法定位误差降低9.8%，估计精度提升45%。

HumanHalo -- Safe and Efficient 3D Navigation Among Humans via Minimally Conservative MPC

HumanHalo -- 通过最小保守MPC实现安全高效的三维人群导航

Simon Schaefer, Helen Oleynikova, Sandra Hirche, Stefan Leutenegger

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出HumanHalo框架，结合可达性安全保证与数据驱动人体运动预测，通过仅约束初始控制输入实现安全高效的3D MAV人群导航，在仿真和真实实验中验证了其有效性。

SenseExpo: Spatial Exploration and Navigation via Scene Estimation from Expeditious Predictive Operators

SenseExpo: 通过快速预测算子的场景估计进行空间探索与导航

Haojia Gao, Haohua Que, Mingkai Liu, Jiayue Xie, Hoiian Au, Yusen Qin, Qian Zhang, Jiajun Sun, Weihao Shan, Tianle Zhu, Handong Yao, Fei Qiao

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； University of Georgia（佐治亚大学） ； Peking University（北京大学） ； D-Robotics（D-机器人） ； Infinity Robotics（Infinity机器人） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出轻量级单机器人探索框架SenseExpo，结合紧凑地图预测网络与前沿策略，以709K参数实现优于U-Net和LaMa的预测性能，并在探索实验中显著加速目标覆盖。

SCoTT: Strategic Chain-of-Thought Tasking for Wireless-Aware Robot Navigation in Digital Twins

SCoTT：面向数字孪生的无线感知机器人导航战略链式思维任务规划

Aladin Djuhera, Amin Seffo, Vlad C. Andrei, Holger Boche, Walid Saad

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出SCoTT框架，利用视觉语言模型优化路径收益与轨迹长度，通过分解搜索问题提升无线约束下的路径规划效率，实验显示其性能接近最优动态规划算法且生成更短轨迹。

Journal ref Asilomar Conference on Signals, Systems, and Computers, 2025

DVL-DeepONet: A Physics-Guided Operator Learning for Resilient Underwater Navigation

DVL-DeepONet：一种用于弹性水下导航的物理引导算子学习

Arup Kumar Sahoo, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies, Leon H. Charney School of Marine Sciences, University of Haifa（海法大学利昂·H·查尼海洋科学学院哈特海洋技术系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出DVL-DeepONet框架，利用物理引导的深度神经算子，在噪声、缺失波束或无惯性传感器场景下估计AUV速度，实验验证性能优于基线方法40%。

Comments 15 pages, 6 figures

LP-NavOA: Integrated Local Navigation and Obstacle Avoidance for Humanoid Robots under Limited Perception

LP-NavOA：有限感知下仿人机器人的集成局部导航与避障

Yukun Luo, Jianjun Ma, Yuyao Min, Jinzhe Li, Kaihong Huang, Peng Li

机构 * College of Intelligence Science and Technology（智能科学与技术学院） ； National University of Defense Technology（国防科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LP-NavOA框架，通过射线条件感知-动作PPO运动骨干和A*教师蒸馏的循环局部规划器，在短距离部分可观测感知下实现仿人机器人避障、稀疏目标恢复和稳定全身运动，将准时到达率从38-40%提升至85-97%。

Expert Consensus on Criteria for the Automated Assessment of Laparoscopic Camera Navigation

腹腔镜摄像头导航自动化评估标准的专家共识

Amir Ebrahimzadeh, Nazila Esmaeili, Michael Ghadimi, Jannis Hagenah

机构 * University Medical Center Göttingen（哥廷根大学医学中心） ； Fraunhofer Research Institution for Individualized and Cell-based Medical Engineering (IMTE)（弗劳恩霍夫个性化与细胞医学工程研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 通过专家调查和计算机视觉技术评估，确定了腹腔镜摄像头导航的14个关键方面，并建立了临床重要性与技术就绪度矩阵，为自动化技能评估提供路线图。

Homographic Navigation: Geometry-Driven Camera Guidance for Deterministic Planar Capture

单应导航：几何驱动的相机引导实现确定性平面捕获

Dominik Kroupa, Marek Vaško, Muh Yuzril Ihza Baharuddin, Adam Herout

机构 * Ondokuz Mayıs University（奥库大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出单应导航框架，利用单应性作为组织变量，通过单次模型预测稀疏关键点实现多目标平面区域的精确对齐，并引入两遍推理和稳定变形训练策略提升精度。

Conflict-Aware Switching for CBF-CLF-Based Multi-Goal Navigation

基于CBF-CLF的多目标导航中的冲突感知切换

Rohan Walia, Kevin Leahy

机构 * Worcester Polytechnic Institute（伍斯特理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对CBF-CLF-QP控制中安全与目标约束冲突导致性能下降的问题，提出冲突感知切换策略，通过检测高冲突条件并切换标称控制目标，在多智能体多目标场景中降低完成时间和超时率。

Comments CDC 2026 Submission Copy

BIT-Nav: Brain-Inspired Trajectory Memory for Embodied Navigation

BIT-Nav: 具身导航的脑启发轨迹记忆

Rithvik Jonna, Aakash Gurram, Man Namgung, Wyatt Mackey, Tinoosh Mohsenin

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； DEVCOM Army Research Laboratory（DEVCOM陆军研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出BIT-Nav框架，通过轻量级学习轨迹记忆增强冻结的视觉-语言模型导航，解决长序列中帧采样稀疏问题，以恒定token成本编码结构化运动历史。

Comments Accepted to CVPR 2026: 2nd Workshop on 3D-LLM/VLA: Bridging Language, Vision and Action in 3D Environments

Long-Distance Real-World Navigation of the Legged-Wheeled Robot Go2-W Using Deep Reinforcement Learning

基于深度强化学习的腿轮机器人Go2-W长距离真实世界导航

Takaaki Matsuzawa, Kiyoshi Irie, Tomoaki Yoshida, Taro Suzuki, Yoshitaka Hara, Masahiro Tomono

机构 * Future Robotics Technology Center (fuRo)（未来机器人技术中心（fuRo）） ； Chiba Institute of Technology（千叶工科大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对腿轮机器人长距离自主导航问题，提出基于深度强化学习的运动控制器与导航系统，通过负载分配策略解决轮式运动导致髋关节过热问题，在筑波挑战赛中实现约2.8公里无中断自主导航。

OSCAR: Obstacle Survival Curves for Adaptive Robot Navigation

OSCAR: 用于自适应机器人导航的障碍物生存曲线

Hshmat Sahak, Aoran Jiao, Nicholas Rhinehart, Tim Barfoot

机构 * University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出OSCAR框架，利用生存模型学习障碍物清除时间分布，并通过图规划器动态调整等待与重路由的阈值，以减少导航时间。

Comments 8 pages main text, appendices included

An Asynchronous Two-Speed Kalman Filter for Real-Time UUV Cooperative Navigation Under Acoustic Delays

一种用于声学延迟下实时UUV协同导航的异步双速卡尔曼滤波器

Shuyue Li, Miguel López-Benítez, Eng Gee Lim, Fei Ma, Qian Dong, Mengze Cao, Limin Yu, Xiaohui Qin

机构 * Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学） ； Suzhou Municipal Key Laboratory Broadband Wireless Access Technology（苏州市级宽带无线接入技术重点实验室） ； XJTLU-JITRI Academy（XJTLU-JITRI学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对水声通信延迟导致实时状态估计困难的问题，提出一种异步双速卡尔曼滤波器（TSKF），通过变分历史蒸馏（VHD）机制解耦估计过程，实现高频实时控制与延迟协同信息处理，在严重延迟下保持与批量优化方法相当的轨迹误差。

Comments 6 pages, 6 figures. Accepted for publication in the 2026 IEEE International Conference on Industrial Informatics (INDIN). \c{opyright} 2026 IEEE. Personal use of this material is permitted. See PDF for the full IEEE copyright notice

Schur-MI: Fast Mutual Information for Robotic Information Gathering

Schur-MI：用于机器人信息收集的快速互信息

Kalvik Jakkala, Jason O'Kane, Srinivas Akella

机构 * Texas A&M University（德克萨斯农工大学） ； University of North Carolina at Charlotte（北卡罗来纳大学夏洛特分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Schur-MI，利用迭代结构和Schur补分解将互信息计算复杂度从O(|V|^3)降至O(|A|^3)，在真实测深数据集上实现最高12.7倍加速，并成功用于自主水面车辆的在线路径规划。

Comments IROS 2026

Differential LEO Navigation under Asynchronous Satellite Clocks: Architecture and Performance Bounds

异步卫星时钟下的差分LEO导航：架构与性能界

Qamar Bader, Sharief Saleh, Henk Wymeersch, Gonzalo Seco-Granados, Aboelmagd Noureldin

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对LEO卫星时钟异步导致定位统计不一致的问题，提出基站辅助差分导航架构，通过8状态扩展卡尔曼滤波器消除偏差，并推导递归贝叶斯克拉美罗界作为理论性能极限。

Lost in Aggregation: A Multi-Scale Diagnostic Benchmark for LLM Spatial Navigation

迷失在聚合中：LLM空间导航的多尺度诊断基准

Yuhan jiang, Peng Luo, Liqiu Meng

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出多尺度诊断基准，将迷宫导航分解为局部、节点和全局三个认知层次，评估LLM在空间推理中的失败位置，发现跨尺度聚合是主要瓶颈。

Autonomous Orbit Determination Analysis of a Conceptual Cislunar Navigation Constellation based on Inter-Satellite Range Measurement

基于星间测距的概念性地月空间导航星座自主定轨分析

Haohan Li, Yuxuan Miao, Xiyun Hou, Bosheng Li, Jinjun Zheng, Hao Yu, Kanglian Zhao, Huan Yan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出一个包含L3、L4、L5和近月轨道的四卫星地月空间导航星座，通过分析基于星间测距的自主定轨精度，发现面外设计参数是主要影响因素，并引入相对共面因子评估性能。

NeuPAN: Direct Point Robot Navigation with End-to-End Model-based Learning

NeuPAN: 基于端到端模型学习的直接点机器人导航

Ruihua Han, Shuai Wang, Shuaijun Wang, Zeqing Zhang, Jianjun Chen, Shijie Lin, Chengyang Li, Chengzhong Xu, Yonina C. Eldar, Qi Hao, Jia Pan

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出NeuPAN，一种实时、高精度、无地图、易部署的机器人运动规划器，通过紧耦合感知-控制框架和端到端模型学习，直接处理原始点云生成无碰撞运动，避免感知到控制的误差传播。

Comments Accepted by TRO 2025; project website: https://hanruihua.github.io/neupan_project/

Cooperative-ORCA*: Real-Time Proactive Deadlock Avoidance for Continuous-Space Multi-Agent Navigation

Cooperative-ORCA*: 连续空间多智能体导航的实时主动死锁避免

Junfeng Wu, Jiaqi Chen, Hongkun Lyu, Kevin Zheng, Andy Li

机构 * Monash University（墨尔本大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出C-ORCA*算法，通过整合智能体完整空间轨迹和依赖关系主动预防死锁，避免后处理开销，在求解率、运行时间和流时间上显著超越现有方法。

Learning Control as Enabling Layer for Embodied Intelligence Research explored with Soft Robotic Swimming in diverse Flow Speeds

学习控制作为具身智能研究的使能层：以软体机器人在不同流速下游泳为例

Fabian Schwab, Federico Allione, Bingcheng Wang, Mohamed El Arayshi, Claudio Mucignat, Ivan Lunati, Cristiano Verrelli, Ardian Jusufi

机构 * Engineering Sciences Department, Swiss Federal Laboratories for Materials Science and Technology（瑞士联邦材料科学与技术实验室工程科学系） ； Institute for NeuroInformatics, University of Zurich（苏黎世大学神经信息研究所） ； Department of Electronic Engineering, University of Rome Tor Vergata（罗马大学Tor Vergata电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PID-线性重复学习估计方案（PID-LRLES），通过周期学习补偿水流引起的跟踪误差，在0-32.6 cm/s流速下显著提高软体机器人的跟踪精度和重复性。

Comments 15 pages, 4 figures, 3 tables. Data and code availability statements included

HERCULES: An Open-Source Simulation Framework for Heterogeneous Multi-Robot SLAM, Collaborative Perception, and Exploration

HERCULES：面向异构多机器人SLAM、协同感知与探索的开源仿真框架

Sandilya Sai Garimella, Daniel Chase Butterfield, Sean Wilson, Lu Gan

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Georgia Tech Research Institute（佐治亚理工学院研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出基于UE5的开源仿真框架HERCULES，支持异构无人机-无人车协同，解决架构限制，提供共享导航栈、红外相机和动态环境，验证了多机器人SLAM与探索的有效性。

Comments 19 pages, 14 figures, and 12 tables

High Speed High Signal-to-Noise Ratio Antenna Measurements -- Demonstration for UAV-Based Near-Field Measurements of Modulated Terrestrial Navigation Signals

高速高信噪比天线测量——基于无人机的调制地面导航信号近场测量演示

Thomas F. Eibert, Denis Unruh, Thomas Mittereder, Alexander H. Paulus

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 提出一种通过短时测量、傅里叶变换、窄带滤波和逆傅里叶变换实现高速高信噪比天线测量的方法，并成功应用于无人机采集的DVOR和ILS调制近场数据。

Comments 10 pages, 15 figures

SPiralRoll: A Novel Adjustable-Stiffness Underactuated 3-DoF Joint with Torsion Springs for Rolling Robots

SPiralRoll: 一种用于滚动机器人的带有扭簧的新型可调刚度欠驱动三自由度关节

Louis Keith, George Ripper, and Seyed Amir Tafrishi

机构 * Cardiff University（卡迪夫大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于扭簧的欠驱动柔性机构SPiralRoll，通过弧分布弹性件和双电机输入实现旋转、径向伸缩和轴向自旋三自由度运动，并集成到球形滚动机器人中验证其滚动与转向能力。

Comments 6 pages, Accepted to TAROS2026, Manchester

ACEsplat: Accelerated 3D Gaussian Scene Regression via RGB and Poses Only

ACEsplat: 仅通过RGB和姿态加速的3D高斯场景回归

Mingkai Liu, Haohua Que, Dikai Fan, Haojia Gao, Tianle Zhu, Handong Yao, Qian Zhang, Ruopeng Zhang, Xianliang Huang, Fei Qiao

机构 * Peking University（北京大学） ； University of Georgia（佐治亚大学） ； ByteDance（字节跳动） ； Tsinghua University（清华大学） ； Chongqing Vocational Institute of Engineering（重庆工程职业技术学院） ； Infinity Robotics 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ACEsplat框架，通过自监督场景坐标回归和轻量级高斯初始化，仅用RGB图像和相机姿态实现快速3D高斯场景重建，无需外部几何先验。

A geometric and deep learning reproducible pipeline for monitoring floating anthropogenic debris in urban rivers using in situ cameras

一种基于几何和深度学习的可复现流水线，用于利用原位摄像头监测城市河流中的漂浮人为碎片

Gauthier Grimmer, Romain Wenger, Clément Flint, Germain Forestier, Gilles Rixhon, Valentin Chardon

机构 * LIVE UMR 7362 CNRS, University of Strasbourg（LIVE UMR 7362 CNRS，斯特拉斯堡大学） ； Centre Inria de l’Université de Lorraine（里昂大学的Inria中心） ； Technical University of Munich, Campus Heilbronn（慕尼黑技术大学海因斯贝格校区） ； IRIMAS UR 7499, University of Haute-Alsace（阿尔萨斯大学IRIMAS UR 7499） ； Data Science and Artificial Intelligence (DSAI), Monash University（莫纳什大学数据科学与人工智能（DSAI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出结合几何模型与深度学习的框架，利用固定摄像头连续量化监测城市河流漂浮碎片，并评估不同模型在复杂环境下的精度与速度，通过投影几何实现碎片尺寸估计。

Efficient Network Inference via Hardware-Aware Architecture Search, Model Pruning & Quantization

通过硬件感知架构搜索、模型剪枝与量化实现高效网络推理

Lucas Heublein, Mark Deutel, Axel Plinge, Felix Ott

机构 * Fraunhofer Institute for Integrated Circuits IIS（弗劳恩霍夫集成电路研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对嵌入式GNSS干扰监测中资源受限与模型性能的矛盾，研究结合迭代结构化剪枝、训练后静态量化和硬件感知零样本神经架构搜索，在MCUNet基础上压缩模型并优化架构，实现实时干扰分类与表征。

Comments 7 pages, 7 figures

Asymmetric physics enables efficient learning in quadrupedal robot swarms

非对称物理使四足机器人群体高效学习成为可能

Yuang Zhang, Yunlong Song, Zhihao He, Zelin Ni, Kangyu Wang, Tianchi Liu, Yu Hu, Feng Yu, Danping Zou, Weiyao Lin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过非对称物理方法，将高保真非可微模拟器与可微代理模型结合，实现多达512个四足机器人在障碍环境中高效学习视觉去中心化协调策略，并零样本迁移到真实机器人。

TTFT-Aware Graph Chain-of-Thought:Distance-Indexed Neural A* for Low-Hallucination Multi-Hop Medical Reasoning

TTFT感知的图链式思维：用于低幻觉多跳医学推理的距离索引神经A*

Bechir Dardouri, Kaïs Zhioua, Yassine Msaddak

机构 * Tanit Healthcare Technologies, Tunisia（突尼斯塔尼特医疗技术公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种生产级GraphRAG框架，通过距离索引的神经A*算法在医学知识图谱中导航，结合PLL精确距离和AStarNet启发式，实现低延迟、低幻觉的多跳推理，并改善首令牌时间。

Scene-agnostic ALS boresight self-calibration

场景无关的ALS视准轴自标定

Aurélien Brun, Jan Skaloud

机构 * EPFL ENAC ESO, Bâtiment GC - Station 18, 1015 Lausanne, Switzerland（瑞士洛桑联邦理工学院环境、建筑与土木工程学院地理信息与遥感实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出两种基于点对点对应关系的ALS视准轴自标定方法，无需平面约束，可在常规测绘任务中实现标定。