机器人 / 具身智能

Audio Deepfake Detection with Half-Truth Localisation Using Cross-Attentive Feature Fusion

使用交叉注意力特征融合的半真音频深度伪造检测与定位

S. Sutharya, Remya K. Sasi

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出CAFNet模型，通过三元分类和边界回归联合检测部分伪造音频，在MLADDC数据集上达到92.71%准确率和0.075s定位误差。

Comments 13 pages, 5 figures, 11 tables

Grasp to Act: Dexterous Grasping for Tool Use in Dynamic Settings

抓取到动作：动态环境中的灵巧抓取与工具使用

Harsh Gupta, Mohammad Amin Mirzaee, Wenzhen Yuan

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出Grasp-to-Act系统，结合物理基抓取优化与强化学习适应，实现动态环境下稳定抓取。在五种动态工具使用任务中表现优异，减少手内滑动并提高任务完成率。

Comments Result videos can be found at https://grasp2act.github.io/

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, 11(5):6288-6295, 2026

Learning to See While Learning to Act: Diffusion Models for Active Perception in Robot Imitation

学习行动的同时学习观察：机器人模仿中的主动感知扩散模型

Kuancheng Wang, Vaibhav Saxena, Shuo Cheng, Yotto Koga, Danfei Xu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Autodesk Research（欧特克研究院） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出See2Act模仿学习方法，通过耦合动作去噪与视角优化，在测试时基于主动推断的视角序列预测动作，解决遮挡下的部分可观测问题，在Ravens和RLBench任务上性能提升达34%。

Comments Project website: see2act.github.io

Safe Few-Step Generation via Velocity Editing

通过速度编辑实现安全少步生成

Yujin Choi, Jaehong Yoon

机构 * NTU Singapore（新加坡南洋理工大学） ； UNIST（蔚山科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对流匹配文本到图像生成中少采样步数下的安全问题，提出无训练的速度编辑方法VESFlow及其增强版VESFlow+，通过编辑速度场而非修改提示词来引导生成远离不安全内容，在保持良性提示保真度的同时显著降低攻击成功率。

Comments Project Page: https://uzn36.github.io/VESFlow/

Controllable Texture Tiling with Transformed RoPE-Enhanced Diffusion Models

可控纹理平铺：基于变换RoPE增强扩散模型

Junrong Huang, Zhiyuan Zhang, Rui Tang, Hongbo Fu, Jnig Liao

机构 * City University of Hong Kong（香港城市大学） ； Manycore Tech Inc.（Manycore科技公司） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科学与技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出基于扩散变换器的可控纹理平铺框架，通过坐标变换旋转位置编码实现精确平铺控制，并利用分离注意力掩码保持参考纹理结构，同时与场景光照几何无缝融合。

Comments The code and dataset are publicly accessible at https://github.com/junrongh/ControlTile

Old Fictions, New Skins: Evaluating the Manipulative Capabilities of LLMs in Healthcare

旧小说，新皮肤：评估LLM在医疗保健中的操纵能力

Gathoni Ireri, Roger D. Odipo

机构 * ILINA Program（ILINA项目） ； Haki AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 通过随机实验发现，ChatGPT 5.2和DeepSeek V3.2在肯尼亚参与者中能显著操纵其治疗决策，成功率从44.0%升至59.5%，凸显非洲医疗AI中防范操纵的必要性。

Comments 28 pages, 4 figures

Shape-programmable Magnetic Soft Membranes for Mechanically Active Microchannels

可编程形状的磁性软膜用于机械活性微通道

Direnc Akyildiz, Fatih Kocabas, Xiangyi Tan, Yunus Alapan

机构 * University College London（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于模板磁化编程的磁性软膜执行器，可在磁场下动态变形为正弦形状，集成于微通道后实现主动流体操控和增强层流混合。

Comments Supplementary video can be requested from dakyildiz@wisc.edu

VT-DUDA: Visual Token Conditioning for Diffusion-guided Unsupervised Domain Adaptation

VT-DUDA: 扩散引导的无监督域适应的视觉令牌条件化

Xuan Qi, Daniele Berardini, Dario Serez, Vito Paolo Pastore, Vittorio Murino

机构 * Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院） ； University of Genoa（热那亚大学） ； University of Verona（维罗纳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VT-DUDA框架，通过将源图像映射为视觉令牌并与文本嵌入拼接作为条件，增强扩散模型生成目标风格图像时的实例级引导，提升无监督域适应性能。

Journal ref Transactions on Machine Learning Research, 2026

Robot Critics that Sweat the Small Stuff

关注细节的机器人批评家

Sruthi Sudhakar, Junbang Liang, Sreehari Rammohan, Pavel Tokmakov, Richard Zemel, Carl Vondrick

机构 * Columbia University（哥伦比亚大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对大视觉语言模型在机器人操作中难以区分微小视觉差异的问题，提出通过成功与失败轨迹构建成对进展监督来微调批评家，提升细粒度推理和失败检测能力，并在真实和仿真任务中分别提高策略成功率11%和5.9%。

OVIG: Optimistic Verification of AI Training Integrity via Gradient Signals

OVIG: 通过梯度信号乐观验证AI训练完整性

Hongxu Su, Jianzhu Yao, Huan Zhang, Xuechao Wang, Pramod Viswanath

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出OVIG框架，利用异构重放校准的梯度差异经验边界，通过乐观采样和步长参数审计外包训练完整性，在多种攻击下保持0%攻击成功率，存储和传输开销降低1996倍。

Comments 18 pages, 7 figures, 11 tables. Submitted to IEEE Symposium on Security and Privacy (S&P)

BayesFP: Posterior Estimation for Flow-Based Policies via Feynman-Kac Sampling

BayesFP: 基于Feynman-Kac采样的流策略后验估计

Sreevardhan Sirigiri, Weiming Zhi, Fabio Ramos

机构 * School of Computer Science, The University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） ； Australian Centre For Robotics, The University of Sydney（悉尼大学澳大利亚机器人中心） ； College of Connected Computing, Vanderbilt University（范德堡大学互联计算学院） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出BayesFP框架，将预训练扩散/流匹配策略的约束轨迹生成视为贝叶斯后验采样，利用Feynman-Kac校正器实现无需重训练的推理时采样，在模拟和真实操作任务中提升零样本性能。

Mirage: a Clean-Label Backdoor against LiDAR 3D Object Detection

Mirage：针对LiDAR 3D目标检测的干净标签后门攻击

Ziba Parsons, Ang Li

机构 * University of Michigan - Dearborn（密歇根大学迪尔伯恩分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Mirage，一种黑盒、干净标签的后门攻击方法，通过注入少量标签一致的毒化样本，使LiDAR 3D目标检测模型学习触发器与目标类别的恶意关联，实现73%误分类成功率且仅需0.5%毒化率。

AI Companions as Hyper Attachment and Caregiving Targets

AI伴侣作为超依恋与关怀对象

Julian De Freitas

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文论证AI伴侣形成依恋关系，因其具有超依恋特性，并通过关怀系统捕获机制抑制用户脱离，影响研究、设计与监管。

Cross-National Information Attacks: A Two-Decade Analysis of Troll Behavior in Korea

跨国信息攻击：韩国巨魔行为的二十年分析

Jaehong Kim, Hyeonseung Kim, Jiseon Kim, Alice Oh, Thorsten Holz, Wonjae Lee, Meeyoung Cha

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国高级科学研究院） ； Max Planck Institute for Security and Privacy (MPI-SP)（马克斯·普朗克安全与隐私研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出可解释机器学习框架，对韩国112M条新闻评论进行检测，识别出23,998个疑似协调操纵账户，发现其依赖道德谴责修辞而非直接宣传外国叙事，且此类修辞获得更高用户参与，主要针对国内政治人物，可能加剧两极分化。

Comments Accepted at the 35th USENIX Security Symposium (USENIX Security '26)

Evidence-Bound Gateway-Path Provenance for Third-Party LLM Inference

第三方LLM推理的证据绑定网关路径溯源

Fei Wang, Zebai Tian

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对第三方LLM网关中路由替换、隐藏回退等不可信问题，提出证据绑定架构，通过受信任执行环境分离控制面与执行面，实现可验证的路径溯源。

Comments 9 pages,2 figures

A Blockchain Consensus Mechanism for Distributed Electricity Trading

一种用于分布式电力交易的区块链共识机制

Shanglin Yang, Guo Chen, Shiping Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对分布式电力系统去中心化协调、公平结算、可信运行和系统优化四大挑战，提出基于能量贡献证明（PoE）的区块链共识机制，通过密码学安全、贡献比例节点选择实现去中心化共识。

Comments 7 pages, 10 figures, 4 tables

Structure and information measures of few-electron systems under a spherically symmetric Gaussian potential within a density functional approach

密度泛函方法下球对称高斯势中少电子系统的结构与信息度量

Raveena Arya, Santanu Mondal, Amlan K. Roy

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 采用密度泛函方法，通过求解Kohn-Sham方程并利用功函数交换势，研究了球对称高斯势中H、类He离子、Li和Be的能量，分析了电子关联效应，并计算了Shannon熵和Fisher信息等度量，发现势参数可调控能量和电子局域化。

Comments 13 pages, 4 tables, 9 figures

Optical Two-Centered Charges, Dipoles, and Conveyor-Belt Modes in Bipolar Coordinates

双极坐标中的光学双中心电荷、偶极子和传送带模式

J. Strohaber

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过全息生成双极坐标下的亥姆霍兹方程解，实现具有多中心相位奇点的光学模式，包括光学偶极子和双中心电荷分布，并识别出连接电荷中心的传送带模式。

Comments 15 pages, 9 figures

Reversible nonrelativistic magnon spin transport in ferroelastic altermagnets

铁弹交变磁体中的可逆非相对论磁振子自旋输运

Haozhou Cai, Jian Wu, Weiyi Pan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 基于对称性分析，提出通过二维交变磁体中的铁弹转变实现磁振子自旋输运的非易失性、无场调控机制，并在CoTe2单层中通过第一性原理计算验证。

Sandbox-Enabled Digital Twin for Cyber-Physical Systems

支持沙箱的数字孪生用于信息物理系统

Meet Udeshi, Md Raz, Prashanth Krishnamurthy, Ramesh Karri, Farshad Khorrami

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)

AI总结 提出一种闭环数字孪生框架，通过将控制器二进制置于沙箱中并与外部植物模拟器耦合，同步捕获控制器侧信道和植物状态，用于CPS控制器的在线测试和异常检测。

Comments 5 Pages, 4 Figures

Free-Riding the Agentic Web: A Systematic Security Analysis of x402 Payments

AI经济中的搭便车：x402支付系统中逻辑缺陷的解密

Shengchen Ling, Yihang Huang, Yuefeng Du, Yuan Chen, Yajin Zhou, Lei Wu, Cong Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文首次对x402协议生态进行安全分析，通过形式化五个安全不变量，揭示了同步HTTP请求与异步区块链最终性之间的状态同步漏洞，并提出了请求绑定签名和悲观状态锁定等缓解措施。

Dielectric Screening in Electromagnetic Dressing of Semiconductors

半导体电磁修饰中的介电屏蔽

Quentin Courtade, Umberto Dellasette, Sotirios Fragkos, Stéphane Petit, Dominique Descamps, Yann Mairesse, Samuel Beaulieu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究电磁修饰半导体时介电性质对弗洛quet-沃克状态的影响，通过实验几何分析揭示介电屏蔽在光-物质相互作用中的作用。

Single-ion phonon laser in the quantum regime

单离子声子激光在量子领域中的研究

Dong Yuanzhang, He Siwen, Deng Zhijiao, Li Peidong, Chen Liang, Feng Mang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究单离子通过三能级模型生成量子声子激光态，分析稳态特性及量子统计特性，提出实验方案并讨论阈值效应。

Comments 17 pages, 4 figures

Journal ref Acta Physica Sinica 74, 193701 (2025)

Electrical post-fabrication tuning of aluminum Josephson junctions at room temperature

铝约瑟夫森结在室温下的电学后制备调谐

Christian Križan, Maurizio Toselli, Irshad Ahmad, Hadi Khaksaran, Marcus Rommel, Nermin Trnjanin, Janka Biznárová, Mamta Dahiya, Emil Hogedal, Halldór Jakobsson, Andreas Nylander, Jonas Bylander, Per Delsing, Giovanna Tancredi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过电压脉冲在室温下可控地增加铝约瑟夫森结电阻并调节约瑟夫森能量，实现高达270%的电阻增加，对应量子比特频率降低近2 GHz，有助于缓解量子处理器中的频率拥挤问题。

Comments 36 pages, 15 figures

Quantum Coherence in Superconducting Vortex States

超导涡旋态中的量子相干性

Ameya Nambisan, Simon Günzler, Dennis Rieger, Nicolas Gosling, Simon Geisert, Victor Carpentier, Nicolas Zapata, Mitchell Field, Milorad V. Milošević, Carlos A. Diaz Lopez, Ciprian Padurariu, Björn Kubala, Joachim Ankerhold, Wolfgang Wernsdorfer, Martin Spiecker, Ioan M. Pop

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究揭示了颗粒超导薄膜中被捕获的涡旋可作为双能级系统，表现出微秒级量子相干性和毫秒级能量弛豫，支持了超导体中相干长度尺度的颗粒结构理论模型。

Journal ref Nature 653, 63-67 (2026)

Unveiling Mechanical Motions in Non-linear Optical Organic Micro Ring Resonators

揭示非线性光学有机微环谐振器中的机械运动

Melchi Chosenyah, Swaraj Rajaram, Vladimir Novikov, Anton Maydykovskiy, Ankur Khapre, Tatiana Murzina, Rajadurai Chandrasekar

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过动态运动和三维空间操控有机微环谐振器，展示其机械可重构性及非线性光学特性，拓展了三维空间控制能力。

Comments 22 pages, 7 figures

Journal ref JACS, 2026

Curbing the Ramifications of Authorship Abuse in Science

遏制科学中作者身份滥用的影响

Md Somir Khan, Mehmet Engin Tozal

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对作者身份滥用问题，提出基于斐波那契数倒数的信用分配方案，重新校准文献计量指标并引入L'-指数，以强调实际贡献而非参与。

Mitigating Errors on Superconducting Quantum Processors through Fuzzy Clustering

通过模糊聚类缓解超导量子处理器中的误差

Halima G. Ahmad, Roberto Schiattarella, Pasquale Mastrovito, Angela Chiatto, Anna Levochkina, Martina Esposito, Domenico Montemurro, Giovanni P. Pepe, Alessandro Bruno, Francesco Tafuri, Autilia Vitiello, Giovanni Acampora, Davide Massarotti

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出利用模糊聚类方法改进超导量子处理器中单/双量子位门电路的期望值，无需依赖高保真度的相干性、门操作和读取保真度。

OmniNWM: Omniscient Driving Navigation World Models

OmniNWM：全知驾驶导航世界模型

Bohan Li, Zhuang Ma, Dalong Du, Baorui Peng, Zhujin Liang, Zhenqiang Liu, Xianda Guo, Zheng Zhu, Chao Ma, Yueming Jin, Xin Jin, Hao Zhao, Wenjun Zeng

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Eastern Institute of Technology（东部技术研究所） ； PhiGent ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Wuhan University（武汉大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出OmniNWM全知全景导航世界模型，在统一概率框架下处理状态、动作和奖励三个维度，实现多模态全景视频生成、零样本轨迹控制及内在奖励机制，在生成保真度和控制精度上达到SOTA。

Comments ECCV 2026

Unveiling the Potential of iMarkers: Invisible Fiducial Markers for Advanced Robotics

揭示iMarkers的潜力：用于高级机器人的隐形标志物

Ali Tourani, Deniz Isinsu Avsar, Hriday Bavle, Jose Luis Sanchez-Lopez, Jan Lagerwall, Holger Voos

机构 * Automation and Robotics Research Group, Interdisciplinary Centre for Security, Reliability, and Trust (SnT), University of Luxembourg（自动化与机器人研究组，安全、可靠性与信任跨学科中心（SnT），卢森堡大学） ； Faculty of Science, Technology, and Medicine, University of Luxembourg（科学、技术与医学学院，卢森堡大学） ； Department of Physics & Materials Science, University of Luxembourg（物理与材料科学系，卢森堡大学） ； Institute for Advanced Studies, University of Luxembourg（先进研究学院，卢森堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出iMarkers，一种隐形标志物，可被机器人和AR设备检测，解决了传统标志物影响视觉美观的问题，展示了其在机器人应用中的灵活性和有效性。

Comments 19 pages, 10 figures, 4 tables