机器人 / 具身智能

WEAVER, Better, Faster, Longer: An Effective World Model for Robotic Manipulation

$\texttt{WEAVER}$：更好、更快、更长——一种有效的机器人操作世界模型

Arnav Kumar Jain, Yilin Wu, Jesse Farebrother, Gokul Swamy, Andrea Bajcsy

机构 * Mila - Québec AI Institute（Mila - 魁北克人工智能研究所） ； Université de Montréal（蒙特利尔大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； McGill University（麦吉尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)

AI总结 提出WEAVER世界模型架构，通过流匹配损失训练多视图潜在预测，同时实现高保真度、长程一致性和高效推理，在机器人操作任务中显著提升策略评估、改进和测试时规划性能。

Qwen-RobotManip Technical Report: Alignment Unlocks Scale for Robotic Manipulation Foundation Models

Qwen-RobotManip 技术报告：对齐解锁机器人操作基础模型的规模

Haoqi Yuan, Zhixuan Liang, Anzhe Chen, Ye Wang, Haoyang Li, Pei Lin, Yiyang Huang, Zixing Lei, Tong Zhang, Jiazhao Zhang, Jie Zhang, Jingyang Fan, Gengze Zhou, Qihang Peng, Chenxu Lv, Xiaoyue Chen, An Yang, Fei Huang, Junyang Lin, Dayiheng Liu, Jingren Zhou, Chenfei Wu, Xiong-Hui Chen

机构 * Qwen Team（Qwen团队） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出 Qwen-RobotManip，通过统一的对齐框架（表示、运动和行为维度）实现多源异构操作数据的大规模协同训练，构建约38,100小时预训练语料，在零样本指令跟随、跨本体迁移等泛化能力上超越先前模型。

Comments 44 pages

Qwen-RobotWorld Technical Report: Unifying Embodied World Modeling through Language-Conditioned Video Generation

Qwen-RobotWorld技术报告：通过语言条件视频生成统一具身世界模型

Jie Zhang, Xiaoyue Chen, Anzhe Chen, Dayiheng Liu, Deqing Li, Gengze Zhou, Hale Yin, Haoqi Yuan, Haoyang Li, Jiahao Li, Jiazhao Zhang, Jingren Zhou, Kaiyuan Gao, Kun Yan, Lihan Jiang, Ningyuan Tang, Pei Lin, Qihang Peng, Shengming Yin, Tianhe Wu, Tianyi Yan, Xiao Xu, Yan Shu, Yanran Zhang, Ye Wang, Yi Wang, Yilei Chen, Yixian Xu, Yiyang Huang, Yuxiang Chen, Zekai Zhang, Zhendong Wang, Zixing Lei, Zhixuan Liang, Zihao Liu, Zikai Zhou, Chenxu Lv, Xiong-Hui Chen, Chenfei Wu

机构 * Qwen Team（Qwen团队） 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 提出Qwen-RobotWorld，一种以自然语言为统一动作接口的语言条件视频世界模型，通过双流MMDiT、大规模具身世界知识语料和渐进式课程训练，在机器人操作、自动驾驶等任务中实现物理一致的未来视觉轨迹预测，在多个基准上取得最优结果。

Do as I Do: Dexterous Manipulation Data from Everyday Human Videos

Do as I Do: 从日常人类视频中获取灵巧操作数据

Bhawna Paliwal, Haritheja Etukuru, William Liang, Pieter Abbeel, Nur Muhammad Mahi Shafiullah, Jitendra Malik

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DO AS I DO算法，从单目RGB人类视频中重建手-物交互并重定向到多指灵巧机器人手，生成可执行的操作数据，优于现有方法。

Comments Project website: https://do-as-i-do.com/

Guava: An Effective and Universal Harness for Embodied Manipulation

Guava: 一种有效且通用的具身操作工具框架

Haowen Liu, Xirui Li, Shaoxiong Yao, Peng Shi, Tianyi Zhou, Jia-Bin Huang, Furong Huang, Jiayuan Mao

机构 * University of Maryland College Park（马里兰大学帕克分校） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； University of Waterloo（滑铁卢大学） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Amazon FAR（亚马逊 FAR） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出Guava框架，通过迭代感知-推理-行动循环、语义动作抽象和多模态观测三大关键设计，将具身操作能力蒸馏到4B开源模型中，在仿真和真实环境中性能媲美前沿专有模型。

Modeling Branches for Active Manipulation using Iterative Parameter Estimation

基于迭代参数估计的主动操作分支建模

Madhav Rijal, Rashik Shrestha, Trevor Smith, Yu Gu

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, West Virginia University（机械与航空航天工程系，西弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种通过迭代估计材料参数来建模植物分支的方法，利用有限元模拟和变形感知运动规划器，实现精确分支操作，平均变形能量降低35.69%。

Comments Accepted to IROS 2026

Invertible Neural Network Adapter for One-Step Flow Matching in Robot Manipulation

用于机器人操作中一步流匹配的可逆神经网络适配器

Yu Zhang, Kangyi Ji, Yongxiang Zou, Rongtao Xu, Feng Zheng, Long Cheng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出可逆神经网络适配器，通过一步去噪过程生成高维动作，降低推理复杂度并保持精度，在仿真和真实实验中提升效率。

ReSiReg: Towards Spatially Consistent Semantics in Language-Conditioned Robotic Tasks

ReSiReg：面向语言条件机器人任务的空间一致语义

Simon Schwaiger, David Seyser, Alessandro Scherl, Wilfried Wöber, Gerald Steinbauer-Wagner

机构 * Graz University of Technology, Institute of Software Engineering and Artificial Intelligence（格拉茨技术大学，软件工程与人工智能研究所） ； University of Applied Sciences Technikum Wien, Department of Industrial Engineering（维也纳应用科技大学，工业工程系） ； University of Alicante, Department of Computer Technology（阿利坎特大学，计算机技术系） ； University of Natural Resources and Life Sciences, Institute for Integrative Nature Conservation Research（自然资源与生命科学大学，整合自然保护研究 institute） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ReSiReg方法，通过重构空间一致的VLM中间特征，改善密集语言接地检索，在OVSS和3D映射中提升空间一致性，并发布紧凑的25M参数VLM模型。

HALOMI: Learning Humanoid Loco-Manipulation with Active Perception from Human Demonstrations

HALOMI: 从人类演示中学习具有主动感知的人形机器人全身操控

Zehui Zhao, Yuxuan Zhao, Gaojing Zhang, Chenxi Liu, Maolin Zheng, Wenzhao Lian

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； University of Sussex（萨塞克斯大学） ； East China University of Science and Technology（华东理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出HALOMI框架，通过扩展通用操控接口(UMI)实现主动感知，利用流形约束控制器和观察-动作对齐，使Unitree G1人形机器人在五项真实任务中平均成功率达85%。

HT-Bench: Benchmarking and Learning Dexterous Full-Hand Tactile Representations with Egocentric Vision

HT-Bench：基于自我中心视觉的灵巧全手触觉表示基准与学习

Yuzhe Huang, Jiaping Wu, Jiaming Jiang, Hezhe Lin, Aikebaier Aierken, Yunlong Wang, Kun Cheng, Ziyuan Jiao, Yuanxin Zhong

机构 * Beihang University（北航） ； Rimbot ； BUPT（北邮） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； CAS（中国科学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出HT-Bench多任务基准和HandTouch编码器，通过大规模自我中心视觉与全手触觉数据，在触觉相似性检索、掩码修复、视觉到触觉合成等任务上验证了触觉表示的有效性。

Comments 9pages, 4figures

Selective Unit-Cell Actuation in Lattice Structures for Distributed Morphology in Soft Robots

晶格结构中的选择性单元胞驱动用于软体机器人的分布式形态变化

Trevor Exley, Altair Coutinho, Lucia Beccai

机构 * Istituto Italiano di Tecnologia (IIT)（意大利技术研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出嵌入式气动单元胞，将弯曲支柱晶格与双向波纹管致动器集成，通过空间驱动模式实现全局形态控制，实验验证了可扩展位移、力生成及弯曲、抓取和爬行运动。

Comments Accepted to IROS 2026, 8 pages, 5 figures

Adv-TGD: Adversarial Text-Guided Diffusion for Face Recognition Impersonation Attacks

Adv-TGD：面向人脸识别冒充攻击的对抗性文本引导扩散

Omid Ahmadieh, Nima Karimian

机构 * University of South Florida, Bellini College of Artificial Intelligence, Cybersecurity and Computing（南佛罗里达大学贝利尼人工智能、网络安全与计算学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出Adv-TGD框架，利用Stable Diffusion和LoRA微调生成逼真对抗人脸，在保持视觉质量的同时实现高成功率身份冒充攻击，平均ASR达85.90%。

Mobile Pedipulation for Object Sliding via Hierarchical Control on a Wheeled Bipedal Robot

基于轮式双足机器人分层控制的移动式腿部操作物体滑动

Yue Qin, Yulun Zhuang, Zelin Shen, Yanran Ding

机构 * Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种分层控制框架，使轮式双足机器人能用腿部滑动平面物体，通过简化三刚体动力学模型和轨迹优化运动规划器，在实验中成功实现1kg物体取回和4kg物体滑动。

Comments 8 pages, 7 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 8, pp. 9787-9794, Aug. 2026

BindEdit: Taming Attention Leakage for Precise Multi-Object Image Editing

BindEdit: 驯服注意力泄漏以实现精确的多目标图像编辑

Chaewon Park, Soyoon Lee, Naeun Lee, Minjung Shin, Seogkyu Jeon, Kibeom Hong

机构 * Sookmyung Women’s University（成均女性大学） ； Yonsei University（延世大学） ； Samsung Research（三星研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对多目标图像编辑中的语义混合和对象重复问题，提出BindEdit方法，通过联合正则化交叉注意力和自注意力、交叉注意力重平衡机制及区域保真项，在单次扩散轨迹内抑制注意力泄漏，实现精确编辑。

Comments Preprint

Intrinsic 4D Gaussian Segmentation from Scene Cues

内在4D高斯分割：基于场景线索

Hasan Yazar, Mohamed Rayan Barhdadi, Erchin Serpedin, Mehmet Tuncel, Hasan Kurban

机构 * Istanbul Technical University（伊斯坦布尔理工大学） ； Texas A&M University（德克萨斯农工大学） ； Hamad Bin Khalifa University（哈马德·本·哈利法大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Intrinsic-GS方法，无需训练和掩码，通过构建高斯原语的亲和图并利用社区检测实现4D场景分割，在Neu3D和HyperNeRF上达到与掩码监督方法相当的精度，且速度提升12.5倍。

Comments 15 pages, 4 figures, 7 tables. Includes supplementary material. Preprint

MolmoMotion: Forecasting Point Trajectories in 3D with Language Instruction

MolmoMotion: 基于语言指令的3D点轨迹预测

Jianing Zhang, Chenhao Zheng, Yajun Yang, Max Argus, Rustin Soraki, Winson Han, Taira Anderson, Chun-Liang Li, Shuo Liu, Jiafei Duan, Zhongzheng Ren, Jieyu Zhang, Ranjay Krishna

机构 * Allen Institute for AI（艾伦人工智能研究所） ； University of Washington（华盛顿大学） ； UNC-Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于语言指令的3D点运动预测方法，通过构建大规模数据集和基准，实现类无关、视角稳定的运动轨迹预测，并在机器人操作和视频生成中验证其有效性。

A Variational Framework for LLM Generator-Regulator Games

大语言模型生成器-调节器博弈的变分框架

Quanyan Zhu

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Tandon School of Engineering, New York University, Brooklyn, NY, USA（电气工程系，工程学院，纽约大学，布鲁克林，纽约，美国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一个变分框架，将语言生成建模为熵正则化吉布斯分布，将调节建模为最优判别器，通过鞍点问题平衡效用、熵、调节一致性和有限长度可检测性，并通过审查过滤和钓鱼防御案例验证。

DexSynRefine: Synthesizing and Refining Human-Object Interaction Motion for Physically Feasible Dexterous Robot Actions

DexSynRefine：合成与精炼人-物交互运动以实现物理可行的灵巧机器人动作

Hyesung Lee, Hyunwoo Jung, Si-Hwan Heo, Sungwook Yang

机构 * Korea Institute of Science and Technology（韩国科学技术院） ； KAIST（韩国科学技术院） ； Hanyang University（翰阳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出DexSynRefine框架，通过HOI-MMFP运动先验合成手-物轨迹，结合任务空间残差强化学习和接触动力学适应，将人-物交互数据转化为物理可行的灵巧操作，在五个任务上成功率提升50-70个百分点。

Comments Project page: https://dexsynrefine.github.io/

Steering Flexible Linear Objects in Planar Environments by Two Robot Hands Using Euler's Elastica Solutions

使用欧拉弹性线解在两机器人手在平面环境中操控柔性线性物体

Aharon Levin, Elon Rimon, Amir Shapiro

机构 * Dept. of ME, Technion, Israel（技术学院机械工程系，以色列） ； Dept. of ME, Ben-Gurion University, Israel（本· Gurion大学机械工程系，以色列） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文利用欧拉弹性线解，通过控制两机器人手的抓取端点位置和切线，实现平面环境中柔性线性物体的无自交、稳定和避障操控。

FluidViews: Adaptive Drag-and-Drop Token Filters for Heterogeneous Multi-View Visual Analytics

FluidViews：用于异构多视图可视化分析的自适应拖放令牌过滤器

Bhanu Sunku

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出FluidViews框架，通过复制为高亮和拖拽为过滤器两种直接操作，将过滤器提升为可操控对象，支持跨视图快速比较和上下文敏感过滤，减少认知负荷，保持分析流畅性。

Data-driven methods for computation of optimal linear response in high-dimensional dynamical systems

高维动力系统中最优线性响应的数据驱动计算方法

Gary Froyland, Dimitrios Giannakis, Nicholas Peters

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出基于核平滑转移算子逼近的数据驱动框架，通过优化问题计算非线性系统的最优线性响应，并应用于低维混沌系统和高维地球系统模型。

Comments 35 pages, 12 figures

Identification Design

识别设计

Maxwell Rosenthal

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出识别设计模型，应用于微观计量经济学中的稳健因果推断，证明所有处理效应模型均可操纵，并给出精确识别和锐利收益边界的充要条件。

Choose Wisely: Data-driven Predictive Control for Nonlinear Systems Using Online Data Selection

明智选择：基于在线数据选择的非线性系统数据驱动预测控制

Joshua Näf, Keith Moffat, Jaap Eising, Florian Dörfler

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)

AI总结 提出Select-DPC方法，通过在线选择最相关数据隐式线性化动力学，结合凸优化实现输出反馈控制，在三个基准仿真中优于DeePC和Time-Windowed DeePC。