机器人 / 具身智能

Bench-Push: Benchmarking Pushing-based Navigation and Manipulation Tasks for Mobile Robots

Bench-Push：基于推动的移动机器人导航与操作任务基准测试

Ninghan Zhong, Steven Caro, Megnath Ramesh, Rishi Bhatnagar, Avraiem Iskandar, Stephen L. Smith

机构 * Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology（机器人与智能机器研究所，佐治亚理工学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Waterloo（电气与计算机工程系，滑铁卢大学） ； Department of Mechanical Engineering, University of Alberta（机械工程系，阿尔伯塔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出首个统一的推动式移动机器人导航与操作基准Bench-Push，包含多种模拟环境、新评估指标和基线实现，用于解决可移动障碍物环境中的机器人推动任务评估问题。

Comments Published in CRV 2026

EffiNav: Fusing Depth and Vision-Language for Efficient Object Goal Navigation

EffiNav: 融合深度与视觉语言实现高效物体目标导航

Zecheng Yin, Benedict Jun Ma

机构 * Systems Hub of Intelligence Transportation HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）智能交通系统中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出EffiNav框架，融合深度信息与视觉语言模型，通过预测探索边界和语义先验指导导航，在HM3D和OVON数据集上匹配或超越基线，提升路径效率与泛化性。

Observability and Consistency Analysis for Visual-Inertial Navigation with Anchored Feature Parameterizations

基于锚定特征参数化的视觉惯性导航的可观性与一致性分析

Mitchell Cohen, Vassili Korotkine, James Richard Forbes

机构 * Department of Mechanical Engineering, McGill University（麦吉尔大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 分析基于滤波的视觉惯性导航系统（VINS）使用锚定特征表示时的可观性与一致性，证明其不可观子空间独立于估计的地标状态，从而改善一致性，但仍依赖导航状态，需额外一致性增强技术。

Comments Accepted to IEEE/RSJ IROS. 8 pages, 3 figures, 4 tables

Generative-Model Predictive Planning for Navigation in Partially Observable Environments

部分可观测环境下导航的生成模型预测规划

Thomas Quilter, Yifan Zhu, Guorui Quan, Mingfei Sun, Samuel Kaski

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） ； Aalto University（阿尔托大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出BeliefDiffusion框架，结合扩散模型和模型预测控制，显式建模多模态信念分布并进行前瞻规划，在合成地图环境中显著优于无模型强化学习和生成方法。

Leveraging Energy Features for Surface Classification with Deep Learning: A Comparative Analysis Across Three Independent Datasets

利用能量特征进行基于深度学习的表面分类：三个独立数据集的比较分析

Alexander Belyaev, Oleg Kushnarev

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 研究评估能量特征作为表面分类的独立或辅助模态的可行性，在三个数据集上比较多种深度学习架构，发现CNN性能最优，纯能量特征准确率85-90%，与惯性特征结合可达96-99%，且能量特征可稳定提升1-2%准确率。

HIMM: Human-Inspired Long-Term Memory Modeling for Embodied Exploration and Question Answering

HIMM：面向具身探索与问答的人类启发式长期记忆建模

Ji Li, Bo Wang, Jing Xia, Mingyi Li, Shiyan Hu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出HIMM模型，通过分离事件记忆与语义记忆，提升具身智能在长期观察和有限上下文下的探索与问答能力，实验显示在多个基准测试中表现优异。

Journal ref IROS 2026

C-ARC: Continuous-Adaptive Range Clustering for Non-Repetitive LiDAR Sensors

C-ARC: 面向非重复式LiDAR传感器的连续自适应范围聚类

Nick B. Schroeder, Jonathan Lichtenfeld, Oskar von Stryk

机构 * Technical University of Darmstadt（德累斯顿技术大学） ； Simulation, Systems Optimization and Robotics Group（仿真、系统优化与机器人组） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 提出C-ARC框架，通过滑动窗口上的持久双图结构解耦高频点插入与按需聚类检索，并利用指数控制环自适应校准网格分辨率，实现非重复式LiDAR点云的实时聚类。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters. This work has been submitted to the IEEE for possible publication. 8 pages, 7 figures

GUMP-Net: An interpretable model-data-driven intelligent algorithm for multi-class pelvic segmentation

GUMP-Net: 一种用于多类盆腔分割的可解释模型-数据驱动智能算法

Liheng Wang, Yinghui Zhang, Licheng Zhang, Hailin Xu, Qiyong Cao, Chong Chen

机构 * State Key Laboratory of Mathematical Sciences, Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences（数学科学国家重点实验室，数学与系统科学研究院，中国科学院） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Department of Orthopedics, The Fourth Medical Center of Chinese PLA General Hospital（中国人民解放军第四医学中心骨科部） ； National Clinical Research Center for Orthopedics, Sports Medicine and Rehabilitation（骨科、运动医学与康复临床研究中心） ； Department of Trauma and Orthopedics, People’s Hospital Peking University（北京大学人民医院创伤与骨科部） ； Department of Orthopedics and Traumatology, Beijing Jishuitan Hospital, Capital Medical University（首都医科大学北京积水潭医院骨科与创伤科） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GUMP-Net，结合改进测地线活动轮廓模型与深度神经网络，实现多类盆腔分割，在小训练数据下表现更优，并提供可解释几何视角。

Comments 26 pages, 8 figures, 3 tables

High-Degree-of-Freedom Lightweight Bioinspired Leg for Enhanced Mobility in Small Robots

高自由度轻量化仿生腿：提升小型机器人机动性

Haoqi Han, Yifei Yu, Jiaming Zhang, Xinru Cui, Linxi Feng, Hesheng Wang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai University of Electric Power（上海电力大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对微型机器人腿部自由度受限问题，提出一种四自由度并联腿机构，通过同心设计简化运动学，实现轻量化（18.9g）和大工作空间（>22255 mm³），显著提升运动灵活性。

Journal ref 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

Embedding Semantic Risk into Distance Fields and CBFs for Online Monocular Safe Control

将语义风险嵌入距离场和CBF用于在线单目安全控制

Dawei Zhang, Nuo Chen, Shuo Liu, Roberto Tron, Zhiwen Fan

机构 * Division of Systems Engineering, Boston University（系统工程系，波士顿大学） ； Department of Mechanical Engineering, Boston University（机械工程系，波士顿大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Texas A&M University（电气与计算机工程系，德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种在线单目感知到控制框架，通过将语义风险直接嵌入欧几里得符号距离场（ESDF），在控制优化前编码风险，实现基于控制障碍函数（CBF）的语义感知安全导航与遥操作。

HANSEL: Extracting Breadcrumbs from Web Agent Trajectories for Interactive Verification

HANSEL: 从Web智能体轨迹中提取面包屑用于交互式验证

Yujin Zhang, Daye Nam

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出HANSEL系统，从AI智能体轨迹中提取可交互验证的证据，减少用户审查负担，在基准测试中达到83.7%精确率和88.9%召回率，用户研究显示显著降低任务完成时间和感知努力。

Comments 13 pages, 6 figures

Riemannian Metric Preconditioning for Trajectory Tracking

轨迹跟踪的黎曼度量预条件

Jacob R. Goodman, Hajg Jasa

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出秩一黎曼共度量更新以降低特定运动方向的代价，建立完备性并给出Levi-Civita联络显式表征，通过添加联络差项改进标准内禀PD控制实现预条件轨迹跟踪。

Comments 8 pages, 2 figures. The code can used to conduct simulations can be found at https://doi.org/10.5281/zenodo.20442932

Topological complexity for closed 1-forms

闭1-形式的拓扑复杂度

Kenji Fukushi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 引入闭1-形式的拓扑复杂度概念，建立其基本性质与不等式，并证明梯度流方法给出上界。

Comments 29 pages

Bifurcations for Lagrangian systems and geodesics II

拉格朗日系统与测地线的分岔 II

Guangcun Lu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究自治拉格朗日系统及Finsler/Riemann流形上测地线分岔，利用Morse指标和零化度技术给出广义周期解分岔的充要条件，并精化经典Gauss引理。

Comments 63 pages, LaTeX; matches published version. The article arXiv:2404.18815v2 [math.DS] has been split into two or more articles. This is one of this split. Another part of this split has already appeared as arXiv:2603.20551

Journal ref Calc. Var. Partial Differ. Equ., 65(2026), no.7, Art. no. 206