机器人 / 具身智能

Admittance-Based Surface Alignment for Human-in-the-Loop Robotic Visual Inspection

基于导纳的表面对齐用于人在环机器人视觉检测

Antara Banerjee, Colin Acton, Xu Chen

机构 * University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于导纳的实时闭环控制框架，融合操作员输入与感知驱动，实现机器人末端执行器与局部表面的精确对齐，在6自由度机械臂上验证了稳定法向跟踪和0.4°的平均定向误差。

WST Multi-Object Spectrograph Fiber Positioners:Development of a 32,000-Unit Precision Robotic System

WST多目标光谱仪光纤定位器：一个32,000单元精密机器人系统的开发

Sébastien Pernecker, Maxime Rombach, Malak Galal, Jonathan Wei, Oliver Pineda Suárez, David Lee, Steve Watson, Younes Chahid, Chris Waring, Anmol Goyal, Joseph W. Barrow, Will Saunders, Jon Lawrence, Aaron Omadutt, Roelof S. de Jong, Jean-Paul Kneib

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(title,abstract)

AI总结 为广域光谱望远镜开发包含32,000个精密机器人定位器的光纤定位系统，采用多概念并行开发策略，原型测试表明可满足5微米定位精度要求，计划2026-2027年筛选方案。

Testing of a 15-Positioner Module Based on the MPS Design for Stage-5 Telescopes

基于MPS设计的15定位器模块用于第五阶段望远镜的测试

Jonathan Wei, Oliver Pineda Suárez, Malak Galal, Maxime Rombach, Sébastien Pernecker, Stefane Caseiro, Corentin Magnenat, Florian Boeckle, Jean-Paul Kneib

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract,comments)

AI总结 本文测试了用于下一代光谱仪器的6.2毫米间距机器人定位器模块，评估其定位重复性、基准重复性、回差、非线性和角度倾斜等性能指标，并与第五阶段望远镜系统的标称目标进行比较。

Comments Positioning Performance, Angular Tilt, SCARA Robot, Theta-phi Robot, 6.2-mm-Pitch, Robotic Fiber Positioner, Stage-5 Telescopes