机器人 / 具身智能

Sensor Configuration Matters: A Systematic Evaluation of Multimodal SLAM on Quadruped Robots

传感器配置至关重要：四足机器人多模态SLAM的系统评估

Roberto Corlito, Fabian Schmidt, Nils Seibert, Markus Enzweiler, Abhinav Valada, Arne Roennau

机构 * Machine Intelligence and Robotics Lab, Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（卡尔斯鲁厄理工学院智能机器人实验室） ； Institute for Intelligent Systems, Esslingen University of Applied Sciences（埃森堡应用科学大学智能系统研究所） ； Department of Computer Science, University of Freiburg（弗赖堡大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对四足机器人运动中的传感器配置问题，系统评估了视觉、视觉-惯性和LiDAR-视觉-惯性SLAM方法，发现立体相机、全局快门和适当惯性集成能显著提升定位鲁棒性。

URDF Synthesis from RGB-D Sequences via Differentiable Joint Inference and Energy-Consistent Verification

基于可微联合推理与能量一致性验证的RGB-D序列URDF合成

Xinze Zhang

机构 * University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出KinemaForge管道，通过可微关节推理和能量一致性验证，从RGB-D序列联合估计部件形状、关节拓扑和参数，显著降低关节轴误差和仿真漂移。

Ghost Attractor Networks: Basin-Structured Dynamical Decoders for Closed-Loop Sequential Generation

鬼吸引子网络：用于闭环序列生成的盆地结构动力学解码器

Tianyu Wang, Ying Wang, Zhihao Liu, Xi Vincent Wang, Lihui Wang

机构 * KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院） ； Department of Production Engineering, KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院生产工程系） ； Department of Decision and Control Systems, KTH Royal Institute of Technology（瑞典皇家理工学院决策与控制系统系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出鬼吸引子网络，一种理论推导的动力学解码器，通过构建盆地-吸引子结构实现高效闭环序列生成，在机器人动作解码任务中以2.3M参数匹配1.07B参数扩散变压器的离线精度，延迟降低32倍。

Semantic Router: On the Feasibility of Hijacking MLLMs via a Single Adversarial Perturbation

语义路由器：通过单一对抗扰动劫持多模态大语言模型的可行性研究

Changyue Li, Jiaying Li, Youliang Yuan, Jiaming He, Zhicong Huang, Pinjia He

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, China（香港中文大学（深圳）） ； School of Data Science, School of Artificial Intelligence, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, China（数据科学学院、人工智能学院、香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出语义感知通用扰动（SAUP），作为语义路由器同时劫持多个无状态决策，通过理论分析和SORT优化策略实现，在Qwen上对五个目标达到66%攻击成功率。

Comments Accepted to ICML 2026

Odyssey: An Automotive Lidar-Inertial Odometry Dataset with GNSS-denied situations

Odyssey：一种面向GNSS拒止场景的汽车激光雷达-惯性里程计数据集

Aaron Kurda, Simon Steuernagel, Lukas Jung, Marcus Baum

机构 * University of Göttingen（哥廷根大学） ； iMAR Navigation（iMAR导航） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出Odyssey数据集，采用导航级环形激光陀螺仪RTK/INS提供高精度真值，包含36个序列和长时间GNSS拒止环境（隧道、室内停车场），用于评估LIO/SLAM系统。

Comments 10 pages, 4 figures, 3 tables, submitted to International Journal of Robotics Research (IJRR)

Monocular 3D Occupancy Perception for Robots on Sidewalks via Hybrid 2D-3D Learning

基于混合2D-3D学习的人行道机器人单目3D占用感知

Yukai Ma, Joe Lin, Liu Liu, Honglin He, Lulu Ricketts, Brad Squicciarini, Yong Liu, Bolei Zhou

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Coco Robotics（Coco机器人） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出WalkOCC框架，通过混合射线行进单目3D占用感知，结合LiDAR-RGB配对数据与大规模无配对单目图像学习，提升人行道机器人导航的预测精度和泛化能力。

ART-VS: Adaptive Resolution Tiling for Vision Transformer Visual Servoing

ART-VS：用于视觉Transformer伺服的自适应分辨率分块

Alessandro Scherl, Bernhard Neuberger, Simon Schwaiger, David Mulero-Pérez, Lucas Muster, Jose Garcia-Rodriguez

机构 * Department of Computer Technology, University of Alicante（阿尔瓦登特技术系，阿利坎特大学） ； Department of Industrial Engineering, UAS Technikum Vienna（工业工程系，维也纳技术学院） ； Automation and Control Institute, TU Wien（自动化与控制研究所，维也纳技术大学） ； Institute of Software Engineering and Artificial Intelligence, Graz University of Technology（软件工程与人工智能研究所，格拉茨技术大学） ； Institute for Integrative Nature Conservation Research, University of Natural Resources and Life Sciences Vienna（整合自然保护研究 institute，维也纳自然资源与生命科学大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ART-VS方法，通过粗-精两阶段自适应调整特征粒度，在不需任务特定训练下提升视觉伺服鲁棒性和精度，显著降低定位误差并提高速度。

Comments Accepted at IROS2026

Lifecycle-Aware Dynamic Analysis for Secure ML Model Execution

生命周期感知的动态分析用于安全ML模型执行

Gabriele Digregorio, Marco Di Gennaro, Francesco Pastore, Stefano Zanero, Stefano Longari, Michele Carminati

机构 * Politecnico di Milano（米兰理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出Moat，一种动态生命周期感知方法，通过监控模型执行各阶段与宿主系统的结构化交互来检测恶意行为，在多个框架上实现零误报率。

Physics-IQ Verified

物理智力验证

Tim Rädsch, Yuki M Asano, Hilde Kuehne, Stefan Bauer, Priyank Jaini, Robert Geirhos, Carsten T. Lüth

机构 * Anates Labs（Anates实验室） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； University of Technology Nuremberg（纽伦堡技术大学） ； Tuebingen AI Center, University of Tuebingen（图宾根大学人工智能中心） ； Helmholtz AI, Munich（慕尼黑海德堡人工智能研究所） ； Google DeepMind research（谷歌DeepMind研究） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Physics-IQ Verified基准，通过改进提示和地面真实质量及引入样本级评分系统，提升视频生成模型对物理现实的理解评估，验证结果表明基准提升了57.6%的样本和34.8%的提示。

Strategic Feature Selection

战略特征选择

Jivat Neet Kaur, Pratik Patil, Divya Shanmugam, Emma Pierson, Michael I. Jordan, Nika Haghtalab, Meena Jagadeesan, Ahmed Alaa, Serena Wang

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； University of Texas, Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Cornell Tech（康奈尔科技） ； Stanford University（斯坦福大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Harvard University（哈佛大学） ； Inria, Paris（巴黎Inria） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究通过特征选择和岭正则化应对战略操纵的分类问题，发现仅基于可操纵性排除特征通常次优，提出联合优化特征集与正则化水平的算法，并在医疗支付基准上验证。

ROBOSHACKLES: A Safety Dataset for Human-Injury Prevention in Embodied Foundation Models

ROBOSHACKLES: 面向具身基础模型中人体伤害预防的安全数据集

Zhuowen Yin, Chongyang Liu, Wenzhang Yang, Renjue Li, Yinxing Xue

机构 * Institute of Al for Industries, Chinese Academy of Sciences（工业人工智能研究所，中国科学院） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 为解决机器人伤害人类数据难以安全收集的问题，提出基于真实观测的安全数据构建流水线，生成包含1万条视频的ROBOSHACKLES数据集，涵盖直接和间接伤害类别，评估发现现有模型在安全关键场景下100%产生不安全动作。

Conflict-Aware Retriever Editing for Knowledge Injection Attacks on LLM-Based RAG Systems

冲突感知检索器编辑：针对基于LLM的RAG系统的知识注入攻击

Xinru Liu, Xianglong Zhang, Di Cai, Zhumin Chen, Pengfei Hu, Xin Xin

机构 * Shandong University, China（山东大学，中国） ； Tsinghua University, China（清华大学，中国） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出冲突感知检索器编辑框架CAREATTACK，通过模型中心攻击将恶意知识注入RAG系统，利用图检测和参数编辑投影解决冲突，并轻量校准保持攻击效果。

Comparative Study of Hollow-Core and Standard Optical Fibers for Astronomy

空心与标准光纤在天文学中的比较研究

Malak Galal, Oliver Pineda Suárez, Frédéric Gérôme, Benoit Debord, Fetah Benabid, Jean-Paul Kneib

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 针对光纤天文光谱仪在蓝光波段传输效率低的问题，比较了抑制耦合空心光纤（IC-HCF）与标准多模光纤的性能，通过模拟下一代望远镜光纤定位器运动造成的弯曲、扭转等损耗，评估了IC-HCF在蓝光光谱中的优势及集成可行性。

Advancing Control Electronics for Next-Generation Astronomical Fiber Robotic Positioners

面向下一代天文光纤机器人定位器的控制电子学进展

Sebastien Pernecker, Jonathan Wei, Maxime Rombach, Oliver Pineda Suarez, Tarik Ibrahimovic, Jean-Paul Kneib

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 针对下一代光谱巡天对紧凑高密度光纤定位系统的需求，提出一种单板驱动21个theta phi SCARA定位器的控制电子架构，采用无传感器磁场定向控制与碰撞检测，在降低成本的同时满足5微米精度要求。

Shape Sensing of Continuum Robots using Direct Laser Writing

使用直接激光写入的连续体机器人形状感知

Amber K. Rothe, Nidhi Malhotra, Jaydev P. Desai

机构 * Medical Robotics and Automation (RoboMed) Laboratory（医疗机器人与自动化实验室） ； Wallace H. Coulter Department of Biomedical Engineering（Wallace H. Coulter生物医学工程部门） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文利用直接激光写入技术制造应变传感器，集成于连续体机器人关节中，通过线性和非线性模型预测关节角度，误差低至1.76度，并实现闭环控制，跟踪误差小于3度。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Constant Time-Delay Leader Following with Neural Networks and Invariant Extended Kalman Filters for Arbitrary Trajectories

基于神经网络与不变扩展卡尔曼滤波的任意轨迹恒定时间延迟领航跟随

Luka Antonyshyn, Paulo Ricardo Marques de Araujo, Sidney Givigi

机构 * University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） ； School of Computing（计算学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合概率Seq2Seq神经网络与不变扩展卡尔曼滤波的恒定时间延迟轨迹跟踪方法，用于无通信、无全局坐标的车队，在SE(2)流形上准确估计领车轨迹，并利用几何模型预测控制提升性能。

Comments 9 pages, 6 figures

HACMatch Semi-Supervised Rotation Regression with Hardness-Aware Curriculum Pseudo Labeling

HACMatch: 基于难度感知课程伪标签的半监督旋转回归

Mei Li, Huayi Zhou, Suizhi Huang, Yuxiang Lu, Yue Ding, Hongtao Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种难度感知课程学习框架，通过动态选择伪标签样本和结构化数据增强，在少量标注数据下提升半监督旋转回归性能。

Comments This is an accepted manuscript of an article published in Computer Vision and Image Understanding

Journal ref Computer Vision and Image Understanding (2026)

Thermal Characterization of a 6-Positioner, 6.2-mm-Pitch Module for Stage-5 Telescopes

用于第五代望远镜的6位姿器、6.2毫米间距模块的热特性研究

Maxime Rombach, Malak Galal, Jonathan Wei, Stefane Caseiro, Corentin Magnenat, Jean-Paul Kneib

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 对6.2毫米间距机器人光纤定位器模块进行热测试，验证其在-20°C至30°C范围内性能稳定，无退化或损伤，确认其适用于第五代望远镜。

Transparency's Influence on Human-Collective Interactions

透明度对人-集体互动的影响

Karina A. Roundtree, Jason R. Cody, Jennifer Leaf, H. Onan Demirel, Julie A. Adams

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究探讨了透明度设计如何影响人与集体系统互动，通过分析两种模型和可视化方法，量化最佳透明度组合并提供设计指导。

Comments 58 pages, 34 figures, 39 tables. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2003.10681