机器人 / 具身智能

OmniRetarget: Interaction-Preserving Data Generation for Humanoid Whole-Body Loco-Manipulation and Scene Interaction

OmniRetarget：面向人形全身运动操控与场景交互的交互保持数据生成

Lujie Yang, Xiaoyu Huang, Zhen Wu, Angjoo Kanazawa, Pieter Abbeel, Carmelo Sferrazza, C. Karen Liu, Rocky Duan, Guanya Shi

机构 * Amazon FAR (Frontier AI & Robotics)（亚马逊前沿人工智能与机器人实验室） ； MIT（麻省理工学院） ； UC Berkeley（伯克利大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； CMU（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出OmniRetarget引擎，通过交互网格显式建模并保持智能体、地形和物体间的空间与接触关系，将人类运动重定向为机器人运动，生成高质量轨迹以训练强化学习策略，实现长时间跑酷和操控技能。

Comments Project website: https://omniretarget.github.io

When Life Gives You BC, Make Q-functions: Extracting Q-values from Behavior Cloning for On-Robot Reinforcement Learning

当生活给你行为克隆，就做Q函数：从行为克隆中提取Q值用于机器人强化学习

Lakshita Dodeja, Ondrej Biza, Shivam Vats, Stephen Hart, Stefanie Tellex, Robin Walters, Karl Schmeckpeper, Thomas Weng

机构 * Rai-Inst 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(comments)

AI总结 提出Q2RL算法，通过从行为克隆策略中提取Q函数并利用Q门控切换策略，实现高效的离线到在线强化学习，在机器人操作任务中达到100%成功率和3.75倍提升。

Comments Robotics: Science and Systems, 2026

RLRC: Reinforcement Learning-based Recovery for Compressed Vision-Language-Action Models

RLRC：基于强化学习的压缩视觉-语言-动作模型恢复

Yuxuan Chen, Yixin Han, Yize Huang, Xiao Li

机构 * State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration（机械系统与振动国家重点实验室） ； Shanghai Key Laboratory of Intelligent Robotics（上海智能机器人重点实验室） ； School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学机械工程学院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

AI总结 提出RLRC三阶段压缩恢复流程，通过结构化剪枝、SFT和强化学习恢复以及量化，实现8倍内存减少和2.3倍推理加速，同时保持任务成功率。

Comments 8 pages, 10 figures; accepted by RA-L 2026

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 7, pp. 8864-8871, July 2026

WAM-RL: World-Action Model Reinforcement Learning with Reconstruction Rewards and Online Video SFT

WAM-RL：基于重建奖励和在线视频SFT的世界-动作模型强化学习

Zezhong Qian, Xiaowei Chi, Yu Qi, Haozhan Li, Zhi Yang Chen, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing, School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院多媒体信息处理国家重点实验室） ； Northeastern University（东北大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出WAM-RL框架，通过强化学习联合优化世界模型和动作模型，解决长时域任务中仅优化动作模型的不足，首次将强化学习引入世界-动作范式。

Real-Time Reinforcement Learning for Dynamic Tasks with a Parallel Soft Robot

动态任务的实时强化学习与并行软机器人

James Avtges, Jake Ketchum, Millicent Schlafly, Helena Young, Taekyoung Kim, Allison Pinosky, Ryan L. Truby, Todd D. Murphey

机构 * Department of Mechanical Engineering, Northwestern University（西北大学机械工程系） ； Department of Materials Science and Engineering, Northwestern University（西北大学材料科学与工程系） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于课程学习的实时强化学习方法，用于在单次部署中实现软机器人的动态平衡，通过并行软执行器和HSA结构实现高可靠性控制。

Comments Published at IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2025

Reversal Q-Learning

逆向Q学习

Aditya Oberai, Seohong Park, Sergey Levine

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出逆向Q学习（RQL）算法，通过扩展MDP框架和逆向流生成虚拟在线轨迹，结合偏差-方差缩减技术，实现基于流策略的离线强化学习，在50个机器人任务中取得最佳平均性能。

Ensemble RL through Classifier Models: Enhancing Risk-Return Trade-offs in Trading Strategies

通过分类器模型进行集成强化学习：在交易策略中增强风险回报权衡

Zheli Xiong

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文研究了在金融交易策略中使用集成强化学习模型的全面研究，利用分类器模型来提升性能。通过将A2C、PPO和SAC等强化学习算法与传统分类器如支持向量机（SVM）、决策树和逻辑回归相结合，探讨不同分类器组如何整合以改善风险回报权衡。研究评估了各种集成方法的有效性，将其与单个强化学习模型在关键金融指标（包括累计回报率、夏普比率（SR）、卡勒姆比率和最大回撤（MDD））上进行比较。结果表明，集成方法在风险调整后的回报方面始终优于基础模型，提供了更好的回撤管理和整体稳定性。然而，我们发现集成性能对方差阈值τ的选择敏感，强调了动态调整τ以达到最佳性能的重要性。本研究强调了将强化学习与分类器结合在自适应决策中的价值，对金融交易、机器人和其他动态环境具有启示。

Comments 23 pages,10 figures, 9 table

Physical Imitation Learning: Distilling Control Policies into Passive Elasticity

物理模仿学习：将控制策略蒸馏到被动弹性中

Huyue Ma, Yurui Jin, Helmut Hauser, Rui Wu

机构 * School of Engineering Mathematics and Technology, University of Bristol, and the Bristol Robotics Laboratory（布里斯托大学工程数学与技术学院及布里斯托机器人实验室） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出物理模仿学习(PIL)方法，将强化学习控制策略分解为主动与被动部分，被动部分卸载到并联弹性关节，显著降低能耗，在模拟四足机器人上实现高达95%的机械功率卸载。

Cross-Platform Learnable Fuzzy Gain-Scheduled Proportional-Integral-Derivative Controller Tuning via Physics-Constrained Meta-Learning and Reinforcement Learning Adaptation

跨平台可学习模糊增益调度比例-积分-微分控制器调优：通过物理约束元学习和强化学习适应

JiaHao Wu, ShengWen Yu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Guangzhou College of Commerce（广州商学院） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种分层框架，用于跨平台调优可学习模糊增益调度PID控制器。通过物理约束虚拟机器人合成，结合元学习和轻量强化学习，实现跨平台初始化和部署特定优化，提升跟踪性能和鲁棒性。

Comments 24 pages,15 tables, 6 figures