机器人 / 具身智能

HATS: A Human-Agent Teleoperation System for Multi-Arm Data Collection

HATS：用于多臂数据收集的人-智能体遥操作系统

Zesen Lin, Jian-Jian Jiang, Haoming Cen, Xiao-Ming Wu, Dandan Zhang, Wei-Shi Zheng

机构 * School of Computer Science and Engineering, Sun Yat-sen University（中山大学计算机科学与工程学院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Imperial College London（帝国理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出HATS系统，由单操作员借助MLLM智能体控制两主臂和两辅助臂，实现高效多臂数据收集，性能媲美双人专家团队。

ART-Glove: Articulated Tactile Glove for Contact-Grounded Dexterous Interaction Capture

ART-Glove：用于接触接地灵巧交互捕获的关节式触觉手套

Changyi Lin, Ding Zhao

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ART-Glove关节式触觉手套，通过16个刚性功能表面和22个解剖对齐关节，同步捕获22自由度关节运动和2048触觉点接触信息，支持下游灵巧机器人学习。

Acting While Understanding: Asynchronous Semantic-Action Decoupling for Real-Time Vision-Language-Action Models

理解中行动：面向实时视觉-语言-动作模型的异步语义-动作解耦

Shenhao Yan, Ge Wang, Qi Liu, Weilin Meng, Jiahao Yang, Chengsi Yao, Fan Feng, Xiaoguang Ma, Yiming Zhao, Yatong Han

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Ising AI ； CUHK-Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出异步语义-动作解耦框架，分离VLAs中的语义理解与动作生成，通过低频率语义更新和高频率动作推理实现高频闭环控制，在LIBERO和真实机器人上验证了高达35.6Hz的动作模块吞吐率。

Rethinking Implicit Spatial Representation in Visuomotor Policy Learning

重新思考视觉运动策略学习中的隐式空间表示

Xiangyu Chen, Yuxuan Hu, Chuhao Zhou, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University（南洋理工大学MARS实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文重新评估了空间softmax池化在机器人操作中的有效性，发现其提供紧凑稳定的空间表示但受限于表示瓶颈，并提出PRISM编码器通过多尺度隐式空间信息融合提升性能。

AetheRock: An Arm-Worn Robot Teaching System for Force-Guided Vision-Tactile Learning

AetheRock: 一种用于力引导视觉触觉学习的臂戴式机器人教学系统

Hong Li, Yue Xu, Yihan Tang, Yankang Dong, Chenyuan Liu, Chenyang Yu, Xuyang Li, Siyuan Huang, Yujun Shen, Nan Xue, Yong-Lu Li

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence (BIGAI)（北京通用人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出臂戴式设备AetheRock采集夹爪力、视觉和触觉数据，并设计ForceVT框架利用力和视觉引导触觉学习，解决力感知机器人学习中传感器装配不兼容问题。

DragMesh-2: Physically Plausible Dexterous Hand-Object Interaction with Articulated Objects

DragMesh-2: 与铰接物体的物理合理灵巧手-物体交互

Tianshan Zhang, Yijia Duan, Yanjun Li, Zeyu Zhang, Hao Tang

机构 * School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DragMesh-2框架，通过接触驱动的灵巧手-铰接物体交互，结合物理信息感知训练机制PICA，在无触觉反馈下提升变接触负载的鲁棒性。

Comments Code: https://github.com/AIGeeksGroup/DragMesh-2. Website: https://aigeeksgroup.github.io/DragMesh-2

Phase-Localized Curation Does Not Help: A Negative Result on Per-Phase Metric Selection for Demonstration Filtering

相位局部筛选无帮助：基于逐阶段度量选择的演示过滤负面结果

Aarav Bedi

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文通过LIBERO任务实验证明，按阶段局部应用度量进行演示筛选不如全局或统一度量，原因是缺陷信号被稀释且阶段度量不可迁移。

Comments 5 pages, 3 tables. Code: https://github.com/aaravbedi/phase-gated-curation

AI Engram: In Search of Memory Traces in Artificial Intelligence

AI Engram: 在人工智能中寻找记忆痕迹

Jea Kwon, Dong-Kyum Kim, Jiwon Kim, Yonghyun Kim, Woong Kook, Meeyoung Cha

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出几何框架，通过约束逆问题形式化神经科学标准，识别深度神经网络中的记忆痕迹（AI engram），实现记忆的线性组合与擦除，无需迭代优化。

Comments Accepted to ICML 2026 (Oral). Code is available at https://github.com/jeakwon/ai-engram/

Ranking Abuse via Strategic Pairwise Data Perturbations

通过策略性成对数据扰动进行排名滥用

Junyi Yao, Zihao Zheng, Jiayu Long

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究基于最大似然估计的成对排名系统对策略性数据扰动的脆弱性，提出自适应子集选择攻击（ASSA）方法，实验表明少量扰动即可显著改变全局排名。

DemoDiffusion: One-Shot Human Imitation using pre-trained Diffusion Policy

DemoDiffusion: 使用预训练扩散策略的一次性人类模仿

Sungjae Park, Homanga Bharadhwaj, Shubham Tulsiani

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出DemoDiffusion方法，通过单次人类演示和预训练扩散策略，无需任务特定训练即可使机器人执行操作任务，在8项任务中平均成功率达83.8%。

Comments 11 pages. Published at ICRA 2026

OmniVTLA: Vision-Tactile-Language-Action Models with Semantic-Aligned Tactile Sensing

OmniVTLA：具有语义对齐触觉感知的视觉-触觉-语言-动作模型

Zhengxue Cheng, Yiqian Zhang, Anni Tang, Keyu Wang, Wenkang Zhang, Haoyu Li, Hengdi Zhang, Li Song

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Paxini Tech（帕辛尼科技） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出OmniVTLA架构，通过双路径触觉编码器框架和语义对齐触觉ViT，结合新数据集ObjTac，显著提升机器人操作中接触密集任务的成功率和轨迹平滑度。

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). ObjTac dataset: https://readerek.github.io/Objtac.github.io

TCHG: Tri-Trust Conditioned Heterogeneous Graph Learning for Reliable Dynamic Trust Prediction

TCHG：基于三重信任条件异构图学习的可靠动态信任预测

Bohao Liao, Boyu Deng, Qipeng Song, Jieling Wang, Jingchao Wang

机构 * Xidian University（西安电子科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出TCHG框架，将信任证据分解为三个通道（实体可靠性、交互行为可靠性、上下文信任），分别控制图传播中的消息准入、传播强度和模式选择，并采用非均匀衰减的时间状态处理多尺度演化，实现可靠动态信任预测。

Comments 18 pages, 10 figures, 13 tables

Robots that Collaborate: Sequential Asymmetric Imitation for Learning Coupled Robot Policies

协作机器人：用于学习耦合机器人策略的序列非对称模仿

Yincong Chen, Ranpeng Qiu, Zihao Li, Yanan Zhou, Guoqiang Ren, Weiming Zhi

机构 * Zeno AI ； University of Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出序列非对称模仿（SAI），通过单操作员课程学习耦合多机器人行为，无需同步双操作员演示或显式通信，在真实双机器人操作任务中提升成功率与相位同步。

ResEdit: Residual embeddings for precise generative image editing

ResEdit：用于精确生成式图像编辑的残差嵌入

Ahmet Canberk Baykal, Valentin Deschaintre, Yannick Hold-Geoffroy, Michael Fischer, Anna Frühstück, Cengiz Öztireli, Iliyan Georgiev

机构 * Adobe Research（Adobe研究院） ； University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出残差图像编码作为额外条件，结合梯度反转优化策略，在保持图像身份和全局一致性的同时实现高保真精确编辑。

Comments Accepted to the EGSR 2026 journal track

Journal ref Computer Graphics Forum 45(4), e70551 (2026)

GAS-Leak-LLM: Genetic Algorithm-Based Suffix Optimization for Black-Box LLM Jailbreaking

GAS-Leak-LLM：基于遗传算法的后缀优化实现黑盒LLM越狱

Aman Anifer, Vignesh Kumar Kembu, Vishnu M, Antonino Nocera, Vinod P., Amal Murali PK, Akshay S Rajan

机构 * Department of Electrical, Computer and Biomedical Engineering（电气、计算机与生物医学工程系） ； University of Pavia（帕维亚大学） ； Department of Computer Applications（计算机应用系） ； Cochin University of Science and Technology（科钦科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出GAS-Leak-LLM方法，利用遗传算法在黑盒设置下自动进化对抗后缀以绕过LLM安全约束，验证了现有安全机制的不足。

RepWAM: World Action Modeling with Representation Visual-Action Tokenizers

RepWAM：基于表示视觉-动作分词器的世界动作建模

Junke Wang, Qihang Zhang, Shuai Yang, Yiming Luo, Yujun Shen, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang, Yinghao Xu

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI, Fudan University（复旦大学可信具身人工智能研究所） ； Robbyant, Ant Group（蚂蚁集团 Robbyant） ； Hongkong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出RepWAM，一种基于表示视觉-动作分词器的世界动作模型，通过联合建模未来视觉状态和潜在动作，在真实和仿真机器人操作任务中取得优异性能。

Comments Project page: https://wdrink.github.io/RepWAM

HanDyVQA: A Video QA Benchmark for Fine-Grained Hand-Object Interaction Dynamics

HanDyVQA：面向细粒度手-物交互动态的视频问答基准

Masatoshi Tateno, Gido Kato, Hirokatsu Kataoka, Yoichi Sato, Takuma Yagi

机构 * Institute of Industrial Science, The University of Tokyo（东京大学工业科学研究所） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院） ； Waseda University（早稻田大学） ； Visual Geometry Group, University of Oxford（牛津大学视觉几何组） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出HanDyVQA基准，通过六类问题（11.1K QA对）和10.3K分割掩码，全面评估视频模型对手-物交互中操作与效果的细粒度时空推理能力，发现最佳模型Gemini-2.5-Pro仅73%准确率（人类97%）。

Comments CVPR 2026, Project page: https://masatate.github.io/HanDyVQA-project-page/

Generative Molecular Design with Steerable and Granular Synthesizability Control

具有可引导和粒度合成性控制的生成式分子设计

Jeff Guo, Víctor Sabanza-Gil, Olha Semenenko, Oleksii Hrabovskyi, Mykola Protopopov, Anna Kapeliukha, Oleksandr Mosia, Sofiia Hatych, Diana Alieksieieva, Tom Nelis, Patrick Molliet, Helena Solé-Àvila, Valentas Olikauskas, Nina Aregger, Irina Morozova, Joseph Schmidt, Zlatko Jončev, Olga Tarkhanova, Petro Borysko, Jerome Waser, Bruno Correia, Jeremy Luterbacher, Philippe Schwaller

机构 * Laboratory of Artificial Chemical Intelligence (LIAC)（人工化学智能实验室） ； NCCR Catalysis（催化联合研究所） ； Laboratory of Sustainable and Catalytic Processing (LPDC)（可持续与催化加工实验室） ； CHEMSPACE LLC ； Enamine Ltd.（Enamine有限公司） ； Taras Shevchenko National University of Kyiv（基塔斯·谢甫琴科基辅国立大学） ； V. P. Kukhar Institute of Bioorganic Chemistry and Petrochemistry（V. P. Kukhar生物有机化学与石油化学研究所） ； Palladin Institute of Biochemistry（Palladin生物化学研究所） ； Laboratory of Catalysis and Organic Synthesis (LCSO)（催化与有机合成实验室） ； Laboratory of Protein Design and Immunoengineering (LPDI)（蛋白质设计与免疫工程实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出统一合成约束分子设计与超大规模虚拟筛选的生成框架，通过可引导和粒度合成性控制，生成满足多参数优化目标且具有预测合成路径的分子，在BRD4和Wee1靶点上验证了有效性。

Dynamical Steering and Unambiguous Signature of Majorana Corner Modes in Altermagnetic Josephson Junctions

交错磁约瑟夫森结中马约拉纳角模式的动力学操控与明确特征

Yu-Xuan Li, Tao Zhou

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出利用相位偏置的交错磁约瑟夫森结，通过超导相位差和奈尔矢量方向独立调控边界质量，实现马约拉纳角模式在固定器件角点间的确定性空间重定位，并产生控制相关的电导开关特征以区分拓扑态。

Comments 8 pages, 6 figures

Directory-Aware Query and Maintenance in Vector Databases

向量数据库中的目录感知查询与维护

Mengzhao Wang, Zheng Gong, Jingpei Hu, Jiajie Fu, Maojia Sheng, Junwen Chen, Yifan Zhu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对向量数据库缺乏层次目录语义的问题，提出目录语义查询(DSQ)和目录语义维护(DSM)算子，并评估三种实现策略，其中基于Trie的层次索引(TrieHI)通过树遍历实现高效递归检索并降低维护成本。

The Ghosts of Polymarket: When Off-Chain Matches Meet On-Chain Reverts

Polymarket 的幽灵：当链下匹配遇上链上回滚

Yiming Shen, Yuhan Jin, Shuohan Wu, Yanlin Wang, Jiachi Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究 Polymarket 混合架构中链下匹配成功但链上结算失败的“幽灵填充”问题，通过 GHOSTHUNTER 工具识别四种攻击向量，造成至少 149 万美元利润和 24.3% 订单回滚。

DoubtProbe: Black-Box Jailbreak Defense via Structural Verification and Semantic Auditing

DoubtProbe：通过结构验证与语义审计的黑盒越狱防御

Xuanyu Yin, Yilin Jiang, Jun Zhou, Kai Chen, Zhengfu Cao, Xiaolei Dong

机构 * East China Normal University（东华大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出DoubtProbe双分支推理时防御框架，结合结构验证与语义审计，将黑盒越狱防御转化为受控变换下的一致性检查，在多个基准上实现更强更稳定的防御-效用权衡。

Comments 25 pages, 5 figures

Temporal Faraday effect enabled by Floquet-induced chirality

由Floquet诱导手性实现的时间法拉第效应

Neng Wang, Guo Ping Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出一种时间手性超材料，通过Floquet调制产生有效手性响应，无需磁场或结构手性，实现时间法拉第效应，为可重构偏振操控开辟新途径。

Comments 20 pages, 5 figures

Upper bound to optical forces through the multipolar control of optical beams

通过光束的多极控制实现光学力的上界

Enrique Ayllón-García, Iker Gómez-Viloria, Quimey Pears Stefano, Jason T. Francis, Ángel Cifuentes, Ásier Mongelos-Martinez, Shah Jee Rahman, Miguel Varga, Gabriel Molina-Terriza

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 基于电磁场的螺旋度多极展开，推导了施加于粒子的最大光学力的通用上界，并应用于稳定阱中的均匀球体，实验实现了三倍力增强。

Polarization-controlled optical backflow in paraxial electromagnetic beams

近轴电磁光束中偏振控制的光学回流

Tomasz Radożycki

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究近轴高斯光束中的光学回流，通过标量势表示发现纵向坡印廷分量为负的条件，并揭示偏振通过横向场约束数量控制回流区域的空间拓扑。

Comments 12 pages, 3 figures, ReVTeX

Two mechanisms of backward optical forces on Rayleigh particles in structured paraxial light

结构近轴光中瑞利粒子后向光力的两种机制

Tomasz Radożycki

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究瑞利粒子在近轴高斯光束中的后向光力，发现两种机制：坡印廷矢量局部反转和自旋密度空间变化，提供统一物理图像并拓展粒子操控可能性。

Comments 10 pages, 7 figures, ReVTeX

Journal ref Phys. Rev. A 113, 023508(2026)

Engineering of Tunable Topological Texture Transformation in Optical Skyrmions and Bimerons using Enantiomeric Excess

利用对映体过量实现光学斯格明子和双半子的可调拓扑纹理变换工程

Ankita Karmakar, Abhishek Mandal, Maruthi M. Brundavanam

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出并实验验证了通过结构矢量涡旋光束与手性介质相互作用，利用对映体过量调控实现光学斯格明子纹理在布洛赫、尼尔等状态间动态转换的方法，展示了拓扑守恒性及对高阶纹理的鲁棒性。

Structured light sheets

结构光片

Michel Zamboni-Rached, Nima Asoudegi, Joel Alcídio Varela Mendonça, Mo Mojahedi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出一种简单、精确的全解析方法生成平行于传播方向的结构光片，通过图像印记实验验证，相比冻结波阵列方法具有更高保真度和灵活性，适用于光学操控、显微和3D全息成像。

Comments 13 pages, 9 figures

Imaginary Poynting momentum driven particle bidirectional rotation along arbitrary trajectory

虚坡印亭动量驱动的粒子沿任意轨迹双向旋转

Lifang Zhao, Xue Yun, Yansheng Liang, Ming Lei

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文扩展了虚坡印亭动量力在紧聚焦柱对称结构光场中的应用，实现了粒子沿任意闭合或开放轨迹的双向旋转，为高精度光操控提供了新自由度。

Comments 12 pages, 7 figures

Single Nanoparticle Dynamics in Opto-Thermal Tweezers: Resolving the Temporal Resolution of Depletion Force Trapping

光热镊中单纳米颗粒动力学：解析耗尽力捕获的时间分辨率

Jinchao Chen, Robert Talla Kontchou, Saurabh Rai, Guillaume Baffou, Sylvain Blaize, Quanbo Jiang, Jérôme Wenger

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过单纳米颗粒级分析和亚毫秒时间分辨率，研究光热镊中耗尽力势阱捕获40 nm聚苯乙烯纳米颗粒的动力学，区分长时间捕获与瞬态局域化条件，并揭示热泳与扩散泳的相互作用。