机器人 / 具身智能

ContactWorld: What Matters in Vision-Tactile World Models for Contact-Rich Manipulation

ContactWorld: 视觉-触觉世界模型中什么对接触丰富操作至关重要

Zhiyuan Zhang, Pokuang Zhou, Kaidi Zhang, Adeesh Desai, Temitope Amosa, Davood Soleymanzadeh, Jiuzhou Lei, Minghui Zheng, Yu She

机构 * School of Industrial Engineering, Purdue University（普渡大学工业工程学院） ； Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（德克萨斯农工大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过12项接触丰富操作任务，发现空间结构化和时间连续的表征（如点云）能显著提升规划成功率，且触觉传感的有效性依赖于跨模态表征兼容性。

Comments 32 pages, 12 figures, supplementary material included

The N2D Haptic Glove: A Multi-Finger Glove for 2D Directional Force Feedback for Contact Rich Manipulation

N2D 触觉手套：用于接触丰富操作的多指二维方向力反馈手套

Yao-Ting Huang, Jake Honma, Omar Hernandez, Logan Li, Kaitlin Calimbahin, Bryce Hackel, Michael C. Yip

机构 * University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot learning(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出 N2D 触觉手套，通过绞盘驱动在指尖提供二维弯曲-伸展力反馈，显著降低遥操作中的接触力误差并提高一致性。

ReactVLA: Fast and Lightweight Reactive Robot Manipulation via Improved Mean Flow Action Generation

ReactVLA: 通过改进的平均流动作生成实现快速轻量级反应式机器人操作

Yanzhao Guo, Wenkai Chen, Jianwei Zhang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Technical Aspects of Multimodal Systems (TAMS), Department of Informatics, Universität Hamburg（汉堡大学信息学系多模态系统技术方面（TAMS）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ReactVLA框架，结合改进的平均流动作生成器和注意力残差机制，实现轻量低延迟的实时机器人操作，在模拟和真实任务中性能提升达1.65倍，推理速度提升4倍以上。

FAWAM: Force-Aware World Action Models for Closed-Loop Contact-Rich Manipulation

FAWAM: 面向闭环密集接触操作的力感知世界动作模型

Haotian He, Zeyu Yan, Qipeng Liu, Ning Guo, Wenzhao Lian

机构 * School of Mathematical Sciences, Peking University（北京大学数学科学学院） ； School of Artificial Intelligence, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FAWAM，在感知、预测和闭环执行三个层次融入力信息，通过联合预测动作与末端扳手及残差校正模块，提升密集接触操作的成功率。

Universal Manipulation Exoskeleton: Learning Compliant Whole-body Policies with Real-time Torque Feedback

通用操控外骨骼：利用实时扭矩反馈学习全身柔顺策略

Litian Liang, Jingxi Xu, Xinda Qi, Yujun Cai, Houzhu Ding, Luqi Wang, Zhixin Sun, Jyh-Herng Chow, Ming Yang, Mark Cutkosky

机构 * Ant Group（蚂蚁集团） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出通用操控外骨骼（UME），通过实时触觉扭矩反馈和全身数据采集，使机器人学习主动柔顺策略，在受限空间中完成移动操作、力控翻转等任务。

Robustness without Wrinkles: Parallel Simulation and Robust MPC for Certified Deformable Manipulation

无皱鲁棒性：并行仿真与鲁棒MPC实现可认证的变形体操作

Wei-Chen Li, Jeffrey Fang, Sasanka Polisetti, Yuexi Song, Glen Chou

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出CORD-SLS实时控制方法，通过GPU并行可微仿真与接触平滑实现高效梯度规划，结合鲁棒模型预测控制与共形预测校准，在绳索和布料操作中达到毫秒级规划与高安全性。

The Perceived Fragility of Explanations in Audio Models: Manipulation of Attribution with Unchanged Predictions

音频模型中解释的感知脆弱性：在预测不变的情况下操纵归因

Piotr Kitłowski, Dominik Wiącek, Mateusz Modrzejewski

机构 * University of Warsaw（华沙大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 提出一种心理声学框架，通过优化不可听扰动来解耦模型归因与分类，证明在音频深度伪造检测中可系统扭曲解释热图而保持预测标签不变。

Comments Accepted to the ICML 2026 Workshop on Machine Learning for Audio: 5 pages, 4 figures

Spatially Conditioned Diffusion Policy: Learning Precise and Robust Manipulation with a Single RGB Camera

空间条件扩散策略：使用单个RGB相机学习精确且鲁棒的操作

Seoyoon Kim, Kanghyun Kim, Dongwoo Ko, Yeong Jin Heo, Min Jun Kim

机构 * Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院） ； Neuromeka 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出空间条件扩散策略（SCDP），利用末端执行器轨迹作为视觉注意力锚点，通过多尺度特征编码和空间条件模块，在单相机设置下实现精确鲁棒的操作。

Comments 15 pages

Sensitivity Shaping for Latent Modeling

潜变量建模中的灵敏度塑造

Hongzhan Yu, Chenghao Li, Ruipeng Zhang, Henrik Christensen, Sicun Gao

机构 * University of California San Diego（加利福尼亚大学圣迭戈分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对生成动力学模型在策略诱导的分布外（OOD）转换检测中灵敏度不足的问题，提出支持条件控制灵敏度正则化，提升对控制输入变化的局部响应，实验验证了改进的OOD检测和更安全的闭环规划。

ORCA: A Platform for Open-Source Dexterity Research

ORCA: 开源灵巧性研究平台

Francesco Capuano, Maximilian Eberlein, Fabrice Bourquin, Clemens Claudio Christoph

机构 * University of Oxford（牛津大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； Orca Dexterity 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出ORCA学习栈，统一灵巧手控制、仿真、遥操作和重定向，集成机器人学习框架，实现端到端灵巧操作研究。

Comments 15 pages

An Attention-based Model for Robust Forecasting with Missing Modality

基于注意力的缺失模态鲁棒预测模型

Zhitian Zhang, Wenjie Zi, Yunduz Rakhmangulova, Saghar Irandoust, Hossein Hajimirsadeghi, Thibaut Durand

机构 * Simon Fraser University（西蒙菲莎大学） ； RBC Borealis 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出一种基于条件变分自编码器和Transformer的多模态模型，通过注意力机制学习统一固定维度的表示，在训练和推理中处理缺失模态，在人类轨迹预测和机器人操作预测任务上优于现有方法。

Comments Work originally done in 2023

Multistate Manipulation of Charge-Spin Conversion in Two-Dimensional Ferroelectric Bilayers

二维铁电双层中电荷-自旋转换的多态操控

Weiyi Pan, Xinyuan Jiang, Jaroslav Fabian

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 提出在二维铁电双层中同时控制Edelstein效应和自旋霍尔效应的机制，通过层间极化构型切换实现三种不同状态的电控自旋积累，并利用第一性原理计算在PtBi2双层中验证。

A Unified Control Architecture for Macro-Micro Manipulation using a Active Remote Center of Compliance for Manufacturing Applications

面向制造应用的宏微操作统一控制架构：基于主动远程柔顺中心

Patrick Frank, Christian Friedrich

机构 * Institute for Robotics and Intelligent Production Systems University of Applied Sciences Karlsruhe (HKA)（机器人与智能生产系统研究所 卡尔施塔特应用科学大学（HKA）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出一种将宏操作器纳入主动交互控制的新架构，相比现有领先-跟随方法将控制带宽提升2.1倍，相比传统力控制提升12.5倍，并引入替代模型简化控制器设计。

Comments 17 pages, 14 figures, submitted to Robotics and Computer-Integrated Manufacturing (RCIM)

Bounding Boxes as Goals: Language-Conditioned Grasping via Neuro-Symbolic Planning

边界框作为目标：通过神经符号规划实现语言条件抓取

Allison Andreyev, Landon Eum, Nestor Tiglao, Romel Gomez

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出GRASP框架，利用预训练VLM将自然语言查询转化为神经符号目标状态，通过边界框检测实现零样本桌面操作，无需任务特定训练。

Comments Project website: https://allisonandreyev.github.io/grasp.github.io/

Digital Twin Driven Textile Classification and Foreign Object Recognition in Automated Sorting Systems

数字孪生驱动的自动化分拣系统中的纺织品分类与异物识别

Serkan Ergun, Tobias Mitterer, Hubert Zangl

机构 * Institute of Smart Systems Technologies（智能系统技术研究所） ； University of Klagenfurt（克雷格弗特大学） ； AAU SAL USE Laboratory（AAU SAL USE实验室） ； Silicon Austria Labs（硅 Austria 实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种数字孪生驱动的机器人分拣系统，结合抓取预测、多模态感知和视觉语言模型，实现纺织品分类与异物检测，Qwen模型准确率达87.9%。

Comments 10 pages,single column, 5 figures, preprint for Photomet Edumet 2026 (Klagenfurt, Austria)

More with LESS -- Local Scene Representations for Tactile Imaging

用更少实现更多——局部场景表示用于触觉成像

Zohar Rimon, Elisei Shafer, Tal Tepper, Daniel Kozin, Alon Malka, Roy Holland, Aviv Tamar

机构 * Technion - Israel Institute of Technology（以色列理工学院） ； Rambam Health Care Campus（拉姆巴姆医疗中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出局部编码器空间感知（LESS）方法，通过局部感受野的循环编码器网格建模触觉场景，实现内部结构的2D/3D重建，在泛化、不确定性估计和手持成像上取得突破。

Comments RSS 2026

SyLink Hand: A Synergy-Inspired Linkage-Driven Anthropomorphic Hand for Human-Like Dexterity

SyLink Hand：一种受协同作用启发的连杆驱动拟人手，实现类人灵巧性

Hao Wu, Yanzhe Wang, Yu Feng, Yitong Li, Jingxiang Guo, Jian Liu, Jianshu Zhou

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 受人类手部协同作用启发，提出SyLink Hand拟人灵巧手，通过生物力学协同原理与连杆驱动机构结合，在紧凑低成本架构中实现外观、运动学和功能的高度拟人化，验证了协同启发连杆设计有效平衡拟人度、机械简单性和功能多样性。

Environment-Aware Stable Neural Koopman Dynamics Learning for Input-Driven Systems under Environmental Constraints

环境约束下输入驱动系统的环境感知稳定神经库普曼动力学学习

Lin Feng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 提出ESNKD框架，结合纤维束编码器、输入条件神经ODE、收缩合成层和LMI-ISS验证，实现环境变化下的稳定预测与安全认证。

Conditioning Matters: Stabilizing Inversion and Attention in Diffusion Image Editing

条件至关重要：稳定扩散图像编辑中的反演与注意力

Zheyuan Zhan, Hongchen Li, Can Wang, Yinfei Ma, Mingzhen Huang, Ruoshi Bai, Jiawei Chen, Siwei Lyu, Defang Chen

机构 * State Key Laboratory of Blockchain and Data Security, Zhejiang University（浙江大学区块链与数据安全全国重点实验室） ； HangZhou High-Tech Zong (Binjiang) Institute of Blockchain and Data Security（杭州高新技术产业开发区（滨江）区块链与数据安全研究院） ； College of Computer Science, Zhejiang University（浙江大学计算机科学与技术学院） ； University at Buffalo, State University of New York（纽约州立大学布法罗分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出SimEdit框架，通过优化文本条件精度和令牌级跨分支注意力控制，提升扩散模型反演稳定性和编辑保真度，在PIE-Bench上显著优于先前方法。

Comments Accepted to ECML PKDD 2026 Research Track

AERMANI-PLACE: Language Guided Object Placement with Aerial Manipulators

AERMANI-PLACE: 基于语言引导的空中机械臂物体放置

Sarthak Mishra, Ritama Sanyal, Rishabh Dev Yadav, Wei Pan, Spandan Roy

机构 * Robotics Research Center, IIIT Hyderabad（海得拉巴国际信息技术学院机器人研究中心） ； Department of Computer Science, University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） ； Newcastle University（纽卡斯尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AERMANI-PLACE框架，通过自然语言指令和图像编辑模型生成视觉标记，引导空中机械臂完成物体放置，在测试集和真实平台上分别达到87%和72%的平均成功率。

Scratched Lenses, Shifted Depth: Passive Camera-Side Optical Attacks

划痕镜头，深度偏移：被动式相机侧光学攻击

Qinlin He, Zeming Zhuang, Yongji Wu, Lan Zhang, Xiaoyong, Yuan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种被动式镜头划痕攻击SLASH，通过光学伪影扭曲深度线索，在单目深度估计和3D目标检测中实现高达32%的相对深度偏移。

Thinking Outside the [Chat]Box: Bridging Computer Science and Industrial Design for Cognitive-Inclusive Generative AI

跳出聊天框：融合计算机科学与工业设计的认知包容性生成式人工智能

Virginia Francisco, Daniel Guasch, Raquel Hervás

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对当前GenAI界面认知门槛高、对智力障碍者不友好等问题，通过跨学科设计挑战，提出融合计算机科学的结构化支架与工业设计的体验式支架的双层框架，以扩展认知包容性交互设计空间。

A Modular Dual-Arm Apple Harvesting Robot with Enhanced Field Performance

一种具有增强田间性能的模块化双臂苹果采摘机器人

Keyi Zhu, Kyle Lammers, Chaaran Arunachalam, Kaixiang Zhang, Renfu Lu, Zhaojian Li

机构 * Michigan State University（密歇根州立大学） ； United States Department of Agriculture Agricultural Research Service（美国农业部农业研究局） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种模块化双臂苹果采摘机器人，采用垂直堆叠臂实现单树上下区域同时作业，结合基础模型感知、7阶加加速度轨迹生成、线性扫描采摘策略等5项改进，在商业果园中达到80.0%采摘成功率和7.53秒平均单臂周期，91.2%果实达到特级标准。

Toward 360-Degree Indoor Panorama Editing via Tuning-Free Diffusion Model with Refocusing Cross-Attention

面向360度室内全景编辑的基于重聚焦交叉注意力的免调优扩散模型

Dinh-Khoi Vo, Nhut-Thanh Le-Hinh, Viet-Tham Huynh, Tam V. Nguyen, Minh-Triet Tran, Trung-Nghia Le

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出FocusDiff框架，通过重聚焦交叉注意力实现免调优的精确区域编辑，并扩展到360度室内全景编辑，在局部编辑基准LIMB上优于现有零样本方法。

Comments ICCCI 2026. Project page: https://vdkhoi20.github.io/FocusDiff

Efficient Rationale-based Retrieval: On-policy Distillation from Generative Rerankers based on JEPA

高效基于理由的检索：基于JEPA的生成重排序器的在线蒸馏

Teng Chen, Sheng Xu, Feixiang Guo, Xiaoyu Wang, Qingqing Gu, Hongyan Li, Luo Ji

机构 * Geely AI Lab（吉利人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出Rabtriever，通过在线蒸馏从生成重排序器中学习，将查询和文档独立编码，提升检索效率，同时在多个任务中表现优异。

Comments 11 pages, 8 figures. ICMR 2026 (https://youtu.be/apDcrzEVwq4)

FBSDiff++: Improved Frequency Band Substitution of Diffusion Features for Efficient and Highly Controllable Text-Driven Image-to-Image Translation

FBSDiff++: 改进的扩散特征频带替换用于高效且高度可控的文本驱动图像到图像翻译

Xiang Gao, Yunpeng Jia

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出FBSDiff++框架，通过动态频带替换扩散特征，实现无需训练的文本驱动图像到图像翻译，支持外观、布局和轮廓引导，并大幅提升推理速度（8.9倍），支持任意分辨率输入和局部编辑。

Persuasion Index: A Theory-Guided Framework for Persuasion Analysis

说服指数：一个理论指导的说服分析框架

Liancheng Gong, Zhiyang Wang, Yiwei Xu, Julia Mendelsohn

机构 * University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出基于心理学和传播学理论的15维说服指数（PI）及55个子特征实现，在四个数据集上验证其能解释说服相关修辞模式，并提供轻量级预测信号。

When the UE Turns Adversary: Real-Time Uplink Jamming from Within 5G Networks

当用户设备成为对手：5G网络内部的上行实时干扰

Rosolino Alaimo, Alessandra Dino, Ilenia Tinnirello, Domenico Garlisi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出STORM-RJ框架，利用软件定义无线电实时解码下行控制信息，在5G NR网络中实现针对物理上行共享信道的精准选择性反应式干扰，并分析低层控制策略的微秒级响应能力。

Redistricting from the Bottom Up: Sampling Communities of Interest with Differential Privacy

自下而上的选区重划：用差分隐私采样利益共同体

Atticus McWhorter, Caroline Hammond, Nianqiao Phyllis Ju, Daryl DeFord

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对独立选区重划委员会易受公众证词操纵的问题，提出用差分隐私和标记边行走采样利益共同体信息驱动的选区方案，在密苏里州实验中验证了有效性和鲁棒性。

Comments 29 pages, 14 figures

Selective Field Transmission: Bandwidth Efficient Communication under Standardized Message Schemas

选择性字段传输：标准化消息模式下的带宽高效通信

David Philipp Klüner, David Murach, Stefan Kowalewski, Alexandru Kampmann

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)

AI总结 提出选择性字段传输（SFT）机制，通过动态适配传输内容至接收方实际需求，在保持标准接口不变的同时显著降低带宽消耗，且无额外延迟开销。

Comments 8 pages, 9 figures, IEEE ETFA