机器人 / 具身智能

EgoGuide: Egocentric Guidance for Efficient Robot-Free Demonstration Collection and Learning

EgoGuide: 以自我为中心引导的高效无机器人演示收集与学习

Yue Xu, Mingtao Nie, Tianle Li, Hong Li, Yibo Luo, Siyuan Huang, Yong-Lu Li

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence (BIGAI)（北京通用人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EgoGuide数据收集接口，通过同步腕部和头部/自我中心观察并在线视觉-几何质量引导，结合门控自我中心残差策略，减少所需数据量并提高数据效率。