机器人 / 具身智能

Schrödinger's Navigator: Imagining an Ensemble of Futures for Zero-Shot Object Navigation

薛定谔的导航者：为零样本目标导航设想未来轨迹集合

Yu He, Da Huang, Zhenyang Liu, Zixiao Gu, Qiang Sun, Guangnan Ye, Yanwei Fu, Yu-Gang Jiang

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai University of International Business and Economics（上海对外经贸大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出一种信念感知框架，在推理时通过轨迹条件化的3D世界模型设想多个未来场景，结合自适应遮挡物感知采样和未来感知价值图，提升零样本目标导航在遮挡严重环境中的隐蔽目标发现和风险感知路径选择。

Traceable Virtual Sea Trials in the Marine Robotics Unity Simulator for Manoeuvring Assessment of Unmanned Surface Vehicles

面向无人水面艇操纵性评估的海洋机器人Unity仿真器中可追溯虚拟海试

Paria Rezayan

机构 * School of Engineering and Built Environment, Sheffield Hallam University（谢菲尔德哈勒姆大学工程与建筑环境学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对USV水动力导数辨识数据获取难的问题，在MARUS仿真器中建立标准化虚拟海试框架，通过TC/ZZ机动自动化执行、数据采集与后处理管道，生成符合IMO/ITTC指标的可重复数据集，案例验证了框架的有效性。

Cross-Stage Sensorimotor Perception Scheduling and Sparse Map Encoding for Efficient Edge Embodied Navigation

跨阶段感知运动调度与稀疏地图编码用于高效边缘具身导航

Yaotian Liu, Sri Sai Rakesh Nakkilla, Xiangyu Zhou, Yu Cao, Jeff Zhang

机构 * Arizona State University（亚利桑那州立大学） ； University of Minnesota（明尼苏达大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对边缘设备上具身导航的延迟和内存瓶颈，提出SKIP调度器（基于安全跳过准则）和SCOUT稀疏编码器，实现1.7倍加速、50.5%内存降低和7.1% SPL提升。

Comments 9 pages, 6 figures

ForestBack: Breadcrumb-Based Pedestrian Dead Reckoning for Infrastructure-Free Return Navigation

ForestBack：基于面包屑的步行者航位推算实现无基础设施返回导航

Aueaphum Aueawatthanaphisut, Chanakan Chaipan

机构 * University of Tokyo（东京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ForestBack框架，通过面包屑式步行者航位推算（PDR）在无GPS/基础设施环境中记录路径并生成反向引导，实验显示轨迹RMSE降低15.76%。

Comments 9 pages, 6 figures, 1 table, and 19 equations

FloVerse: Floor Plan-Guided Multi-Modal Navigation

FloVerse：基于楼层平面图的多模态导航

Weiqi Huang, Shuangyi Dong, Jiaxin Li, Yifei Guo, Zan Wang, Wei Liang

机构 * School of Computer Science & Technology, Beijing Institute of Technology（北京理工大学计算机科学与技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FloVerse任务统一PointNav、ObjectNav和ImageNav，构建FloVerse-1.6K数据集，并设计ThreeDiff两阶段模仿学习策略，利用楼层平面图先验提升导航性能。

Comments Accepted at CVPR 2026

Guided Diffusion with Distilled Vision-Language Reliability for Aerial Navigation

基于蒸馏视觉语言可靠性的引导扩散用于空中导航

Ivan Valuev, Iana Zhura, Valerii Serpiva, Didar Seyidov, Dzmitry Tsetserukou

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种可靠性感知的扩散规划器，通过蒸馏视觉语言模型生成场景级可靠性热图，引导去噪过程处理不可靠区域，显著降低无人机导航中的障碍物违反率并提高区域可靠性。

AnyGoal: Vision-Language Guided Multi-Agent Exploration for Training-Free Lifelong Navigation

AnyGoal: 视觉-语言引导的多智能体探索实现免训练终身导航

MoniJesu James, Marcelino Julio Fernando, Miguel Altamirano Cabrera, Dzmitry Tsetserukou

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AnyGoal，一种免训练多机器人架构，利用视觉-语言模型（VLM）驱动前沿探索，通过共享2D高斯贝叶斯价值图（BVM）协调智能体，实现终身证据积累，在GOAT-Bench上达到52.4%子任务成功率，优于模块化方法27.7个百分点。

Comments 17 pages, 3 figures

WikiKV: Schema-Evolving Path-Indexed Storage for Hierarchical Knowledge Navigation

WikiKV: 面向层次知识导航的架构演化路径索引存储

Feifei Li, Haoliang Ming, Zihan Li, Hang Liao, Xingyu Fan, Xiaoqing Wu, Chenggong Wang, Wenhui Que

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出WikiKV，一种专为LLM策展层次知识库设计的路径索引键值存储模型，通过数据驱动架构、一致性协议和预算导航算子，实现低延迟查询和渐进式答案优化。

Comments 14 pages, 5 figures

Towards unified Geophysical Data Requirements for Magnetic Navigation (MagNav)

迈向统一的磁导航（MagNav）地球物理数据需求

Regupathi Angappan, Kimberly Moore, Sriharsha Thoram

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文基于实际飞行试验，区分了运行型磁导航与研发型磁导航的不同数据需求，提出了包括开发融合数据集、局部3D不确定性估计及扩展世界磁场模型至球谐13阶等优先建议，并强调专用测试场的重要性。

Comments 21 pages, 1 figure

MUSE: Agentic 3D Scene Authoring via Memory-Grounded Incremental Requirement Satisfaction

MUSE: 基于记忆的增量需求满足的智能体3D场景创作

Ruijie Xu, Xinnan Zhu, Jiayu Ying, Daoguo Dong, Yuzhou Ji, Xin Tan

机构 * East China Normal University（华东师范大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MUSE多智能体框架，通过增量需求满足实现可控3D场景构建与编辑，在AuthorBench上显著提升目标达成率和场景保持率。

SplatlessDF: Continuous Distance Field Mapping with Non-Splatting Gaussians

SplatlessDF: 基于非溅射高斯分布的连续距离场映射

Monisha Mushtary Uttsha, Lan Wu, Teresa Vidal-Calleja

机构 * UTS Robotics Institute, Faculty of Engineering and IT, University of Technology Sydney（悉尼科技大学工程与信息技术学院UTS机器人研究所） ； School of Engineering, University of Western Australia（西澳大学工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SplatlessDF框架，利用各向异性高斯元素从空间角度构建连续距离场，支持距离和梯度查询，并可与2D高斯溅射结合实现统一建模，适用于机器人导航。

Temporal Backtracking Search for Test-time Generative Video Reasoning

时间回溯搜索：测试时生成式视频推理

Sejoon Jun, Zheng Ding, Huangyuan Su, Weirui Ye, Yilun Du

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Independent Researcher（独立研究者） ； Harvard & Kempner（哈佛大学与肯普纳研究所） ； MIT（麻省理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出时间回溯搜索（TBS），通过将搜索空间转移到时间轴，在扩散过程中定位失败点并回溯重启，显著提升视频模型在测试时的推理能力。

NeRF: Neural Radiance Field in 3D Vision: A Comprehensive Review (Updated Post-Gaussian Splatting)

NeRF: 3D视觉中的神经辐射场：全面综述（更新后Gaussian Splatting发布后）

Kyle Gao, Yina Gao, Hongjie He, Dening Lu, Linlin Xu, Jonathan Li

机构 * Faculty of Engineering, University of Toronto（多伦多大学工程学院） ； Department of Geomatics Engineering, University of Calgary（卡尔加里大学测绘工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文综述了NeRF在过去五年的研究，涵盖了在Gaussian Splatting出现前和后的发展，总结了NeRF在新颖视角合成和3D隐式和混合表示神经场学习中的应用和贡献。

Comments Updated Post-Gaussian Splatting

Enhanced UAV Path Planning Using the Tangent Intersection Guidance (TIG) Algorithm

利用切线交点引导算法（TIG）增强的无人机路径规划

Hichem Cheriet, Khellat Kihel Badra, Chouraqui Samira

机构 * Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems（自动化、移动机器人与智能系统杂志） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出TIG算法，通过椭圆切线交点方法生成可行路径，结合启发式规则和二次贝塞尔曲线平滑技术，在静态和动态环境中实现高效安全的无人机路径规划。

Comments Accepted for publication in JAMRIS Journal

Journal ref Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems, 20(2), 30-52 (2026)

Learning Dynamic Swing-Up of an Inverted Pendulum using Remote Magnetic Actuation

利用远程磁驱动学习倒立摆的动态摆动控制

Viacheslav Sydora, Jasan Zughaibi, Denis von Arx, Quentin Boehler, Michael Muehlebach

机构 * University of Zurich（苏黎世大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； University of Strasbourg（斯特拉斯堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对电磁导航系统在远离平衡态轨迹跟踪中的空白，提出结合轨迹优化、时变LQR和迭代学习控制的方法，首次实现倒立摆的磁驱动摆动控制，六次迭代成功，并验证了ILC校正与高保真磁场模型预测的扭矩偏差高度吻合。

SANA: What Matters for QA Agents over Massive Data Lakes?

SANA：大规模数据湖上的问答代理关键因素是什么？

Austin Senna Wijaya, Jiaxiang Liu, Haonan Wang, Eugene Wu

机构 * Columbia University（哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出SANA诊断框架，通过消融实验分析数据湖探索式问答中搜索、规划、数据分析及行动策略的失败原因，揭示数据分析是主要瓶颈。

Comments 9 pages, 7 figures

Robust Fall Recovery for Armless Bipedal-Wheeled Robots Via Force-Guided Learning

无臂双轮足机器人的鲁棒摔倒恢复：基于力引导的学习方法

Haidong Hou, Zhangguo Yu, Tao Han, Hengbo Qi, Khaleel Ghazal, Yu Zhang, Yidong Du, Xuechao Chen, Fei Meng

机构 * Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对无臂双轮足机器人无法借助外部支撑恢复站立的问题，提出力引导教师-学生框架FTSR，通过约束强化学习逐步减少外力依赖，实现从摔倒到稳定行走的鲁棒恢复。

Comments 8 pages, 6 figures, accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, 2026

Solar System Technosignatures

太阳系技术印记

T. Joseph W. Lazio

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 本文利用行星探测和天文巡天数据，评估了太阳系中可能存在的技术印记（如星际探测器或表面遗迹）的探测极限，发现目前仅能给出极粗略的上限，且某些大型探测器或遗迹可能未被发现。

Comments 21 pages, 4 figures; based on invited presentation at IAU Symposium 404 "Advancing the Search for Technosignatures," https://www.iau.org/Iau/Science/Scientific-Meetings/IAUM2026/IAUS404.aspx

Hierarchical Distributed Architecture for the Least Allan Variance Atomic Timing

最小Allan方差原子定时的分层分布式架构

Jiayu Chen, Takahiro Kawaguchi, Yuichiro Yano, Yuko Hanado, Takayuki Ishizaki

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种基于微型原子钟组的分层分布式定时架构，通过下层分布式控制实现短期同步，上层监督器在正常/应急模式下分别锚定标准时间或最优浮动控制，使生成时标的Allan方差在1秒至数天内达10^{-23}量级。