机器人 / 具身智能

AssemLM: A Spatial Reasoning Multimodal Large Language Model for Robotic Assembly

AssemLM: 用于机器人装配的空间推理多模态大语言模型

Zhi Jing, Jinbin Qiao, Ouyang Lu, Jicong Ao, Shuang Qiu, Huazhe Xu, Yu-Gang Jiang, Chenjia Bai

机构 * Fudan University（复旦大学） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（人工智能研究所（TeleAI），中国电信） ； Tianjin University（天津大学） ； Northwestern Polytechnical University（西北工业大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； City University of Hong Kong（香港城市大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AssemLM，一种融合装配手册、点云和文本指令的多模态大语言模型，通过专用点云编码器提取几何与旋转特征，实现精确的6D装配位姿推理，并构建含90万样本的AssemBench基准，在真实机器人装配任务中取得最优性能。

Comments Project Page: https://assemlmhome.github.io/

From Seeing to Experiencing: Scaling Navigation Foundation Models with Reinforcement Learning

从看见到体验：通过强化学习扩展导航基础模型

Honglin He, Yukai Ma, Brad Squicciarini, Wayne Wu, Bolei Zhou

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Coco Robotics（Coco机器人） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出S2E框架，结合离线视频预训练和模拟环境强化学习，通过锚点引导分布匹配和残差注意力模块，提升导航基础模型的交互性和安全性。

Comments 27 pages, 20 figures, 9 tables, conference

SPARC: Reliable Spatial Annotations from Robot Demonstrations at Scale

SPARC：来自机器人演示的可靠空间标注

Nils Blank, Paul Mattes, Maximilian Xiling Li, Jakub Suliga, Thomas Roth, Moritz Reuss, Pankhuri Vanjani, Rudolf Lioutikov

机构 * Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； NVIDIA（英伟达） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出SPARC框架，利用机器人任务的时空结构生成可靠性评分，自动标注演示中的空间信息，减少噪声标签并保留更多有用样本，在物体定位基准上优于纯检测基线。

Diffusion Transformer World-Action Model for AV Scene Prediction

扩散Transformer世界-动作模型用于自动驾驶场景预测

Ruslan Sharifullin, Benjamin Jiang, Kai Xi Chew

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出紧凑潜世界模型，结合扩散Transformer（DiT）预测未来场景，在nuScenes上实现4.8倍更好的KID，并实现动作可控性（转向ρ=0.81）。

Comments 10 pages, 9 figures, 2 tables

SPLIT: Separating Physical-Contact via Latent Arithmetic in Image-Based Tactile Sensors

SPLIT：通过潜在算术分离物理接触以实现基于图像的触觉传感器

Wadhah Zai El Amri, Nicolás Navarro-Guerrero

机构 * Leibniz Universität Hannover, L3S Research Center（莱布尼茨汉诺威大学，L3S研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 本文提出SPLIT方法，通过潜在空间算术分离接触几何与传感器光学特性，实现触觉传感器的高效模拟，支持多传感器迁移和双向模拟，提升机器人触觉感知研究效率。

Comments Accepted to Elsevier Robotics and Autonomous Systems Journal

MaskWAM: Unifying Mask Prompting and Prediction for World-Action Models

MaskWAM：统一掩码提示与预测的世界-动作模型

Hanyang Yu, Haitao Lin, Jingbo Zhang, Wenyao Zhang, Chenghao Gu, Heng Li, Ping Tan

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Tencent Robotics X（腾讯机器人X实验室） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出MaskWAM，通过统一掩码输入与预测的混合Transformer架构，解决世界-动作模型的空间瓶颈，提升策略泛化能力，在LIBERO等任务上显著优于基线。

DARRMS -- An Efficient Algorithm for Dynamic Attention Radius in Resource-Constrained Multi-Agent Systems

DARRMS——资源受限多智能体系统中动态注意力半径的高效算法

Benjamin Alcorn, Eman Hammad

机构 * Texas A&M University（德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出DARRMS算法，通过优化注意力半径和决策，在资源受限下降低计算需求，提升协调性和可扩展性。