机器人 / 具身智能

Y-BotFrame: An Extensible Embodied Agent Framework for Quadruped Robot Assistants

Y-BotFrame：一种用于四足机器人助手的可扩展具身智能体框架

Luyao Zhang, Ke Li, Yuan Ding, Xulong Zhao, Guo Yu, Chengwei Yan, Fuyu Dong, Jiawei Hu, Di Wang, Nan Luo, Gang Liu, Quan Wang

机构 * Xidian University（西安电子科技大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：embodied agent(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Y-BotFrame框架，集成多模态感知与大语言模型认知核心，将自然语言指令映射为可执行任务单元，实现无遥控器的人机协作，支持模块化扩展。

GIVE: Grounding Human Gestures in Vision-Language-Action Models

GIVE：在视觉-语言-动作模型中接地人类手势

Pengfei Liu, Gen Li, Junqiao Fan, Boyu Ma, Jindou Jia, Yang Xiao, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University（南洋理工大学MARS实验室） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对VLA模型忽略手势导致意图理解不准的问题，提出GIVE方法，通过视觉和语义双路径增强手势理解，在真实HRI实验中目标识别准确率提升40%，任务成功率提升80%。

Comments Project page: https://luis-cloud-sg.github.io/GIVE-project/

Embedding ISO 10218 Safety Compliance in Robots via Control Barrier Functions for Human-Robot Collaboration

通过控制障碍函数将ISO 10218安全合规性嵌入机器人以实现人机协作

Federico Parma, Cesare Tonola, Nicola Pedrocchi, Manuel Beschi

机构 * Dept. of Electrical and Information Engineering, Polytechnic of Bari（巴里理工大学电气与信息工程系） ； Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale, University of Brescia（布雷西亚大学机械与工业工程系） ； Institute of Intelligent Industrial Technologies and Systems, National Research Council of Italy, STIIMA-CNR（意大利国家研究委员会智能工业技术与系统研究所） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于控制障碍函数（CBF）的方法，利用人体加速度数据预测最小人机距离，并通过序列二次规划（SQP）框架实现安全约束，在UR10e上验证了该方法在遵守ISO 10218标准的同时减少轨迹误差63%。

Learning to Assist: Collaborative VLAs for Implicit Human-Robot Collaboration

学习辅助：面向隐式人机协作的协作式VLA模型

Leo Xu, Letian Li, Alex Cuellar, Michael Hagenow

机构 * University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究利用视觉-语言-动作（VLA）模型通过模仿学习实现人机协作，发现动作分块策略在隐式协作中存在演示动作泄漏问题，提出推理时引导方法缓解过早辅助行为，并通过用户研究验证其有效性。