机器人 / 具身智能

Consensus-based optimization (CBO): Towards Global Optimality in Robotics

基于共识的优化（CBO）：迈向机器人学的全局最优性

Xudong Sun, Armand Jordana, Massimo Fornasier, Jalal Etesami, Majid Khadiv

机构 * Munich Center for Machine Learning (MCML), Munich, Germany（慕尼黑机器学习中心（MCML），德国慕尼黑） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出将共识优化（CBO）引入机器人学，在温和假设下保证收敛到全局最优，并在三个挑战性轨迹优化场景中优于现有方法。

MASK: Multi-Agent Semantic K-Scheduling for Risk-Sensitive 6G Robotics

MASK: 面向风险敏感的6G机器人学的多智能体语义K调度

Ahmet Gunhan Aydin, Elif Tugce Ceran

机构 * Middle East Technical University（中东技术大学） ； Aselsan Inc.（阿塞尔桑公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对6G机器人协同感知中频谱资源受限的问题，提出多智能体语义K调度（MASK）架构，通过仲裁辅助语义信息门控（A-SIG）机制仅调度语义重要性最高的K个智能体，结合自监督全局编码器和分布策略，在严格带宽限制下实现鲁棒的风险感知协调，性能接近无通信约束基线。

Model-based Optimization of Anguilliform Swimming Gaits for Soft Robotic Applications

基于模型的鳗鲡式游泳步态优化及其在软体机器人中的应用

Brian Van Stratum, James Gallentine, Caleb Rucker, Eric Barth, Jonathan E. Clark, Kourosh Shoele

机构 * FAMU/FSU College of Engineering（佛罗里达农工大学/佛罗里达州立大学工程学院） ； Vanderbilt University（范德堡大学） ； The University of Tennessee, Knoxville（田纳西大学诺克斯维尔分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出软体七鳃鳗启发双环境机器人(SLIDER)，通过结合Lighthill理论、非线性结构模型和遗传算法，优化游泳控制模式与尾鳍设计，实现系留游泳速度21.7±0.4 cm/s，并探索多模态机器人优化。

Energy-Conserved Neural Pipelines: Attenuating Error Propagation in Modular Neural Networks via Physical Conservation Constraints

能量守恒神经管道：通过物理守恒约束减弱模块化神经网络中的误差传播

David Young, Swan Yi Htet

机构 * ORION Robotics 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出在模块间强制能量守恒（特征向量L2范数不变）作为硬约束，实验证明该方法在多种噪声下显著优于基线，并具有深度不变性和理论保证。

Comments 22 pages, 2 figures, 7 tables, 25 references

Demonstrating Data-to-Knowledge Pipelines for Connecting Production Sites in the World Wide Lab

展示连接全球实验室生产站点的数据到知识流程

Leon Gorißen, Jan-Niklas Schneider, Mohamed Behery, Philipp Brauner, Moritz Lennartz, David Kötter, Thomas Kaster, Oliver Petrovic, Christian Hinke, Thomas Gries, Gerhard Lakemeyer, Martina Ziefle, Christian Brecher, Constantin Häfner

机构 * Chair for Laser Technology, RWTH Aachen University（激光技术系，亚琛RWTH大学） ； Knowledge Based Systems Group, RWTH Aachen University（知识系统小组，亚琛RWTH大学） ； Communication Science, RWTH Aachen University（通信科学，亚琛RWTH大学） ； Chair of Textile Technology, RWTH Aachen University（纺织技术系，亚琛RWTH大学） ； Laboratory for Machine Tools and Production Engineering, RWTH Aachen University（机械加工与生产工程实验室，亚琛RWTH大学） ； Human Computer Interaction Center, RWTH Aachen University（人机交互中心，亚琛RWTH大学） ； Fraunhofer Institute for Laser Technology（弗劳恩霍夫激光技术研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出数据到知识流程，用于连接全球实验室生产站点，通过数字影子网络实现数据整合与存储，提升工业效率和可扩展性。

Comments 15 pages, 6 figures, submitted to CAiSE 2025

Journal ref MDPI MAKE (Machine Learning and Knowledge Extraction (2026), 8(5)

iPack: Intuitive Bin Packing with Large Language Models

iPack: 基于大型语言模型的直观装箱

Yannik Blei, Michael Krawez, Adrian Göß, Devadas Vijayan Sheela, Tobias Jülg, Pierre Krack, Florian Walter, Wolfram Burgard

机构 * University of Technology Nuremberg（图恩大学） ； Friedrich-Alexander University of Erlangen–Nuremberg（埃尔兰根-纽伦堡弗里德里希-亚历山大大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LLM-Pack方法，利用语言和视觉基础模型生成模仿人类策略的杂货装箱顺序，无需专门训练即可处理新物品，模块化设计便于升级。

Comments 7 Pages, 9 Figures

Pinned Boundaries Delay Contraction and Shape Stress Relaxation in Active Gels

固定边界延迟收缩并塑造活性凝胶中的应力松弛

Aniket Marne, James Clarke, Aravind Rao, Hyunjae Lee, Kyla Wong, Aditya Sriram, Rae Robertson-Anderson, Moumita Das, José Alvarado

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本研究通过重构的肌动球蛋白凝胶，研究固定边界条件下收缩动力学，发现应力积累导致延迟收缩、间歇动力学和非均匀应变，并建立流体力学模型解释应力释放机制。