机器人 / 具身智能

Test-time Adversarial Takeover: A Real-time Hijacking Interface against Robotic Diffusion Policies

测试时对抗接管：针对机器人扩散策略的实时劫持接口

Zi Yin, Peilin Chai, Siyuan Huang, Zhanhao Hu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Independent Researcher（独立研究员） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotic(title)；embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 提出测试时对抗接管（TAKO）方法，通过可微扩散推理学习可重复使用的通用补丁，在测试时切换补丁以劫持机器人策略，实现远程操控，在多种任务和模型上达到100%接管成功率。

Task Robustness via Re-Labelling Vision-Action Robot Data

通过重新标注视觉-动作机器人数据的任务鲁棒性

Artur Kuramshin, Özgür Aslan, Cyrus Neary, Glen Berseth

机构 * Mila — Quebec AI Institute（Mila — 魁北克人工智能研究所） ； Université de Montréal（蒙特利尔大学） ； The University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出TREAD框架，利用大型视觉语言模型对机器人数据集进行语义子任务分解和多样化指令生成，无需额外数据收集，提升策略在未见任务上的泛化能力。

Comments Project website: https://akuramshin.github.io/tread

IMPACT: Learning Internal-Model Predictive Control for Forceful Robotic Manipulation

IMPACT：面向强力机器人操控的内部模型预测控制学习

Jiawei Gao, Chaoqi Liu, Peilin Wu, Haonan Chen, Yilun Du

机构 * Harvard University（哈佛大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出IMPACT框架，将强力操控任务解耦为任务规划和基于内部模型的预测控制，通过仿真和实验证明其在成功率、泛化性、安全性和能效上的优势。

Comments Project website: https://gao-jiawei.com/IMPACT/

TacForeSight: Force-Guided Tactile World Model for Contact-Rich Manipulation

TacForeSight：面向接触丰富操作的力引导触觉世界模型

Yujie Zang, Yuhang Zheng, Xian Nie, Yupeng Zheng, Shuai Tian, Songen Gu, Chen Gao, Zining Wang, Shuicheng Yan, Wenchao Ding

机构 * TARS Robotics ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出TacForeSight框架，通过力条件触觉世界模型预测触觉潜动态，结合预测性触觉条件策略实现高频操作下的主动接触推理，在动态接触干扰下优于现有方法。

HiMem-WAM: Hierarchical Memory-Gated World Action Models for Robotic Manipulation

HiMem-WAM: 用于机器人操作的分层记忆门控世界动作模型

Xiaoquan Sun, Ruijian Zhang, Chen Cao, Yihan Sun, Jiahui Chen, Zetian Xu, Bo Chen, Haijier Chen, Zhen Yang, Jiarun Zhu, Yijun Hong, JingZhe Xu, Jingrui Pang, Mingqi Yuan, Jiayu Chen

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； INFIFORCE ； Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出分层记忆门控世界动作模型HiMem-WAM，通过分层潜在动作框架和边界触发记忆更新，提升长时域机器人操作的任务相关记忆与泛化鲁棒性。

JOIN: Anchor-Grasp-Conditioned Joining via Opposition, Inference, and Navigation for Bimanual Assistive Manipulation

JOIN：通过对抗、推理和导航实现基于锚点抓取条件的双臂辅助操作连接

Drake Moore, Matt Cheng, Xiang Zhi Tan, Taşkın Padır

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种异构按需双臂系统JOIN，通过锚点臂与移动补臂的条件性连接，结合视觉语言模型和几何工具，解决代表性双臂日常生活任务，在实验中成功率更高且需更少人工修正。

Comments Xiang Zhi Tan and Taşkın Padır share equal advising

SARM2: Multi-Task Stage Aware Reward Modeling for Self Improving Robotic Manipulation

SARM2: 多任务阶段感知奖励建模用于自我改进的机器人操作

Qianzhong Chen, Hau Zheng, Justin Yu, Suning Huang, Jiankai Sun, Ken Goldberg, Chuan Wen, Pieter Abbeel, Yide Shentu, Philipp Wu, Mac Schwager

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出多任务阶段感知奖励模型RM，结合动作基元阶段估计器和多门控专家混合值头，为机器人操作任务提供密集逐步奖励，并基于RM构建SPIRAL框架，通过廉价自主轨迹改进VLA策略，在10任务基准上显著提升成功率。

YUBI: Yielding Universal Bidigital Interface for Bimanual Dexterous Manipulation at Scale

YUBI：面向大规模双手灵巧操作的通用双指接口

Takehiko Ohkawa, Jumpei Arima, Yuki Noguchi, Masatoshi Tateno, Makoto Sugiura, Takuya Okubo, Kengo Ikeuchi, Yuma Shin, Hiroki Nishizawa, Naoaki Kanazawa, Yuki Wakayama, Daiki Fukunaga, Koshi Makihara, Tomohiro Motoda, Floris Erich, Yukiyasu Domae, Tatsuya Matsushima, Yohishiro Okumatsu, Kei Ota

机构 * AI Robot Association (AIRoA)（AI机器人协会） ； Toyota Motor Corporation（丰田汽车公司） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院） ； The University of Tokyo（东京大学） ； Institute of Science Tokyo（东京科学研究所） ； Waseda University（早稻田大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出YUBI手指对齐夹爪，通过屈服式手指驱动映射实现直观、符合人体工学的双手灵巧操作数据采集，构建8434小时/120万集/119任务数据集，单策略跨多机器人迁移。

Comments Project page: https://yubi.airoa.io/

ManiSplat: Manipulation Trajectory Synthesis from Monocular Video via Decoupled 3D Gaussian Splatting

ManiSplat: 基于解耦3D高斯泼溅的单目视频操作轨迹合成

Wenhao Hu, Haonan Zhou, Liu Liu, Yun Du, Xinjie Wang, Ziang Li, Zhizhong Su, Gaoang Wang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Horizon Robotics（地平线机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出ManiSplat框架，通过图结构解耦表示和任务导向时空对齐，从单目视频重建可控的3D高斯数字孪生，支持机器人操作任务与策略学习。

MV-Actor: Aligning Multi-View Semantics and Spatial Awareness for Bimanual Manipulation

MV-Actor：对齐多视角语义与空间感知以实现双臂操作

Yinchen Tian, Huan Li, Muyao Peng, Xi Wang, Yan Wang, You Yang

机构 * School of Electronic Information and Communications, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学电子信息与通信学院） ； Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学智能产业研究院） ； AIR Wuxi Innovation Center, Tsinghua University（清华大学智能产业研究院无锡创新中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MV-Actor框架，通过多视角语义交互和语义-空间令牌交互统一语义与空间表示，并利用引导度量深度修复模块处理深度噪声，在PerAct2基准上达到87.8%平均成功率。

Comments 14 pages,9 figures

GHOST: Hierarchical Sub-Goal Policies for Generalizing Robot Manipulation

GHOST: 用于泛化机器人操作的层次化子目标策略

Sriram Krishna, Ben Eisner, Haotian Zhan, Ying Yuan, Haoyu Zhen, Chuang Gan, Shubham Tulsiani, David Held

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； UMass Amherst（马萨诸塞大学阿姆赫斯特分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出GHOST框架，通过将控制分解为高层子目标预测和低层目标条件控制器，实现视觉运动操作策略的泛化，并利用人类演示适应新物体和任务变化。

Comments Accepted at RSS 2026

Bridging Semantics and Physical Execution: A Neuro-Symbolic Framework for Multi-Pair Robotic Assembly

桥接语义与物理执行：面向多对机器人装配的神经符号框架

Xinyi Li, Aiguo Song, Linhu Wei, Huijun Li

机构 * School of Instrument Science and Engineering, Southeast University（东南大学仪器科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种端到端神经符号框架，通过分层生成最优子图、解耦通用性与边缘情况、协调全局序列，解决非结构化环境中多对装配的空间干扰和接触不确定性，在100个真实场景中达到97%全局可执行性，UR3机械臂部署成功率90%。

Comments Corresponding author: Aiguo Song (a.g.song@seu.edu.cn)

Robotic Nonprehensile Object Transportation with a Hanging Tray

使用悬挂托盘的机器人非抓取式物体运输

Adam Heins, Angela P. Schoellig

机构 * University of Toronto（多伦多大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人服务员问题，提出使用绳索悬挂托盘实现三维摆运动，仅需3自由度移动基座即可减少滑动和泼洒，实验验证了有效性并集成到交互演示中。

Comments 8 pages, 11 figures. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2026

TabClaw: An Interactive and Self-Evolving Agent for Spreadsheet Manipulation and Table Reasoning

TabClaw: 一个用于电子表格操作和表格推理的交互式自进化智能体

Mingyue Cheng, Shuo Yu, Daoyu Wang, Qingchuan Li, Xiaoyu Tao, Qingyang Mao, Yitong Zhou, Qi Liu

机构 * State Key Laboratory of Cognitive Intelligence, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学认知智能国家重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 提出TabClaw，一个开源交互式AI智能体，通过可编辑执行计划、流式ReAct循环、并行多表推理和用户记忆提取，提升电子表格操作和表格推理的透明性与个性化。

Comments 5 pages, 2 figures

Coherent manipulation of Kondo Majoranas in two-channel Kondo setups

双通道Kondo体系中Kondo Majorana的相干操控

Yashar Komijani, C. J. Bolech

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 研究双通道Kondo体系中Majorana零模的相干操控，通过紧致化格点模型展示非局域量子比特、隐形传态、融合和编织操作，并区分非拓扑与拓扑Y结几何，后者实现非阿贝尔几何相位。

Comments 29 pages, 8 figures

Dexterous Point Policy: Learning Point-based Dexterous Hand Policies from Human Demonstrations

灵巧点策略：从人类演示中学习基于点的灵巧手策略

Beomjun Kim, Seong Hyeon Park, Seunghoon Sim, Seungjun Moon, Sanghyeok Lee, Jinwoo Shin

机构 * KAIST（韩国科学技术院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出Dexterous Point Policy框架，通过统一3D关键点表示从人类视频学习灵巧操作策略，无需机器人演示，在真实任务中达到75%成功率。

Hand-centric Human-to-Robot Trajectory Transfer from Video Demonstrations via Open-World Contact Localization

基于开放世界接触定位的以手为中心的人到机器人轨迹迁移

Yitian Shi, Di Wen, Zhengqi Han, Zicheng Guo, Yu Hu, Edgar Welte, Kunyu Peng, Rainer Stiefelhagen, Rania Rayyes

机构 * Karlsruhe Institute of Technology (KIT)（卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出HOWTransfer框架，通过接触定位从人类视频中提取接触感知的机器人轨迹，无需物体特定描述，在多样化操作任务中实现86%的成功率。

Gaming AI-Assisted Peer Reviews Poses New Risks to the Scientific Community

游戏化AI辅助同行评审对科学界构成新风险

Lin Li, Qi Zhang, Xander Davies, Jianing Qiu, Yarin Gal

机构 * OATML, University of Oxford（OATML，牛津大学） ； MBZUAI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究发现，通过表面改写摘要即可显著操纵AI评审结果，成功率约38%，且成本低、难以区分，可能扭曲科学评估的公正性。

On the Controllability-Fidelity Frontier in Diffusion Editing

扩散编辑中的可控性-保真度前沿

Yi Hu, Leying Yi, Emily Davis, Finn Carter

机构 * Xidian University（西安电子科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文理论结合实证研究扩散图像编辑中用户意图遵循、非目标内容保持与输出质量间的权衡，提出算法框架并揭示关键失败模式，讨论伦理考量。

Comments Preprint

A Multimodal RGB and Events Dataset for Hand Detection in First-Person View

第一人称视角下用于手部检测的多模态RGB和事件数据集

Bharghav Kota, Yulia Sandamirskaya

机构 * Zurich University of Applied Sciences（苏黎世应用科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对移动机器人系统中传统相机在暗光下运动模糊的问题，提出利用事件相机与RGB相机结合的多模态手部检测方法，并通过合成事件数据集实现与现有方法相当的性能。

Gradient based Bilevel for Inverse Optimal Control, a Riemannian approach

基于梯度的双层逆最优控制：一种黎曼方法

Ahmed-Manaf Dahmani, Vincent Bonnet, David Daney, François Charpillet

机构 * INRIA Bordeaux, Université de Bordeaux（法国国家信息与自动化研究所波尔多中心，波尔多大学） ； INRIA Nancy, Université de Lorraine（法国国家信息与自动化研究所南锡中心，洛林大学） ； LAAS-CNRS, Université de Toulouse, CNRS（法国国家科学研究中心系统分析与架构实验室，图卢兹大学，法国国家科学研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种黎曼逆最优控制方法，将最优轨迹集视为流形，通过流形上的优化避免标准约束违规，计算时间减少约四倍。

Comments 6 Pages, 4 Figures. To be published in a control journal

The Shibboleth Effect: Auditing the Cross-Lingual Distributional Skew of Large Language Models

示播列效应：审计大型语言模型的跨语言分布偏斜

Hakan Mehmetcik

机构 * Kellogg Institute for International Studies, University of Notre Dame（凯洛格国际研究学院，圣约翰大学） ； Marmara University（马尔马拉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过多智能体地缘政治兵棋推演，发现前沿LLM在跨语言条件下存在行为偏斜，且该效应依赖于模型架构与训练机制，而非西方起源模型的普遍属性。

Comments 25 pages, 2 figures, 6 tables, Research Article

snaproot: Decentralized File Integrity Verification Using Blockchain-Anchored Cryptographic Hashing

snaproot: 使用区块链锚定加密哈希的去中心化文件完整性验证

Arslan Brömme, Tarkan Yavas

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出基于Solana区块链的轻量级文件完整性验证系统snaproot，通过SHA-256哈希锚定实现去中心化验证，并区分存在证明与作者证明，解决了中心化信任依赖和资源开销问题。

Comments 38 pages, 2 figures, 4 tables. Working paper

How Many Submissions May an Author Make? A Harmonic Quota for Submissions under Coauthorship

一位作者可以提交多少篇论文？合作作者制下的和谐配额制

Nihar B. Shah

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对合作作者制下的提交限额问题，提出和谐配额规则，使作者成本随合作者数量递减，并开发广义框架以平衡合作与防操纵。

Quantum Non-Gaussian State Preparation of Levitated Particles via Time-Dependent Control of Weakly Nonharmonic Hybrid Potentials

通过弱非谐混合势的时间相关控制制备悬浮粒子的量子非高斯态

Piotr T. Grochowski, Oriol Romero-Isart

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出利用瞬态波函数离域增强弱非谐效应，并结合势的线性分量时间调制，实现悬浮大质量物体连续变量非高斯态（如Fock态和薛定谔猫态）的确定性制备。

Comments 20 pages, 8 figures

Anomalous mobility edges and extended-localized transition in a quasiperiodic emitter-cavity array

准周期发射体-腔阵列中的反常迁移率边和扩展-局域转变

H. T. Cui, H. Z. Shen, M. Qin, X. X. Yi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文证明耗散可在准周期势调控的发射体-腔阵列中诱导反常迁移率边和扩展-局域转变，通过量子束缚态（分立或连续谱嵌入）统一解释局域化机制，并利用广义对偶变换解析确定迁移率边和临界势强度。

Comments 8+9 pages, 3+4 figures. comments are welcome

GUIDE: Goal-Initialized Directional Understanding for End-to-End Visual Navigation

GUIDE: 目标初始化的定向理解用于端到端视觉导航

Liang Wang, Jin Jin, KanZhong Yao, YiBin Wu, Fangqiang Ding, Jin Wang, Jun Wu, Zhe Sun, Qiuguo Zhu

机构 * Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） ； Oxford Robotics Institute, University of Oxford（牛津大学牛津机器人研究所） ； Center for Robotics, University of Bonn（波恩大学机器人中心） ； Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GUIDE框架，通过空间锚点预测器利用多频率本体感受历史提取自运动表示，结合深度流感知局部几何，实现无需后续目标更新的端到端四足机器人导航。

Comments https://guide-navigation.github.io/

Resilient Navigation for Autonomous Farm Robots by Leveraging Jerk-Augmented Models with IMU-Only Disturbance Rejection

利用基于加加速度增强模型与仅IMU干扰抑制的自主农业机器人弹性导航

Batu Candan, Mohammed Atallah, Simone Servadio, Saeed Arabi

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） ； Salin247 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对农业机器人传感器中断和振动问题，提出加加速度增强EKF与多调谐因子自适应方法，动态调整测量协方差，显著降低3D位置RMSE。

AgniNav: Configuration-Driven Cross-Embodiment Local Planning for Robot Navigation

AgniNav：配置驱动的跨具身局部规划机器人导航

Tianhao Zang, Siwei Cheng, Haidong Huang, Shanze Wang, Wei Zhang

机构 * Eastern Institute of Technology, Ningbo, China（东方理工（宁波）） ； University of Nottingham, Nottingham, UK（诺丁汉大学） ； University of Science and Technology of China, Hefei, China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AgniNav框架，通过可配置的四参数安全包络实现单目视觉导航在轮式、四足和人形机器人间的零重训练迁移，联合调节感知与规划。

From Prompt to Purchase: How AI Brand Recommendations Move Consumers on the Open Web

从提示到购买：AI品牌推荐如何在开放网络上推动消费者行为

Michael Iannelli, Alan Ai

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过面板数据结合点击流和AI对话，发现AI推荐品牌后，用户搜索、访问品牌网站和零售商页面显著增加，且效应在控制预趋势后依然显著。

Comments 10 pages, 4 figures, 9 tables