机器人 / 具身智能

A Multimodal RGB and Events Dataset for Hand Detection in First-Person View

第一人称视角下用于手部检测的多模态RGB和事件数据集

Bharghav Kota, Yulia Sandamirskaya

机构 * Zurich University of Applied Sciences（苏黎世应用科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对移动机器人系统中传统相机在暗光下运动模糊的问题，提出利用事件相机与RGB相机结合的多模态手部检测方法，并通过合成事件数据集实现与现有方法相当的性能。

Gradient based Bilevel for Inverse Optimal Control, a Riemannian approach

基于梯度的双层逆最优控制：一种黎曼方法

Ahmed-Manaf Dahmani, Vincent Bonnet, David Daney, François Charpillet

机构 * INRIA Bordeaux, Université de Bordeaux（法国国家信息与自动化研究所波尔多中心，波尔多大学） ； INRIA Nancy, Université de Lorraine（法国国家信息与自动化研究所南锡中心，洛林大学） ； LAAS-CNRS, Université de Toulouse, CNRS（法国国家科学研究中心系统分析与架构实验室，图卢兹大学，法国国家科学研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种黎曼逆最优控制方法，将最优轨迹集视为流形，通过流形上的优化避免标准约束违规，计算时间减少约四倍。

Comments 6 Pages, 4 Figures. To be published in a control journal

Deterministic Execution of ROS 2 Applications via Lingua Franca

通过Lingua Franca实现ROS 2应用的确定性执行

Harun Teper, Shaokai Lin, Shulu Li, Edward A. Lee, Jian-Jia Chen

机构 * TU Dortmund University（多特蒙德工业大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； RWTH Aachen University（亚琛工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出框架将未修改的ROS 2应用转换为Lingua Franca程序，利用逻辑时间实现确定性执行，解决ROS 2中回调执行顺序和消息交织的非确定性问题。

Unsupervised full-field Bayesian inference of orthotropic hyperelasticity from a single biaxial test: a myocardial case study

无监督的全场贝叶斯推断各向异性超弹性材料从单次双轴测试：心肌案例研究

Rogier P. Krijnen, Akshay Joshi, Siddhant Kumar, Mathias Peirlinck

机构 * TUDelft（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出利用全场运动学进行无监督贝叶斯推断，实现从单次双轴测试中可靠恢复各向异性超弹性材料参数，减少样本需求和实验操作。

Dynamics of Adversarial Attacks on Large Language Model-Based Search Engines

基于大型语言模型的搜索引擎对抗攻击动力学

Xiyang Hu

机构 * Arizona State University（亚利桑那州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文将排名操纵攻击建模为无限重复囚徒困境，分析合作维持条件，发现降低攻击成功率可能反而激励攻击，防御措施在某些情况下无效。

Comments New Frontiers in Game-Theoretic Learning Workshop, International Conference on Machine Learning (ICML) 2026

RAPTOR: Rapid Aerial Pickup and Transport of Objects by Robots

RAPTOR: 机器人快速空中抓取与运输物体

Aurel Appius, Erik Bauer, Marc Blöchlinger, Aashi Kalra, Robin Oberson, Arman Raayatsanati, Pascal Strauch, Sarath Suresh, Marco von Salis, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, ETH Zurich, Switzerland（软机器人实验室，苏黎世联邦理工学院，瑞士） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合软材料Fin Ray夹爪和Fast DDS中间件的四旋翼平台RAPTOR，实现高速飞行中对不同几何形状物体的灵活抓取，平均抓取成功率83%，有效载荷达先前工作的四倍。

Comments 7 pages, 10 figures, accepted to IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022. Video: https://youtu.be/KHkBlBABsC8 Project page: https://srl-ethz.github.io/RAPTOR

The Shibboleth Effect: Auditing the Cross-Lingual Distributional Skew of Large Language Models

示播列效应：审计大型语言模型的跨语言分布偏斜

Hakan Mehmetcik

机构 * Kellogg Institute for International Studies, University of Notre Dame（凯洛格国际研究学院，圣约翰大学） ； Marmara University（马尔马拉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过多智能体地缘政治兵棋推演，发现前沿LLM在跨语言条件下存在行为偏斜，且该效应依赖于模型架构与训练机制，而非西方起源模型的普遍属性。

Comments 25 pages, 2 figures, 6 tables, Research Article

snaproot: Decentralized File Integrity Verification Using Blockchain-Anchored Cryptographic Hashing

snaproot: 使用区块链锚定加密哈希的去中心化文件完整性验证

Arslan Brömme, Tarkan Yavas

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出基于Solana区块链的轻量级文件完整性验证系统snaproot，通过SHA-256哈希锚定实现去中心化验证，并区分存在证明与作者证明，解决了中心化信任依赖和资源开销问题。

Comments 38 pages, 2 figures, 4 tables. Working paper

How Many Submissions May an Author Make? A Harmonic Quota for Submissions under Coauthorship

一位作者可以提交多少篇论文？合作作者制下的和谐配额制

Nihar B. Shah

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对合作作者制下的提交限额问题，提出和谐配额规则，使作者成本随合作者数量递减，并开发广义框架以平衡合作与防操纵。

Quantum Non-Gaussian State Preparation of Levitated Particles via Time-Dependent Control of Weakly Nonharmonic Hybrid Potentials

通过弱非谐混合势的时间相关控制制备悬浮粒子的量子非高斯态

Piotr T. Grochowski, Oriol Romero-Isart

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出利用瞬态波函数离域增强弱非谐效应，并结合势的线性分量时间调制，实现悬浮大质量物体连续变量非高斯态（如Fock态和薛定谔猫态）的确定性制备。

Comments 20 pages, 8 figures

Anomalous mobility edges and extended-localized transition in a quasiperiodic emitter-cavity array

准周期发射体-腔阵列中的反常迁移率边和扩展-局域转变

H. T. Cui, H. Z. Shen, M. Qin, X. X. Yi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文证明耗散可在准周期势调控的发射体-腔阵列中诱导反常迁移率边和扩展-局域转变，通过量子束缚态（分立或连续谱嵌入）统一解释局域化机制，并利用广义对偶变换解析确定迁移率边和临界势强度。

Comments 8+9 pages, 3+4 figures. comments are welcome

Theoretical and experimental studies of energy modulation to demodulation in seeded free-electron lasers

种子型自由电子激光中能量调制到解调的理论与实验研究

Hanxiang Yang, Nanshun Huang, Zipeng Liu, Zhangfeng Gao, Shengbin Ye, Wencai Cheng, Shudong Zhou, Jinya Chen, Cheng Yu, Wei Zhang, Tao Liu, Haixiao Deng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过两个调制器与可调移相器，研究种子型FEL中能量调制与解调，π相位延迟可抑制残余调制，实验验证了激光诱导能量调制的抑制。

Comments 15 pages, 15 figures

Observation of localization reversal and harmonic generation in nonlinear non-Hermitian skin effect

非线性非厄米趋肤效应中的局域反转与谐波产生观测

Junyao Wu, Rui-Chang Shen, Li Zhang, Fujia Chen, Bingbing Wang, Hongsheng Chen, Yihao Yang, Haoran Xue

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究非线性对非厄米趋肤效应的影响，发现非线性诱导的点隙拓扑相变导致趋肤模式局域反转，并在非线性微波超材料中实验验证。

Observation of Phase Doubling and Entanglement in Coherent Matter-Wave Reactions

相干物质波反应中的相位倍增与纠缠观测

Shu Nagata, Tadej Meznarsic, Chuixin Kong, Cheng Chin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过光学晶格中的物质波衍射，观测到玻色凝聚原子与分子在Feshbach共振附近的相干反应动力学，验证了原子波组合成分子波时的相位倍增现象，并揭示了反应中产生的两原子纠缠。

Comments 32 pages, 6 figures, also cross-list to physics.chem-ph

Journal ref Rep. Prog. Phys. 89 060501 (2026)

GUIDE: Goal-Initialized Directional Understanding for End-to-End Visual Navigation

GUIDE: 目标初始化的定向理解用于端到端视觉导航

Liang Wang, Jin Jin, KanZhong Yao, YiBin Wu, Fangqiang Ding, Jin Wang, Jun Wu, Zhe Sun, Qiuguo Zhu

机构 * Institute of Cyber-Systems and Control, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） ； Oxford Robotics Institute, University of Oxford（牛津大学牛津机器人研究所） ； Center for Robotics, University of Bonn（波恩大学机器人中心） ； Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GUIDE框架，通过空间锚点预测器利用多频率本体感受历史提取自运动表示，结合深度流感知局部几何，实现无需后续目标更新的端到端四足机器人导航。

Comments https://guide-navigation.github.io/

Resilient Navigation for Autonomous Farm Robots by Leveraging Jerk-Augmented Models with IMU-Only Disturbance Rejection

利用基于加加速度增强模型与仅IMU干扰抑制的自主农业机器人弹性导航

Batu Candan, Mohammed Atallah, Simone Servadio, Saeed Arabi

机构 * Iowa State University（爱荷华州立大学） ； Salin247 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对农业机器人传感器中断和振动问题，提出加加速度增强EKF与多调谐因子自适应方法，动态调整测量协方差，显著降低3D位置RMSE。

AgniNav: Configuration-Driven Cross-Embodiment Local Planning for Robot Navigation

AgniNav：配置驱动的跨具身局部规划机器人导航

Tianhao Zang, Siwei Cheng, Haidong Huang, Shanze Wang, Wei Zhang

机构 * Eastern Institute of Technology, Ningbo, China（东方理工（宁波）） ； University of Nottingham, Nottingham, UK（诺丁汉大学） ； University of Science and Technology of China, Hefei, China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AgniNav框架，通过可配置的四参数安全包络实现单目视觉导航在轮式、四足和人形机器人间的零重训练迁移，联合调节感知与规划。

Overlapping Schwarz Preconditioners for Pose-Graph SLAM in Robotics

机器人位姿图SLAM中的重叠型Schwarz预条件子

Stephan Köhler, Oliver Rheinbach, Yue Xiang Tee, Sebastian Zug

专题命中 具身导航 ：robotics(title)

AI总结 提出基于GDSW型能量最小化粗空间的两层重叠Schwarz预条件子，用于SLAM位姿图优化中的稀疏线性系统，数值实验表明其具有数值可扩展性。

Comments 26 pages, 8 figures. To be submitted

Constructing coherent spatial memory in LLM agents through graph rectification

通过图修正构建LLM智能体中的连贯空间记忆

Puzhen Zhang, Xuyang Chen, Yu Feng, Yuhan Jiang, Liqiu Meng

机构 * Chair of Cartography and Visual Analytics（制图学与视觉分析教授会） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出LLM-MapRepair框架，通过版本控制和边影响评分检测并修正增量构建的导航图中的结构不一致性，在多个基准上显著提升节点和边召回率。

From Prompt to Purchase: How AI Brand Recommendations Move Consumers on the Open Web

从提示到购买：AI品牌推荐如何在开放网络上推动消费者行为

Michael Iannelli, Alan Ai

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过面板数据结合点击流和AI对话，发现AI推荐品牌后，用户搜索、访问品牌网站和零售商页面显著增加，且效应在控制预趋势后依然显著。

Comments 10 pages, 4 figures, 9 tables

WebChallenger: A Reliable and Efficient Generalist Web Agent

WebChallenger: 一个可靠且高效的通用型Web智能体

Jayoo Hwang, Xiaowen Zhang, Vedant Padwal

机构 * ML Collective ； longsurf.ai ； Independent（独立研究者） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出WebChallenger框架，通过PageMem结构化页面表示、分治观察、轻量探索记忆和复合动作工作流，复现人类认知优势，使开源模型在多个Web导航基准上接近前沿专有系统性能。

Safecloud: A Distributed, Encrypted Storage Cloud for Streaming

Safecloud: 一种用于流媒体的分布式加密存储云

Gregory Magarshak

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出Safecloud，一种分布式加密存储与流媒体网络，通过密钥分层、收敛内容寻址和并行树结构实现端到端加密、去重和高效流式访问，并引入基于腐败证明的经济激励机制。

Comments 7 pages, 2 tables. Reference implementation open-source. Companion to Intercloud (arXiv:2605.22830) and a forthcoming Safecloud 2.0 compute paper

Moving backward to go faster: Diatom-inspired sliding reveals efficient modes of locomotion

向后移动以更快：受硅藻启发的滑动揭示高效运动模式

Julien le Dreff, Blaise Delmotte

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 研究受硅藻菌落启发，发现链内相邻细胞间的滑动产生内部剪切，驱动与经典波动游泳方向相反的推进，实现更高速度和能效，最佳性能出现在波长远大于链长时。

Context-as-AI-Service: Surfacing Cross-File Dependency Chains for LLM-Generated Developer Documentation

上下文即服务：为LLM生成的开发者文档揭示跨文件依赖链

Ameya Gawde, Vyzantinos Repantis, Harshvardhan Singh, Lucy Moys

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出Context-as-a-Service (CaaS)检索层，通过索引代码库并支持关键词与语义搜索，帮助LLM代理在生成或审查文档时追踪跨文件依赖链，实验表明CaaS能发现基线遗漏的错误并减少时间和输入令牌消耗。

Comments 8 pages, 2 figures, 4 tables

Stochastic Differential Dynamic Programming for Trajectory Optimization under Partial Observability

部分可观测下轨迹优化的随机微分动态规划

Masahiro Fujiwara, Naoya Ozaki

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种随机微分动态规划算法，用于在部分可观测条件下联合优化标称控制序列和反馈增益，显式考虑协方差传播对标称轨迹的依赖，生成导航感知且鲁棒的轨迹。

Comments Revised version; 38 pages, 13 figures; submitted to the Journal of Guidance, Control, and Dynamics

Towards 6G Single-Anchor Vehicle Localization Exploiting Radio-Reflective Road Markings in Tunnel Environments

面向隧道环境中利用无线电反射路面标记的6G单锚车辆定位

Lorenzo Italiano, Mattia Brambilla, Monica Nicoli

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对隧道等无GNSS区域，提出一种利用近场传播和被动反射结构的单锚车辆定位方法JAVELIN，通过张量参数估计和递归贝叶斯跟踪实现亚米级定位。

Comments Currently submitted to IET-ITS

Can Image Models Imagine Time? ImageTime: A Novel Benchmark for Probing Visual World Modeling Through Spatiotemporal Consistency

图像模型能想象时间吗？ImageTime：通过时空一致性探究视觉世界建模的新基准

Xinrui Wu, Lichen Huang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出ImageTime基准，通过四关键帧协议（初始状态、动作开始、过渡状态、最终状态）评估图像生成模型在时空一致性上的表现，揭示模型在维持连贯视觉世界状态方面的能力与不足。

Next Forcing: Causal World Modeling with Multi-Chunk Prediction

Next Forcing: 基于多块预测的因果世界建模

Gangwei Xu, Qihang Zhang, Jiaming Zhou, Xing Zhu, Yujun Shen, Xin Yang, Yinghao Xu

机构 * Robbyant ； HUST（华中科技大学） ； HKUST（香港科技大学） ； HKUST (GZ)（香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出Next Forcing框架，通过多块预测训练目标加速视频生成模型收敛、提升精度并实现推理加速，在多个基准上取得最优结果。

Comments Project page: https://gangweix.github.io/next-forcing/

WorldKernel: A World Model is the Coupling Kernel of Admissible Possible Worlds

WorldKernel：世界模型是可能世界的耦合核

Fabio Rovai

机构 * The Tesseract Academy（泰塞克特学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文发现强预测器在反事实耦合上失效，提出将世界模型建模为可能世界上的半正定耦合核，其非对角元编码反事实信息，并通过半正定性约束和逻辑公理实现高效推理。

ReflectiChain: Epistemic Grounding in LLM-Driven World Models for Supply Chain Resilience

ReflectiChain: 面向供应链韧性的LLM驱动世界模型中的认知基础

Jia Luo

机构 * School of Foreign Languages, Huazhong University of Science 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出ReflectiChain框架，通过生成式供应链世界模型和双环学习分离认知不确定性与偶然不确定性，在半导体基准上提升推理一致性33.0%，并在对抗冲击下保持82.3%可操作性。