视觉与机器人
机器人、具身智能、机器人学习、操作、导航和具身世界模型。
WorldFly: 基于世界模型的视觉-语言-动作模型用于无人机导航
机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School（清华大学深圳国际研究生院） ； BNRist, Tsinghua University（清华大学北京研究院）
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI
AI总结 提出WorldFly框架，通过双分支耦合流匹配机制联合生成未来视频预测和导航动作，解决城市峡谷中严重遮挡和视角剧变下的无人机导航问题。
不确定性感知的自适应传感器融合用于自主导航
机构 * IEEE
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV
AI总结 提出一种结合无迹卡尔曼滤波（UKF）的混合深度学习方法，通过不确定性感知的自适应融合视觉和惯性特征，提高自主导航中视觉惯性里程计（VIO）的位姿估计精度。
Comments 13 pages
我们真的需要立即重置吗？重新思考高效机器人导航的碰撞处理
机构 * College of Information Science and Technology, Eastern Institute of Technology（信息科学与技术学院，东部技术学院） ； Department of Aeronautical and Aviation Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（航空与航空工程系，香港理工大学） ； Department of Computing, The Hong Kong Polytechnic University（计算系，香港理工大学） ； School of Computer Science and Technology, University of Science and Technology of China（计算机科学与技术学院，中国科学技术大学） ； Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（机械工程系，香港理工大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对机器人导航中每次碰撞立即重置环境的惯例，提出多碰撞重置预算（MCB）框架，通过将局部碰撞终止与全局环境重置解耦，允许智能体在同一回合内重试困难配置，从而提高早期学习效率。
Comments 8 pages, 9 figures
李群中导航向量场距离函数的高效计算
机构 * University of São Paulo（圣保罗大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对李群中基于向量场的路径跟踪问题，提出一种利用G-多项式曲线结构将距离计算简化为多项式求根的高效方法，显著降低计算时间并保持精度。
SEDualVLN：一种空间增强的双系统用于视觉语言导航
机构 * Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州））
专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出SEDualVLN，一种空间增强的双系统框架，用于解决视觉语言导航中的长距离导航和动态推理问题，通过两个系统协同工作实现高效导航。
软体机器细胞的跑停动力学
专题命中 具身导航 ：robotic(title)；robotics(abstract)
AI总结 通过将可编程活性粒子包裹在可变形膜内，利用膜柔软度作为单一控制参数，实现了从弹道运动到扩散的间歇性跑停动力学，并建立了可编程软活性输运的设计原理。
测地语义搜索：基于学习局部黎曼度量的引文图导航
专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.LG
AI总结 本文提出Geodesic Semantic Search (GSS)，通过在引文图上学习节点特定的黎曼度量，实现几何感知的语义检索。不同于传统基于嵌入的检索依赖固定欧几里得距离，GSS在每个节点学习低秩度量张量，诱导局部正定度量，从而在保持模型可计算性的同时保证有效度量。检索过程通过多源Dijkstra算法在学习的测地距离上进行，随后通过最大边际相关性重排序和路径一致性过滤。在包含169,000篇arXiv论文的引文预测基准上，GSS在Recall@20上比SPECTER+FAISS基线提升了23%。我们提供了Bridge Recovery Guarantee，描述了测地检索在定性上优于直接相似性的情况，以及训练损失与检索质量的边际分离结果，并刻画了低秩度量参数化的表达能力。我们的分层粗到细检索方法结合k-means池化，将计算成本降低4倍，同时保持97%的检索质量。
Comments Substantial Revision Required
RadiusFPS：通过球形体素剪枝在CPU和GPU上实现高效最远点采样
机构 * School of Computing（计算学院） ； Institute of Science（科学研究院） ； Tokyo（东京）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV
AI总结 提出RadiusFPS框架，利用球形体素剪枝加速最远点采样（FPS），在保持标准更新规则的同时，通过保守几何边界和坐标点跳过测试减少冗余计算，并在GPU上实现融合核，显著提升速度并降低内存占用。
Comments 28 pages,15 figures
LongSpace: 从感知到回忆的视频长程空间记忆探索
机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV
AI总结 针对长视频中空间记忆的挑战，提出LongSpace框架，通过分块建模、3D结构线索注入和层级感知记忆实现长程空间推理，并在LongSpace-Bench等基准上验证其有效性。
三轴加速度计的姿态辅助线性校准
机构 * Tsinghua University（清华大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出一种利用姿态信息的三轴加速度计线性校准方法（ALAC），通过构建组合误差矩阵实现线性最小二乘估计，仅需五个任意方向测量即可完成校准，并在静态和准静态实验中验证了其精度和鲁棒性。
PHUMA：物理可靠的仿人运动数据集
机构 * KAIST（韩国科学技术院）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出PHUMA数据集，通过结合物理感知的筛选和物理约束的重定向，整合动作捕捉和网络视频，生成物理可靠的仿人运动数据，提升仿人运动的稳定性和泛化能力。
GridPE: 一种基于网格细胞的统一位置嵌入方法用于任意维度空间
机构 * New York University（纽约大学） ； Peking University（北京大学） ； Imperial College London（伦敦帝国学院） ； Tongji University（同济大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.LG
AI总结 本文提出GridPE，一种受哺乳动物空间认知中六边形周期编码启发的新型位置嵌入框架，旨在解决高维时空任务中位置嵌入的理论保障问题，通过结合计算神经科学原理和调和分析，为任意维度空间提供统一的位置嵌入解决方案。
基于生成流场代理的三维水下路径规划
机构 * Flinders University（弗林德斯大学）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG
AI总结 针对自主水下航行器回收过程中复杂三维螺旋桨尾流的高成本CFD仿真问题，提出用条件生成对抗网络（cGAN）作为替代，结合能量加权A*路径规划，实现快速且有效的路径规划。
Comments 41 pages, 5 figures, 11 tables
快速生长：高速藤蔓机器人尖端支架的设计与基准测试
机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Lincoln Laboratory（林肯实验室） ； Stanford University（斯坦福大学） ； University of Notre Dame（圣母大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)
AI总结 提出一种三角滚轮尖端支架，通过滚动代替滑动减少生长阻力，实现TPU涂层防撕裂尼龙藤蔓机器人的一致外翻，并建立可重复的基准测试框架。
Comments Accepted to IEEE Robotics & Automation Letters
RTK增强与INS集成对GNSS定位精度和连续性的影响：内河航道基准测试研究
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)
AI总结 本研究通过静态基准测试和闭环路径跟踪实验，评估了RTK增强和INS集成在不同配置下对内河航道GNSS定位性能的影响，发现RTK显著提升精度和一致性，INS在RTK中断时提供短期连续性但可能引入漂移。
Comments 8 pages. 6 figures. Accepted to The 10th IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA) 2026
生成器-擦除器悖论：负责任的大语言模型辅助方言资源创建的社区指南
机构 * Northwestern University in Qatar（卡塔尔西北大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)
AI总结 本文提出生成器-擦除器悖论理论框架，推导出12条社区指南，并通过阿拉伯方言案例展示如何在大语言模型辅助方言资源创建中平衡效率与语言多样性保护。
Journal ref Proceedings of the Workshop on Dialects in NLP - A Resource Perspective (DialRes) @ LREC 2026
讨论船渡河的物理问题
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)
AI总结 通过构建三种水流模型（恒定流、线性分布、偶次幂函数分布），利用矢量加法、微积分和微分方程推导了固定航向角下船舶空间轨迹的解析表达式，并采用拉格朗日乘子法求解了最短时间控制问题的最优航向角，为内河船舶智能导航系统的路径规划提供了理论支持。
Comments 19 pages for high school students attempt on the optimization problem
薛定谔动力学与蠕动运动的伯尔里相
专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)
AI总结 本文通过实验活体成像数据构建基于模式的线性模型，揭示蠕动运动在线虫、蜈蚣、机器人和蛇中的低维描述，并发现薛定谔方程在模式空间中支配形态动力学，利用格拉姆距离和伯尔里相实现运动行为的高效分类。
Comments title change; additional section and figure on time-dependent effective Hamiltonians and Berry phases; additional biological examples; new numerical analysis added to the SI
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