机器人 / 具身智能

Visuotactile and Explicitly Force-Controlled Robotic Ultrasound for Abdominal Volumetric Reconstruction

用于腹部体积重建的视觉触觉和显式力控制机器人超声

Adrian Piedra, R Brooke Jeffrey, Oussama Khatib

机构 * Stanford Robotics Laboratory, Computer Science Department, Stanford University（斯坦福机器人实验室、计算机科学系、斯坦福大学） ； Department of Radiology, School of Medicine, Stanford University（放射科、医学院、斯坦福大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合立体视觉、触觉反馈和专家策略的机器人超声采集系统，通过力控机械臂实现自适应腹部扫描，并实现三维体积重建以增强诊断能力。

EVE: A Generator-Verifier System for Generative Policies

EVE: 一种生成策略的生成-验证系统

Yusuf Ali, Gryphon Patlin, Karthik Kothuri, Jeremiah Coholich, Muhammad Zubair Irshad, Wuwei Liang, Zsolt Kira

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Toyota Research Institute（丰田研究院） ； Symbotic Inc.（Symbotic公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出EVE系统，通过生成-验证框架在测试时提升预训练生成策略的性能，利用零样本视觉语言模型验证者进行动作优化，无需额外训练。

Equivariant Neural Belief Propagation

等变神经信念传播

Zehua Cheng, Wei Dai, Jiahao Sun

机构 * Department of Computer Science, University of Oxford（计算机科学系，牛津大学） ； FLock.io 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出等变神经信念传播（ENBP），通过等变高斯混合消息和秩2精度矩阵合成，实现SE(3)对称性下的高效概率推理，在分子构象和机器人推理任务中显著超越基线。

Comments 18 pages

A Motivational Architecture for Conversational AGI

对话式通用人工智能的动机架构

Anna Mikeda, Ben Goertzel

机构 * Glass Umbrella（玻璃伞） ； SingularityNet 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种对话式动机架构，将OpenPsi动机谱系重新解释为对话原生术语，并耦合MetaMo的高层动机支架，通过十阶段动机处理流水线、双决策策略以及行动前感受与行动后情绪的功能区分，实现对话智能体的能力调节、不确定性减少、亲和力等动机管理。

Comments 16 pages. Accepted for AGI-26 proceedings

Agentic Generation and Evolution of Knowledge Models

知识模型的智能生成与演化

Man Zhang, Tao Yue, Nazareno M. Aguirre, Diego Garbervetsky, Sebastian Uchitel

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 提出TrustModel框架，通过三个智能子系统（建模、一致性、演化）实现知识模型的持续生成与演化，以支持动态环境下复杂软件系统的可信工程。