Folding Assembly by Means of Dual-Arm Robotic Manipulation
通过双臂机械手实现折叠组装
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出一种适用于双臂机械手的折叠组装基本操作，用于更高层次的组装策略。通过实验验证了该方法在两个部件接触时的可行性。
Comments 7 pages, accepted for ICRA 2016
视觉与机器人
机器人 / 具身智能
机器人、具身智能、机器人学习、操作、导航和具身世界模型。
1. 机器人操作 94 篇
What Are We Actually Benchmarking in Robot Manipulation?
我们究竟在机器人操作中基准测试什么？
机构 * Toyota Technological Institute at Chicago（丰田技术研究所芝加哥分校） ； University of Chicago（芝加哥大学） ； Argonne National Laboratory（阿贡国家实验室）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文通过识别基准测试的四种失效模式（捷径可解性、缺乏统计显著性、渐进过拟合和数据源依赖性），并提出相应诊断方法，对LIBERO、CALVIN、SimplerEnv、RoboCasa和RoboTwin 2.0进行审计，发现多数基准测试存在缺陷，并发布了诊断工具。
Comments 31 pages, 6 figures
From Video to Control: A Survey of Learning Manipulation Interfaces from Temporal Visual Data
从视频到控制：基于时间视觉数据学习操作接口的综述
机构 * School of Automation and Intelligent Manufacturing (AiM)（自动化与智能制造学院） ； Guangdong Provincial Key Laboratory of Fully Actuated System Control Theory and Technology（广东省全驱动系统控制理论与技术省级重点实验室） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Peng Cheng Laboratory（鹏城实验室） ； LimX Dynamics
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文综述了利用无动作标注的时间视频数据学习机器人操作控制接口的方法，提出以接口为中心的三种分类：直接视频-动作策略、潜在动作方法和显式视觉接口，并分析了控制集成特性与未来研究方向。
Dive into the Scene: Breaking the Perceptual Bottleneck in Vision-Language Decision Making via Focus Plan Generation
深入场景：通过焦点计划生成打破视觉-语言决策中的感知瓶颈
机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Tsinghua University（清华大学）
专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)
AI总结 提出SceneDiver方法，通过从粗到细的焦点计划生成，逐步构建场景图并分解任务，减少视觉幻觉，提升视觉-语言模型和视觉-语言-动作模型在具身决策任务中的表现。
Comments Accepted at ICML 2026
Proof of Control of a UAV and a UGV Cooperating to Manipulate an Object
无人机与无人地面车协作 manipulation 一个物体的控制证明
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title_cn,summary_cn)
AI总结 本文研究无人机与无人地面车协作 manipulation 物体的控制问题，提出饱和比例导数控制和级联控制策略，通过输入到状态稳定性理论证明系统稳定性，结合非线性参考控制器方案实现约束满足。
Comments 8 pages, 5 figures, American Control Conference (ACC) 2016
3PoinTr: 3D Point Tracks for Learning Manipulation from Unconstrained Human Videos
3PoinTr: 从无约束人类视频中通过3D点轨迹学习操作
机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出3PoinTr方法，通过预测密集3D点轨迹从无约束人类视频中预训练样本高效的机器人操作策略，在真实和模拟任务中显著优于基线方法。
A Lyapunov-Based Approach to Exploit Asymmetries in Robotic Dual-Arm Task Resolution
基于李雅普诺夫的方法利用双臂机器人任务解决中的不对称性
机构 * Dept. of Electrical Eng., Chalmers University of Technology（电气工程系，查尔姆斯理工大学）
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种基于李雅普诺夫的方法，用于设计绝对运动任务的控制律并更新双臂之间的相对任务分布，通过数值实验展示了该方法相较于对称分布的优势。
Comments Accepted for publication at CDC 2019
Robust Cooperative Manipulation without Force/Torque Measurements: Control Design and Experiments
无需力/扭矩测量的鲁棒协同操作：控制设计与实验
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出两种新型控制方法，用于由N个机器人代理协同操作物体，通过四元数反馈避免表示奇异，同时保证物体轨迹的暂态和稳态性能，且具有去中心化和抗扰动特性，无需力/扭矩测量，并通过仿真和实验验证理论结果。
A Nonlinear Model Predictive Control Scheme for Cooperative Manipulation with Singularity and Collision Avoidance
一种用于协同操作的非线性模型预测控制方案，包含奇异性和避障
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种非线性模型预测控制方案，用于在存在障碍物的有限工作空间中安全导航被N个机器人代理抓取的物体，同时避免碰撞和奇异配置。
Comments Simulation results with 3 agents added
Instant-Fold: In-Context Imitation Learning for Deformable Object Manipulation
Instant-Fold: 可变形物体操作的情境模仿学习
机构 * The Robot Learning Lab（机器人学习实验室） ； Imperial College London（伦敦帝国学院）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV
AI总结 提出Instant-Fold框架，通过单次人类演示的情境模仿学习，无需梯度更新即可推断并执行多种可变形物体操作模式，在仿真训练后零样本迁移到真实世界。
RMPflow: A Computational Graph for Automatic Motion Policy Generation
RMPflow：一种用于自动运动策略生成的计算图
机构 * NVIDIA, Seattle Robotics Lab（NVIDIA西雅图机器人实验室） ； Georgia Institute of Technology, Robot Learning Lab（佐治亚理工学院机器人学习实验室） ； University of Washington, Robotics and State Estimation Lab（华盛顿大学机器人与状态估计实验室）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(summary_cn,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种基于Riemannian Motion Policies几何一致变换的新型策略合成算法RMPflow，通过结合局部策略生成全局策略并利用稀疏结构提高计算效率，同时研究了其几何性质并验证了在高自由度 manipulation 系统中通过障碍物规划的简化效果。
Comments WAFR 2018
Learning Dexterous Manipulation Policies from Experience and Imitation
从经验与模仿中学习灵巧操作策略
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG
AI总结 本文研究了通过经验与模仿学习反馈控制灵巧五指手非抓取操作的任务，提出基于轨迹优化的局部控制器，并通过深度学习和最近邻方法进行泛化，展示了小数据训练下的有效性和盲操作优势。
Comments Initial draft for a journal submission
Co-active Learning to Adapt Humanoid Movement for Manipulation
协同学习以适应人形机器人的运动用于操作
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG
AI总结 本文提出协同学习框架，通过人机交互适应机器人末端执行器的运动以应对不同约束环境，实验验证了方法的有效性。
GRAIL: Generating Humanoid Loco-Manipulation from 3D Assets and Video Priors
GRAIL: 从3D资产和视频先验生成人形机器人全身操作
机构 * NVIDIA ； UCLA（加州大学洛杉矶分校）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出GRAIL全虚拟生成管线，利用3D资产和视频基础模型先验合成人机交互演示，无需物理搭建或遥操作，实现人形机器人全身操作策略的模拟到现实迁移。
Comments Project page: https://research.nvidia.com/labs/dair/grail/
Affordance2Action: Task-Conditioned Scene-level Affordance Grounding for Real-Time Manipulation
Affordance2Action: 任务条件下的场景级功能区域定位用于实时操作
机构 * Department of Computer Science, Rutgers University-New Brunswick（罗格斯大学新布朗斯维尔回声分校计算机科学系） ； The Hong Kong University of Science and Technology (GZ)（香港科学与技术大学（GZ）） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出Affordance2Action框架，通过构建A2A-Bench基准和A2A-AffordGen标注流程，解决场景级任务条件功能区域定位中的多区域对应问题，并支持实时操作。
Comments 23 pages
Revisiting Embodied Chain-of-Thought for Generalizable Robot Manipulation
重新审视具身思维链以实现可泛化的机器人操作
机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Xiaomi Robotics（小米机器人） ； Peking University（北京大学） ； CASIA ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文通过构建最大规模具身思维链语料库，提出ERVLA模型，利用思维链作为表征塑造监督而非测试时推理，显著提升了机器人操作的可泛化性。
DiscourseFlip: An Oblique Discourse-Level Opinion Manipulation Attack against Black-box Retrieval-Augmented Generation
DiscourseFlip: 面向黑盒检索增强生成的非直述式语篇级观点操纵攻击
机构 * Wuhan University（武汉大学） ； East China Normal University（华东师范大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； Worcester Polytechnic Institute（沃思堡理工学院）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.AI
AI总结 提出一种基于图引导的代理攻击方法DiscourseFlip，通过语义查询网络中的协同影响在有限预算下最大化语篇级观点偏差，实验证明其有效性和隐蔽性，并揭示现有防御的不足。
Teleoperated Robotic Arm Movement Using EMG Signal With Wearable MYO Armband
使用可穿戴MYO臂带的电信号实现远程操控机械臂运动
机构 * University of Baghdad, College of Engineering, Department of Electrical Engineering（巴格达大学，工程学院，电气工程系）
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本研究通过分析表面肌电信号，利用可穿戴MYO臂带区分七种手部运动，采用模式识别系统实现机械臂的实时控制，其中SVM分类器在准确率上达到96.57%。
Oscillation Damping Control of Pendulum-like Manipulation Platform using Moving Masses
使用移动质量抑制摆动式操作平台的振动
机构 * Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany（机器人与机电研究所，德国航空航天中心（DLR），德国韦斯林） ； Chair of Automatic Control Engineering, Technical University of Munich (TUM), Munich, Germany（自动控制工程系，慕尼黑技术大学（TUM），德国慕尼黑） ； Fortiss Institute, Munich, Germany（Fortiss研究所，德国慕尼黑）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种通过在平台上安装移动质量来抑制机器人操作臂悬挂平台振动的方法，通过合理设计移动质量的参考加速度实现平台的渐近稳定性，同时克服了欠驱动带来的挑战。
Comments IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO) 2018
Robotic Control for Cognitive UWB Radar
具备认知能力的超宽频雷达机器人控制
机构 * Fraunhofer Institute for High Frequency \
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种用于6自由度机械臂的轨迹规划方法，该机械臂携带合成孔径超宽频雷达传感器，通过优化问题实现碰撞-free的末端执行器轨迹，以最小化观测时间，适用于三维重建和穿墙雷达扫描及IED检查。
Comments 4 pages, 9 figures, submitted to IEEE IRC 2018
Embed System for Robotic Arm with 3 Degree of Freedom Controller using Computational Vision on Real-Time
具有3自由度控制器的机器人臂嵌入式系统使用计算视觉实现实时控制
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出一种基于协议通信的分布式嵌入式控制系统，利用手套手势进行三维识别，通过模糊实现设置x、y、z坐标，实现机器人臂的实时控制。
Comments 8 pages,9 figures, published on AIFL 2014 conference (AIFL-2014 Submission 20)
Optimization-based Feedback Manipulation Through an Array of Ultrasonic Transducers
基于超声换能器阵列的优化反馈操控
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种新型实验室实验平台，用于通过声压非接触平面操控（定位）毫米级物体，物体要么漂浮在水面上，要么在固体表面滚动。通过8x8换能器阵列实时形变声压场，利用平方电压驱动，通过周期性更新相位差实现位置反馈控制，采用数值优化确定电压相位差，该平台可作为低成本测试平台用于多执行器非接触操控算法的开发。
Comments final version before submission to IFAC Mechatronics 2019 conference
Constrained Inverse Optimal Control with Application to a Human Manipulation Task
带约束的逆最优控制及其在人类操作任务中的应用
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种逆最优控制方法，并将其应用于从操作任务中训练人类运动预测模型。该方法引入了凸优化形式，用于学习无限时间约束最优控制问题的目标函数和约束条件，适用于非线性系统动力学。逆向方法利用Bellman最优性原理将无限时间最优控制问题转化为最短路径问题，并利用拉格朗日乘数来识别约束。通过最短路径的公式，可以训练预测模型使用短且选定的轨迹段。该方法应用于从操作任务中训练人类运动预测模型，研究显示，使用带有肩部运动约束的无限时间最优控制问题可以以低误差预测个体的人类运动。
Joint Compressed Sensing and Manipulation of Wireless Emissions with Intelligent Surfaces
无线发射的压缩感知与智能表面联合处理
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种无需额外硬件的无线发射压缩感知与智能表面联合处理系统，通过简单的单天线功率测量实现电磁波的感知与操控。
Comments Published at IEEE DCOSS 2019 / IoT4.0 workshop (https://www.dcoss.org/workshops.html). Funded by the European Union via the Horizon 2020: Future Emerging Topics - Research and Innovation Action call (FETOPEN-RIA), grant EU736876, project VISORSURF (http://www.visorsurf.eu)
Transfer pricing manipulation, tax penalty cost and the impact of foreign profit taxation
转移定价操纵、税收罚金成本及外国利润税收的影响
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)
AI总结 本文研究了在税收罚金取决于税收执行和市场价格参数时转移定价操纵的最优水平，发现外国利润税收能减少收入转移激励，有限税收抵免规则效率较低但应用广泛，需探索更有效的外国利润税收措施。
Comments 19 pages
Extrinisic Calibration of a Camera-Arm System Through Rotation Identification
通过旋转识别进行相机-机械臂系统的外校准
机构 * Department of Aerospace Engineering Sciences, University of Colorado at Boulder（科罗拉多大学波尔德分校航空航天工程科学系）
专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种基于观察臂的结构运动来恢复外校准参数的方法，结合已知的机械臂运动学和图像平面中的二次曲线观测，通过最大似然估计计算校准外参数，该方法在仿真中得到验证并在现实模型中测试，结果与尺子估计一致。
Dual Advantage Fields
双优势场
机构 * NUST MISIS（努斯大学材料科学与工程学院） ； MSU（莫斯科大学） ； Computational Imaging Lab（计算成像实验室） ； MBZUAI（马斯喀特人工智能研究院） ； dunnolab（杜诺实验室） ； Innopolis University（因诺波利斯大学）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG
AI总结 提出双优势场（DAF）方法，利用双线性对偶值模型生成局部优势信号，通过动作-效应模型预测折扣特征位移并与目标方向对齐来评分动作，实现离线目标条件强化学习中的策略提取。
Comments Accepted by ICML 2026 Workshop on Decision-Making from Offline Datasets to Online Adaptation: Black-Box Optimization to Reinforcement Learning
Distributed Estimation of State and Parameters in Multi-Agent Cooperative Load Manipulation
多智能体协同负载操作中状态与参数的分布式估计
机构 * CNRS, LAAS（法国国家科学研究中心（CNRS）、拉瓦尔大学（LAAS））
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出两种分布式方法，用于估计未知平面体的运动学参数、动力学参数和运动学状态，利用刚体运动学和动力学、非线性观测理论和一致性算法，通过智能体对负载施加二维力矩、测量接触点速度以及通信图连通性来实现，理论分析和收敛证明均提供，第一种方法假设参数恒定，第二种方法可处理时变参数并可并行应用于任何任务导向的控制律，对于无控制律的情况，提出了一种分布式且安全的控制策略以满足可观测性条件，通过现实的蒙特卡洛模拟展示了估计策略的有效性和鲁棒性。
Comments Accepted for publication to the IEEE Transactions on Control of Network Systems
Adaptive and Resilient Soft Tensegrity Robots
自适应且具有韧性的软 tensegrity 机器人
机构 * Union College（联合学院） ； Inria Nancy Grand - Est ； CNRS, Loria, UMR 7503（法国国家科学研究中心（CNRS）、洛里亚实验室（Loria）、UMR 7503）
专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG
AI总结 本文提出一种易于组装的基于 tensegrity 的软机器人，能产生高动态运动步态，并在物理损伤下表现出结构和行为韧性，通过机器学习算法实现有效步态发现。
Comments video: https://youtu.be/SuLQDhrk9tQ
Tuning Modular Networks with Weighted Losses for Hand-Eye Coordination
通过加权损失调节模块网络以提升手眼协调
专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV
AI总结 本文提出端到端微调方法，通过加权损失提升模块化深度视觉-运动策略在平面抓取任务中的手眼协调性能。
Comments 2 pages, to appear in the Deep Learning for Robotic Vision (DLRV) Workshop in CVPR 2017
