机器人 / 具身智能

Bayesian Optimization with Safety Constraints: Safe and Automatic Parameter Tuning in Robotics

具有安全约束的贝叶斯优化：机器人中的安全自动参数调节

Felix Berkenkamp, Andreas Krause, Angela P. Schoellig

机构 * 1 Learning \& Adaptive Systems Group, Department of Computer Science, ETH Zurich, Switzerland. 2 Dynamic Systems Lab, Institute for Aerospace Studies, University of Toronto, Canada. 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出了一种通用算法，允许在目标函数之外存在多个独立的安全约束。该算法在给定初始安全参数的情况下，最大化性能，但仅评估满足所有安全约束的参数。通过利用高斯过程先验的正则性假设，该算法仔细探索参数空间，并展示了如何利用上下文变量安全地将知识转移到新任务中。

Robotic Wireless Sensor Networks

机器人无线传感器网络

Pradipta Ghosh, Andrea Gasparri, Jiong Jin, Bhaskar Krishnamachari

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； Università degli studi "Roma Tre"（罗马三大学） ； Swinburne University of Technology（斯winburne技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了机器人与无线传感器网络交叉领域的新兴研究领域，探讨了多机器人系统在满足通信性能要求的同时实现传感目标的协同控制、学习和适应方法，并指出现有文献中存在的一些研究空白和未来研究方向。

Investigations of a Robotic Testbed with Viscoelastic Liquid Cooled Actuators

对具有粘弹性液体冷却执行器的机器人测试平台的调查

Donghyun Kim, Junhyeok Ahn, Orion Campbell, Nicholas Paine, Luis Sentis

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)

AI总结 本文设计并测试了一种新型粘弹性液体冷却执行器，提升了能量效率、扭矩密度和冲击阻力等性能，实现了32.5kg负载承载能力和2Hz轨迹控制。

Comments 11 pages, 10 figures

ConFusion: Sensor Fusion for Complex Robotic Systems using Nonlinear Optimization

ConFusion：利用非线性优化的复杂机器人系统传感器融合

Timothy Sandy, Lukas Stadelmann, Simon Kerscher, Jonas Buchli

机构 * Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zurich（敏捷与灵活机器人实验室，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出ConFusion，一种用于机器人应用的开源传感器融合框架，通过非线性优化实现灵活的传感器融合设计，并展示了其在视觉惯性跟踪和移动机械臂上的性能。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, 2019, Volume 4, Number 2, Pages 1093-1100

Full-Pose Tracking Control for Aerial Robotic Systems with Laterally-Bounded Input Force

具有横向受限输入力的空中机器人系统的全姿态跟踪控制

Antonio Franchi, Ruggero Carli, Davide Bicego, Markus Ryll

机构 * Department of Information Engineering, University of Padova（意大利帕多瓦大学信息工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种新的几何控制策略，用于实现具有横向受限输入力的空中机器人系统在SE(3)中的全姿态轨迹跟踪，通过Lyapunov方法证明了可行全姿态参考轨迹的指数跟踪，并展示了该方法在欠驱动和全驱动平台中的应用效果。

Journal ref IEEE Trascation on Robotics, 2018

On Motion Control and Machine Learning for Robotic Assembly

关于机器人装配的运动控制与机器学习

Martin Karlsson

机构 * Department of Automatic Control, Lund University（自动控制系，卢恩大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过减少机器人编程所需的工程工作量并增强机器人应对意外事件的能力，提出了新的方法，从而加快编程速度并使非工程背景用户也能使用机器人。

Journal ref Licentiate Thesis (2017)

Passivity-Based Adaptive Control for Visually Servoed Robotic Systems

基于被动性的自适应控制用于视觉伺服机器人系统

Hanlei Wang

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了具有不确定运动学、动力学和相机参数的机器人系统视觉伺服问题，提出两种基于被动性的自适应控制方案，通过Lyapunov分析证明在无需假设估计深度可逆的情况下，图像空间跟踪误差收敛至零。

Comments 18 pages, 7 figures, revised for improving the presentation and correcting several typos based on the reviewers' and AE's comments from IEEE Transactions on Automatic Control

Performance Measurement Under Increasing Environmental Uncertainty In The Context of Interval Type-2 Fuzzy Logic Based Robotic Sailing

在区间型2模糊逻辑基础上的机器人航海中环境不确定性增加时的性能测量

Naisan Benatar, Uwe Aickelin, Jonathan M. Garibald

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了在环境不确定性显著变化时，传统性能指标如RMSE的不足，提出更复杂的比较方法，应用于机器人控制问题，证明其比简单方法更稳健。

Comments International Conference on Fuzzy Systems 2013 (Fuzz-IEEE 2013)

On the Construction of Safe Controllable Regions for Affine Systems with Applications to Robotics

关于仿射系统安全可控区域构造及其在机器人中的应用

Mohamed K. Helwa, Angela P. Schoellig

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了构造仿射系统在块内可控区域的问题，提出了一种计算高效的算法，并通过实验验证了其在机器人系统中的有效性。

Comments 17 pages, 18 figures, under review for publication in Automatica

Robotic Swarm Control from Spatio-Temporal Specifications

二维机器人群的时空规范控制

Iman Haghighi, Sadra Sadraddini, Calin Belta

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究如何通过丰富的时空逻辑控制二维机器人群以实现复杂时空模式，将规范编码为混合整数线性约束，并通过优化机器人移动总和或相似度指标来规划轨迹。

Comments A shorter version of this paper is going to be published at the proceedings of the 55th international conference on decision and control (CDC 2016)

Web Standards as Standard Pieces in Robotics

网络标准作为机器人中的标准组件

Sekou L. Remy

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了网络技术在机器人控制中的应用，指出尽管存在性能担忧，但网络技术能有效提升系统集成，并展示了通过Web服务器和浏览器实现开环和闭环控制的实验结果。

Comments 9th Annual IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (IEEE CASE 2013)

Passivity-Based Control of Human-Robotic Networks with Inter-Robot Communication Delays and Experimental Verification

基于被动性的机器人网络控制与通信延迟的实验验证

J. Yamauchi, M. W. S. Atman, T. Hatanaka, N. Chopra, M. Fujita

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 本文研究了具有机器人间通信延迟的人机网络协同控制系统，设计了协同控制器以实现机器人运动与人类操作员期望的参考运动同步，并通过散射变换技术使延迟通道被动化，最终通过实验验证了控制架构的有效性。

Task-Space Consensus of Networked Robotic Systems: Separation and Manipulability

任务空间一致性网络化机器人系统：分离与可操纵性

Hanlei Wang, Yongchun Xie

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 本文研究多机器人系统在不确定动力学和运动学下的任务空间一致性问题，提出基于观测器的自适应控制器，实现无任务空间速度测量的可操纵一致性，并量化系统可操纵性。

Comments This version is mainly for incorporating revisions to the technical contents concerning the manipulability analysis and improving the presentation, and the reviewers', AE's, and Editor's comments are also taken into account

Decentralized Algorithms for 3D Symmetric Formations in Robotic Networks: a Contraction Theory Approach

分布式算法用于机器人网络中的3D对称编队：一种收缩理论方法

Sumeet Singh, Edward Schmerling, Marco Pavone

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出分布式算法用于多机器人三维对称编队控制，结合循环追捕数学性质和收缩理论，确保全局收敛至对称编队，并通过仿真验证。

Comments Submitted to IEEE Transactions in Robotics

SPRK: A Low-Cost Stewart Platform For Motion Study In Surgical Robotics

SPRK：一种低成本的斯图尔特平台用于外科机器人中的运动研究

Vatsal Patel, Sanjay Krishnan, Aimee Goncalves, Ken Goldberg

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种低成本的斯图尔特平台，用于模拟呼吸、心跳和蠕动运动，其成本仅为250美元，比商用平台低两个数量级，具备精确的位移和旋转能力。

The Effect of Communication Topology on Scalar Field Estimation by Networked Robotic Swarms

网络化机器人群中通信拓扑对标量场估计的影响

Ragesh K Ramachandran, Spring Berman

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了利用网络化机器人群重构二维标量场的问题，通过链式或网格拓扑结构进行通信，采用优化方法结合梯度计算，推导了可观测性格拉姆矩阵的迹界，验证了链式和网格拓扑的估计能力与鲁棒性。

Mathematical Modelling of Turning Delays in Swarm Robotics

群体机器人转向延迟的数学建模

Jake P. Taylor-King, Benjamin Franz, Christian A. Yates, Radek Erban

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 研究转向延迟对群体机器人行为的影响，通过传输方程建模并验证实验结果，证明延迟方程能更准确预测机器人寻找目标区域的时间。

Comments Submitted to the IMA Journal of Applied Mathematics

Robotic Message Ferrying for Wireless Networks using Coarse-Grained Backpressure Control

用于无线网络的机器人信息中继：基于粗粒度背压控制

Shangxing Wang, Andrea Gasparri, Bhaskar Krishnamachari

机构 * Dept. of Electrical Engineering, University of Southern California, Los Angeles, CA（电气工程系，南加州大学，洛杉矶，CA） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了机器人在无线网络中中继信息的容量区域，提出粗粒度背压中继算法，通过优化匹配实现稳定传输，证明在可控移动下可实现常数容量并保证有限延迟。

A Method for Reducing the Complexity of Model Predictive Control in Robotics Applications

一种用于减少机器人应用中模型预测控制复杂度的方法

Michael Muehlebach, Raffaello D'Andrea

专题命中 其他机器人 ：robotics(title)

AI总结 本文提出了一种参数化输入和状态轨迹的方法，以减少模型预测控制的计算复杂度，该方法在时间移位下具有不变性，能够保持后续优化问题的初始解，从而提高在线优化效率。

Dynamic Actuator Selection and Robust State-Feedback Control of Networked Soft Actuators

网络化软执行器的动态执行器选择与鲁棒状态反馈控制

Nafiseh Ebrahimi, Sebastian Nugroho, Ahmad F. Taha, Nikolaos Gatsis, Wei Gao, Amir Jafari

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)

AI总结 本文针对网络化软体执行器的实时控制与执行器选择算法对性能的影响缺乏系统理论理解的问题，提出了一种新的软执行器框架，用于分析和鲁棒控制，并通过数值案例研究验证了其有效性。

Comments To appear at the 2018 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Brisbane, Australia, May 21, 2018--May 25, 2018

Provably Robust Learning-Based Approach for High-Accuracy Tracking Control of Lagrangian Systems

具有证明鲁棒性的基于学习的方法用于拉格朗日系统高精度跟踪控制

Mohamed K. Helwa, Adam Heins, Angela P. Schoellig

机构 * Dynamic Systems Lab（动态系统实验室） ； Institute for Aerospace Studies（航空航天研究院） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于高斯过程的新型学习控制方法，确保系统稳定性与高精度跟踪，通过不确定性界保证鲁棒性，并在仿真和实验中验证有效性。

Comments 8 pages, 4 figures, 2 tables, submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) and the 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (created: March 2018; updated: September 2018)

Set-Point Regulation of Linear Continuous-Time Systems using Neuromorphic Vision Sensors

利用神经形态视觉传感器进行线性连续时间系统的设定点调节

Prince Singh, Sze Zheng Yong, Emilio Frazzoli

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于神经形态视觉传感器的H∞控制器，用于调节线性时不变系统的设定点，并在不稳定系统上验证了方法的有效性。

Comments Submitted to IEEE Transactions on Automatic Control

A Robust Model Predictive Control Approach for Autonomous Underwater Vehicles Operating in a Constrained workspace

一种用于在受限工作空间中运行的自主水下机器人鲁棒模型预测控制方法

Shahab Heshmati-alamdari, George C. Karras, Panos Marantos, Kostas J. Kyriakopoulos

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种新型非线性模型预测控制方案，用于在存在静态障碍物的受限工作空间中引导水下机器人到达特定路径点，通过考虑障碍物、工作空间边界、推进器饱和度和预定义的车辆速度上限等约束条件，提高控制性能。

Comments IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA-2018), Accepted

Dynamics, Control, and Estimation for Aerial Robots Tethered by Cables or Bars

缆绳或刚性杆连接的空中机器人动力学、控制与估计

Marco Tognon, Antonio Franchi

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 研究缆绳或刚性杆连接的空中机器人动力学特性，提出基于加速度计和陀螺仪的非线性观测器和控制器，实现对系统状态的高精度估计与轨迹跟踪。

Journal ref IEEE Transaction on Robotics Volume: 33, Issue: 4, Aug. 2017

Controlling rigid formations of mobile agents under inconsistent measurements

在不一致测量下控制移动代理的刚体编队

Hector Garcia de Marina, Ming Cao, Bayu Jayawardhana

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出基于局部估计器的梯度控制器，以增强对不一致测量的鲁棒性，通过机器人实验和仿真验证了其在消除集体运动不一致轨道方面的有效性。

Comments 10 pages

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, Volume 31, Issue 1, Feb. 2015

Scalability in Neural Control of Musculoskeletal Robots

神经控制的肌骨机器人可扩展性

Christoph Richter, Sören Jentzsch, Rafael Hostettler, Jesús A. Garrido, Eduardo Ros, Alois C. Knoll, Florian Röhrbein, Patrick van der Smagt, Jörg Conradt

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种结合Myorobotics框架和SpiNNaker平台的系统，实现数十个神经控制的物理顺应性关节的可扩展性，通过闭环小脑模型实现低功耗高效神经控制。

Comments Accepted at IEEE Robotics and Automation Magazine on 2015-12-31

A Reactive Robotized Interface for Lower Limb Rehabilitation: Clinical Results

一种用于下肢康复的反应式机器人接口：临床结果

Ludovic Saint-Bauzel, Viviane Pasqui, Isabelle Monteil

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文展示了MONIMAD在治疗小脑疾病患者下肢康复中的临床效果，通过分析坐姿到站立的姿势，利用模糊控制调整机器人接口运动以提高稳定性。

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2009, pp.583 - 592

Decentralized Rigidity Maintenance Control with Range Measurements for Multi-Robot Systems

多机器人系统中基于距离测量的去中心化刚性维持控制

Daniel Zelazo, Antonio Franchi, Heinrich H. Bülthoff, Paolo Robuffo Giordano

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于距离测量的去中心化策略，用于维持多机器人系统的形成刚性，同时允许图拓扑自由变化。通过扩展刚性理论到加权框架并引入刚性特征值，设计了分布式算法以估计相对位置参考框架，并用于生成维持刚性并满足碰撞避免等约束的局部控制作用。

Comments Preprint submitted to The International Journal of Robotics Research

R-APS: Compositional Reasoning and In-Context Meta-Learning for Constrained Design via Reflective Adversarial Pareto Search

R-APS：基于反思性对抗帕累托搜索的组合推理与上下文元学习用于约束设计

João Pedro Gandarela, Thiago Rios, Stefan Menzel, André Freitas

机构 * Idiap Research Institute（Idiap研究 institute） ； École Polytechnique Fédérale de Lausanne（瑞士联邦理工学院） ； Honda Research Institute Europe（本田欧洲研究机构） ； Department of Computer Science, University of Manchester（曼彻斯特大学计算机科学系） ； National Biomarker Centre, CRUK-MI, University of Manchester（曼彻斯特大学国家生物标志物中心） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出R-APS方法，通过推理模式分解、分阶段组合推理、敏感性引导对抗测试和元归纳规则提取，联合解决LLM在代理设置中的错误传播、最坏情况扰动和知识失效问题，在平面机构合成任务上实现更紧的鲁棒性证书和更快的迭代速度。

A metric for sets of trajectories that is practical and mathematically consistent

一种用于轨迹集的度量标准，具有实用性和数学一致性

José Bento, Jia Jie Zhu

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种新的轨迹集度量标准，解决了现有数学一致度量难以计算以及实用近似度量不一致的问题，该度量标准能够快速计算、最优处理轨迹身份混淆，并且在数学上是有效的。

Comments Submitted to IEEE Transactions on Signal Processing