机器人 / 具身智能

A New Wireless Communication Paradigm through Software-controlled Metasurfaces

通过软件控制的超材料实现新的无线通信范式

Christos Liaskos, Shuai Nie, Ageliki Tsioliaridou, Andreas Pitsillides, Sotiris Ioannidis, Ian Akyildiz

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出通过软件控制的超材料实现无线环境的确定性可控，通过超表面瓷砖重新工程电磁波，提升通信性能。

Comments Paper accepted for publication at the IEEE Communications Magazine. This work was funded by the European Union via the Horizon 2020: Future Emerging Topics call (FETOPEN-RIA), grant EU736876, project VISORSURF: HyperSurfaces-A Hardware Platform for Software-driven Functional Metasurfaces (http://www.visorsurf.eu/)

Robust Safety for Autonomous Vehicles through Reconfigurable Networking

通过可重构网络实现自动驾驶车辆的鲁棒安全性

Khalid Halba, Charif Mahmoudi, Edward Griffor

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过软件定义网络技术提升自动驾驶车辆的网络鲁棒性，在非故障条件下无额外开销，故障时能及时传递信息，验证了其优越性。

Comments In Proceedings SCAV 2018, arXiv:1804.03406

Journal ref EPTCS 269, 2018, pp. 48-58

Exploiting symmetry for discrete-time reachability computations

利用对称性进行离散时间可达性计算

John Maidens, Murat Arcak

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种利用对称性计算非线性离散时间控制系统后向可达集的方法，通过动态博弈框架简化计算，提升效率。

Security Against Impersonation Attacks in Distributed Systems

分布式系统中对抗性攻击的安全性

Philip N. Brown, Holly Borowski, Jason R. Marden

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究分布式决策中对抗性操纵的潜在风险，分析对手伪装为友好代理对部分代理决策规则的影响，探讨其对整体集体行为的颠覆性影响。

Distributed management of Personal Rapid Transit (PRT) vehicles under unusual transport conditions

个人快速交通（PRT）车辆在异常交通条件下分布式管理

Wiktor B. Daszczuk, Jerzy Mieścicki

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种灵活的PRT网络车辆管理算法，通过多参数分析分配空车，采用分布式结构实现适应极端需求的交通管理。

Comments 6 pages, 1 figure, 3 tables

Journal ref Logistyka Vol. 4/2015, pp. 2896-2901

Smooth Interpolation of Key Frames in a Riemannian Shell Space

在Riemannian壳空间中实现关键帧的平滑插值

Pascal Huber, Ricardo Perl, Martin Rumpf

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了将插值样条和细分方案推广到具有弯曲和膜变形度量的壳面Riemannian流形，通过平滑插值关键帧控制网格实现壳体动画。

Comments 25 pages, 12 figures

Navigating MazeMap: indoor human mobility, spatio-logical ties and future potential

穿越迷宫地图：室内外人类移动、空间逻辑联系及未来潜力

Gergely Biczok, Santiago Diez Martinez, Thomas Jelle, John Krogstie

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)

AI总结 本文介绍MazeMap系统，通过测量案例研究展示其在大学校园内的空间和时间分布，构建人类移动地图，并发现不同地点间的强逻辑联系，预测室内定位与服务的未来发展。

Comments 6 pages, accepted at PerMoby Workshop at IEEE PerCom 2014

Elections in Russia, 1991-2008

1991-2008年俄罗斯选举

Daniel Treisman

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文分析了1991-2008年俄罗斯国家选举中的主要趋势，探讨了当局可能操纵或伪造选举的证据，并利用统计技术研究选民趋势的决定因素。

Comments 38 pages

The unresolved mystery of the great divergence is solved

巨大分化之谜得以解开

Ron W Nielsen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过分析数据操纵问题，指出所谓巨大分化从未发生，经济区域增长轨迹相似而非分化，统一增长理论被证伪。

Comments 26pages, 19 figures, 9282 words

A global sensitivity analysis approach for morphogenesis models

一种用于形态发生模型的全局敏感性分析方法

Sonja E. M. Boas, Maria I. Navarro Jimenez, Roeland M. H. Merks, Joke G. Blom

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种全局敏感性分析方法，用于研究形态发生模型中单参数及参数交互对输出的影响，通过血管形态发生模型验证，识别了主导参数并为模型简化提供依据。

Comments 31 pages, 7 figures

Journal ref Boas, S. E. M., Navarro Jimenez, M. I., Merks, R. M. H., & Blom, J. G. (2015). A global sensitivity analysis approach for morphogenesis models. Bmc Systems Biology, 9(1), 85

GPS Receiver with Enhanced User Positioning Time

具备增强用户定位时间的GPS接收机

Seung-Hyun Yoon, Ji-Woon Jung, Su-Bong Kim, Hyun-Chang Shin, Jae-Hyang Lee, Kyu-Yun Lee, Hyo-Sun Shim

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种基于FPGA的ARM平台实现的即时启动GPS接收机，通过低功耗模式和高精度RTC实现快速定位，减少定位时间，实现实时环境和仿真环境的性能验证。

Comments Proc. International Symposium on GPS/GNSS 2008

Simple Approximations of Semialgebraic Sets and their Applications to Control

半代数集的简单近似及其在控制中的应用

Fabrizio Dabbene, Didier Henrion, Constantino Lagoa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出基于单个多项式正超曲面的小体积近似方法，用于近似复杂半代数集，通过L1范数最小化和线性矩阵不等式层次结构，实现高效控制问题的求解与应用。

A biased view of a few possible components when reflecting on the present decade financial and economic crisis

对过去十年金融和经济危机可能组成部分的偏见观点

Marcel Ausloos

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了当前金融危机与历史危机的相似性，分析了业务周期的统计物理建模，并强调信息流时间延迟在预测中的作用。

Comments 13 pages; 70 refs.; a chapter prepared for "Polymorphic Crisis Readings on the Great Recession of the 21st century" edited by Roy Cerqueti

Tensor Decompositions for Signal Processing Applications From Two-way to Multiway Component Analysis

用于信号处理应用的张量分解：从双向到多向成分分析

A. Cichocki, D. Mandic, A-H. Phan, C. Caiafa, G. Zhou, Q. Zhao, L. De Lathauwer

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了多传感器技术和大数据集的广泛应用，强调了传统矩阵模型的局限性，并介绍了张量分解在信号处理中的灵活性和优势，通过多向数组实现更通用的数据分析方法。

The simplified topological $\varepsilon$--algorithms for accelerating sequences in a vector space

简化拓扑ε-算法用于加速向量空间中的序列

Claude Brezinski, Michela Redivo-Zaglia

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出新的拓扑Shanks变换实现算法，无需处理对偶空间元素或对偶积，存储更少元素且更稳定，适用于向量和矩阵序列的加速与收敛证明。

Comparison of OFDM and SC-DFE Capacities Without Channel Knowledge at the Transmitter

无发射端信道知识情况下OFDM与SC-DFE容量的比较

Amanda de Paula, Cristiano Panazio

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过代数运算和凹性性质证明，SC-DFE在4-和16-QAM调制下始终优于OFDM，但高阶调制下OFDM可能在特定场景下略微超越理想SC-DFE容量。

Ask When It Pays: Cost-Aware Open-Ended Interaction for Instance Goal Navigation

在值得时询问：面向实例目标导航的成本感知开放式交互

Xunyi Zhao, Sihao Lin, Gengze Zhou, Zerui Li, Shijie Li, Wei Tao, Jiajun Liu, Qi Wu

机构 * Adelaide University（阿德莱德大学） ； Responsible AI Research Centre, Australian Institute for Machine Learning（负责任人工智能研究中心，澳大利亚机器学习研究所） ； Institute for Infocomm Research (I2R), A*STAR（信息与通信研究院（I2R），A*STAR） ； iMotion ； CSIRO Data61 Project Website（CSIRO Data61项目网站） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对实例目标导航中语言歧义问题，提出一种成本敏感的不确定性减少方法，通过信息增益分析确定有效问题类型，并构建基准测试和加权成功率指标，实现零样本MLLM导航器仅在预期收益大于成本时查询。

Depth map estimation methodology for detecting free-obstacle navigation areas

用于自由障碍区域检测的深度图估计方法

Sergio Trejo, Karla Martinez, Gerardo Flores

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于视觉的方法，利用立体相机和一维LiDAR估计四旋翼导航中的自由障碍区域。通过加权最小二乘滤波器过滤深度图，并通过卡尔曼滤波算法融合信息，确定四旋翼可通过的足够大自由空间区域。整个过程在Jetson TX2嵌入式计算机上用ROS实现。

Journal ref ICUAS'19 The 2019 International Conference on Unmanned Aircraft Systems

MAD: Mapping-Aware World Models for Agile Quadrotor Flight

MAD: 面向敏捷四旋翼飞行的地图感知世界模型

Xinhong Zhang, Runqing Wang, Yunfan Ren, Ding Yu, Boyu Zhou, Jian Sun, Fang Deng, Jie Chen, Gang Wang

机构 * State Key Lab of Autonomous Intelligent Unmanned Systems, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China（自主智能无人系统国家重点实验室，北京理工大学，北京100081，中国） ； Zhongguancun Academy, Beijing 100094, China（中关村学院，北京100094，中国） ； School of Computer Science and Technology, Tongji University（同济大学计算机科学与技术学院） ； Department of Mechanical and Energy Engineering, Southern University of Science and Technology（南方科技大学机械与能源工程系） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出地图感知世界模型MAD，通过重构机器人中心占用和可见性网格地图学习几何感知的潜在动力学，在视觉导航和竞速任务中实现更高成功率、更快飞行速度和更好跨任务迁移。

Comments 12 pages, 14 figures

Combining Optimal Control and Learning for Visual Navigation in Novel Environments

将最优控制与学习相结合用于新环境中的视觉导航

Somil Bansal, Varun Tolani, Saurabh Gupta, Jitendra Malik, Claire Tomlin

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Facebook AI Research（脸书人工智能研究） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出了一种结合模型控制与学习感知的方法，用于在新环境中实现可靠的视觉导航，通过生成无碰撞路径的 waypoints，使机器人能够高效地到达目标位置，同时在低帧率和仿真到现实的迁移中表现良好。

Comments Project website: https://vtolani95.github.io/WayPtNav/

How Should a Robot Assess Risk? Towards an Axiomatic Theory of Risk in Robotics

机器人应如何评估风险？迈向机器人学中的风险轴理论

Anirudha Majumdar, Marco Pavone

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文探讨了机器人风险评估的理论基础，提出风险度量应满足的公理，讨论了风险度量的表示定理及其在机器人应用中的实例，并分析了常用风险度量的局限性。

Comments Extended version of paper published in International Symposium on Robotics Research (ISRR) 2017

Automatic Interpretation of Unordered Point Cloud Data for UAV Navigation in Construction

无人机在建筑施工中无序点云数据的自动解释

M. D. Phung, C. H. Quach, D. T. Chu, N. Q. Nguyen, T. H. Dinh, Q. P. Ha

机构 * University of Engineering and Technology（工程大学） ； Vietnam National University, Hanoi（越南国家大学河内分校） ； University of Technology Sydney（悉尼技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种数据处理系统，用于自动为无人机生成航路点，以检查建筑和桥梁等结构表面。系统通过两个正交安装的2D激光扫描仪和惯性测量单元的数据，利用数据注册、表面检测和航路生成算法，实现结构点云重建和航路规划。

Comments In The 14th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, ICARCV 2016

Planning for robotic exploration based on forward simulation

基于正向模拟的机器人探索规划

Mikko Lauri, Risto Ritala

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于POMDP的探索规划方法，结合信息论目标函数和正向模拟算法，通过改进的互信息近似方法提升机器人在部分已知环境中的探索效率。

Comments 19 pages, 11 figures in Robotics and Autonomous Systems (2016)

Journal ref Robotics and Autonomous Systems 83 (2016) 15-31

AgenticDiffusion: Agentic Diffusion-based Path Planning for Vision-Based UAV Navigation

AgenticDiffusion：基于智能体扩散的视觉无人机导航路径规划

Faryal Batool, Muhammad Ahsan Mustafa, Fawad Mehboob, Valerii Serpiva, Dzmitry Tsetserukou

机构 * University of Engineering and Technology, Lahore（拉合尔工程与技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出AgenticDiffusion多视角无人机导航框架，结合语言引导推理、开放词汇目标定位、视觉扩散规划与NMPC，通过协调第一人称和俯视图提升室内导航效率，在40次真实实验中实现80%任务成功率。

Optimal control for a robotic exploration, pick-up and delivery problem

机器人探索、拾取和配送问题的最优控制

Vladislav Nenchev, Christos G. Cassandras, Jörg Raisch

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文研究了机器人在最小时间内寻找并收集有限数量物体并运送到集散地的最优控制问题，采用递推时间窗方案解决混合系统中的最优控制问题，并提出基于运动参数化和梯度优化的事件驱动方法，以提高计算效率。

Comments 14 pages, 23 figures

Behavior-based Navigation of Mobile Robot in Unknown Environments Using Fuzzy Logic and Multi-Objective Optimization

基于模糊逻辑和多目标优化的未知环境中移动机器人行为导航

Thi Thanh Van Nguyen, Manh Duong Phung, Quang Vinh Tran

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出BBFM架构，通过模糊控制器和多目标优化协调机器人在未知环境中避障和避开局部极小值的问题，提升了导航精度和效率。

Journal ref International Journal of Control and Automation, Vol. 10, No. 2 (2017), pp.349-364

A Delay-Tolerant Potential-Field-Based Network Implementation of an Integrated Navigation System

基于延迟容忍的势场网络的集成导航系统实现

Rachana Ashok Gupta, Ahmad A. Masoud, Mo-Yuen Chow

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种基于网络控制器的集成导航系统，通过互联网实现摄像头、无人地面车和远程服务器的实时网络化，旨在简化无人车导航同时保持系统鲁棒性。

Journal ref The IEEE Transactions On Industrial Electronics, Vol. 57, No.2, February 2010, PP. 769-783

Underwater Doppler Navigation with Self-calibration

水下多普勒导航与自校准

Xianfei Pan, Yuanxin Wu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合惯性测量单元和多普勒速度计的水下导航系统，通过分析证明在中等条件下系统可观测，且能无需外部GPS或声纳信标实现多普勒速度计参数的现场校准。

Comments To appear in Journal of Navigation

A Simple Observer for Gyro and Accelerometer Biases in Land Navigation Systems

用于陆地导航系统陀螺仪和加速度计偏置的简单观测器

Vasiliy M. Tereshkov

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出一种简单观测器，通过几何意义明确的量估计惯性传感器偏置，避免了复杂的矩阵运算，简化了观测器调优，并在农业车辆导航系统中成功测试。

Comments 14 pages, 5 figures in Journal of Navigation, 2015. http://journals.cambridge.org/article_S0373463315000016

Journal ref Journal of Navigation (2015), 68, pp. 635-645

Localizability-Constrained Deployment of Mobile Robotic Networks with Noisy Range Measurements

具有噪声测距的移动机器人网络的局部化约束部署

Jerome Le Ny, Simon Chauvière

机构 * Polytechnique Montreal（蒙特利尔理工学院） ； GERAD 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了在噪声测距下如何部署移动机器人网络以实现高精度定位，通过局部化函数优化网络几何结构，结合梯度下降法进行分布式控制。

Comments 7 pages, 3 figures