机器人 / 具身智能

Venus-DeFakerOne: Unified Fake Image Detection & Localization

Venus-DeFakerOne: 统一假图检测与定位

GuangJian Team

机构 * Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对假图生成机制统一化而检测定位研究碎片化的问题，提出基于InternVL2和SAM2的数据驱动统一基础模型DeFakerOne，实现跨场景的图像级检测与像素级定位，在39个检测和9个定位基准上达到最优性能。

DiscreteRTC: Discrete Diffusion Policies are Natural Asynchronous Executors

DiscreteRTC：离散扩散策略是自然的异步执行器

Pengcheng Wang, Kaiwen Hong, Chensheng Peng, Katherine Driggs-Campbell, Masayoshi Tomizuka, Chenfeng Xu, Chen Tang

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； UIUC（伊利诺伊大学香槟分校） ； UT Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； UCLA（加州大学洛杉矶分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对同步执行器在动态任务中的致命停顿问题，提出DiscreteRTC方法，利用离散扩散策略的原生修复能力实现异步执行，在动态模拟和真实操作任务中取得更高成功率。

Asymmetric Dual-Arm Task Execution using an Extended Relative Jacobian

使用扩展相对雅可比的非对称双臂任务执行

Diogo Almeida, Yiannis Karayiannidis

机构 * Division of Robotics, Perception and Learning, KTH Royal Institute of Technology（机器人、感知与学习 division，皇家理工学院） ； Dept. of Electrical Eng., Chalmers University of Technology（电气工程系，查尔默斯技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于扩展相对雅可比的非对称双臂任务执行方法，通过定义非对称相对运动空间，允许用户在不指定绝对运动目标的情况下设置任务执行的不对称程度，同时保留绝对运动作为功能性冗余。

Comments Accepted for presentation at ISRR19. 16 Pages

Unveiling the invisible - mathematical methods for restoring and interpreting illuminated manuscripts

揭示无形之物 - 用于修复和解释手稿的数学方法

Luca Calatroni, Marie d'Autume, Rob Hocking, Stella Panayotova, Simone Parisotto, Paola Ricciardi, Carola-Bibiane Schönlieb

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文探讨了用于修复和可视化手稿的数学方法，强调了数字图像处理在艺术领域中的应用和重要性。

Compliance Shaping for Control of Strength Amplification Exoskeletons with Elastic Cuffs

合规性塑形用于具有弹性围裙的强度放大外骨骼控制

Gray Cortright Thomas, Jeremiah M. Coholich, Luis Sentis

机构 * Human Centered Robotics Lab in the University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校人本机器人实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种双合规性塑形方法，通过在力敏感围裙中串联弹簧来设计外骨骼的合规行为，以实现高放大比下的稳定性和鲁棒性，同时引入反馈控制器和增益调节方法，并通过单自由度肘部外骨骼验证了方法的有效性。

Comments 8 pages, 9 figures, conference

A Fundamental Performance Limitation for Adversarial Classification

对抗分类中的基本性能限制

Abed AlRahman Al Makdah, Vaibhav Katewa, Fabio Pasqualetti

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文研究了对抗分类中的基本性能限制，指出在优化准确率的过程中，二分类算法不可避免地会变得更加敏感于数据的对抗操纵，并且准确率与敏感度之间的根本权衡曲线仅取决于数据的统计特性，无法通过调整算法来改进。

Momentum Model-based Minimal Parameter Identification of a Space Robot

基于动量模型的太空机器人最小参数识别

B. Naveen, Suril V. Shah, Arun K. Misra

机构 * Indian Institute of Technology, Jodhpur, Rajasthan, India（印度理工学院，朱达普尔，拉贾斯坦邦，印度） ； McGill University, Montreal, Quebec H3A 0C3, Canada（麦吉尔大学，蒙特利尔，魁北克 H3A 0C3，加拿大） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于动量模型的最小参数识别方法，用于在轨识别太空机器人的最小参数，这些参数能够唯一确定动量和动力学模型，从而支持卫星及其安装的机械臂的运动规划和控制。

Comments Accepted for publication in AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics

Hierarchical Optimization for Whole-Body Control of Wheeled Inverted Pendulum Humanoids

为轮式倒立摆人形机器人的全身控制设计分层优化

Munzir Zafar, Seth Hutchinson, Evangelos A. Theodorou

机构 * Institute of Robotics and Intelligent Machines（机器人与智能机构研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种用于轮式倒立摆人形机器人的全身控制框架，通过分层优化方法实现多任务的同时执行，同时考虑关节角度和扭矩限制，以提高整体性能。

Sampling-based Polytopic Trees for Approximate Optimal Control of Piecewise Affine Systems

基于采样的多面体树用于分段仿射系统的近似最优控制

Sadra Sadraddini, Russ Tedrake

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于采样的多面体树方法，用于分段仿射系统的近似最优控制，通过混合整数凸规划将轨迹优化与反馈控制结合，以满足硬约束条件。

Comments Under Review

The CAT Vehicle Testbed: A Simulator with Hardware in the Loop for Autonomous Vehicle Applications

CAT车辆测试平台：用于自动驾驶应用的具有闭环硬件的模拟器

Rahul Kumar Bhadani, Jonathan Sprinkle, Matthew Bunting

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； University of Arizona（亚利桑那大学） ； Tucson, USA（美国图森市） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CAT车辆测试平台，通过闭环硬件模拟验证仿真结果，支持自动驾驶技术研究。平台基于ROS和物理车辆模型，支持多车交互和实时数据回放，可快速验证算法性能。

Comments In Proceedings SCAV 2018, arXiv:1804.03406

Journal ref EPTCS 269, 2018, pp. 32-47

Learning in Quantum Control: High-Dimensional Global Optimization for Noisy Quantum Dynamics

量子控制中的学习：用于噪声量子动力学的高维全局优化

Pantita Palittapongarnpim, Peter Wittek, Ehsan Zahedinejad, Shakib Vedaie, Barry C. Sanders

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出使用差分进化算法解决高维量子系统中非凸优化问题，通过改进控制保真度和引入启发式方法提升计算效率，展示在量子相位估计和量子门设计中的优越性能。

Comments 32 pages, 4 figures, extension of proceedings in ESANN 2016 conference submitted to Neurocomputing

Journal ref Neurocomputing 268 (2017) 116-126

Nonlinear Spectral Image Fusion

非线性频谱图像融合

Martin Benning, Michael Möller, Raz Z. Nossek, Martin Burger, Daniel Cremers, Guy Gilboa, Carola-Bibiane Schönlieb

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文展示基于总变分正则化的非线性频谱分解框架在图像融合及更广泛的图像处理任务中的有效性，通过选择特定图像的频率转移特征如面部皱纹，实现图像编辑。

Comments 13 pages, 9 figures, submitted to SSVM conference proceedings 2017

Distributed scaling control of rigid formations

分布式刚体编队的尺度控制

Hector Garcia de Marina, Bayu Jayawardhana, Ming Cao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过引入分布式参数操控刚体编队的稳态运动，结合图刚性理论和承载刚性理论实现编队的可控缩放。

Comments 6 pages In proceedings 55th Conference on Decision and Control, year 2016

System Identification and Control of Valkyrie through SVA--Based Regressor Computation

基于SVA的瓦尔基里人形机器人系统辨识与控制

Shishir Kolathaya, Benjamin J. Morris, Ryan W. Sinnet, Aaron D. Ames

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文利用空间向量代数(SVA)实现瓦尔基里人形机器人的同时辨识与控制，通过空间惯性张量计算动力学参数，提出高效算法实现回归器评估，用于在线系统辨识与基于模型的控制。

Comments 8 pages, 15 figures

Adaptive Control of 4-DoF Robot manipulator

四自由度机器人操作臂的自适应控制

P. Mironchyk

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种针对四自由度机器人操作臂动态参数不确定性的自适应控制策略，通过实验验证其在机器人仿真器中的有效性。

Comments 7 pages, 4(5) figures

A New Technique for INS/GNSS Attitude and Parameter Estimation Using Online Optimization

一种新的INS/GNSS姿态和参数估计技术：使用在线优化

Yuanxin Wu, Jinling Wang, Dewen Hu

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种在线约束优化方法，用于同时估计INS/GNSS的姿态和其他相关参数，无需先验姿态或传感器噪声信息，通过数值结果验证其在高精度应用中的有效性。

Comments IEEE Trans. on Signal Processing, to appear

Journal ref IEEE Trans. on Signal Processing, 62 (10), 2642 - 2655, 2014

Non-obvious Manipulability in the Additively Separable Group Activity Selection Problem

可加可分群体活动选择问题中的非明显可操纵性

Maria Fomenko, Giovanna Varricchio

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究不完全信息下可加可分群体活动选择问题中机制的非明显可操纵性与社会福利最优性的关系，并给出近似算法。

A model-free approach to control barrier functions for higher-order systems

高阶系统的无模型控制障碍函数方法

Lukas Lanza, Johannes Köhler, Dario Dennstädt, Thomas Berger, Karl Worthmann

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)

AI总结 针对任意相对度的非线性系统，提出一种无需动态模型或状态测量的无模型控制障碍函数设计方法，并利用漏斗控制技术保证安全性。

Hybrid Adversarial Defence for Natural Language Understanding Tasks

混合对抗防御用于自然语言理解任务

Manar Abouzaid, Yang Wang, Chenghua Lin, Stuart E. Middleton

机构 * School of Electronics and Computer Science, University of Southampton, UK（南安普顿大学电子与计算机科学学院） ； Department of Computer Science, University of Manchester, UK（曼彻斯特大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 提出一种结合熵、不确定性和几何特征的混合防御框架，在多个自然语言理解数据集上同时提升了干净任务性能和对抗鲁棒性。

Near-Perfect Chirality and Giant Spin-Orbit Conversion in a Single Plasmonic Cavity

单个等离激元腔中的近完美手性和巨自旋-轨道转换

Lin Ma, Zhong-Jian Yang, Xiao-Jing Du, Yue You, Kun Zhang, Jun He, Jianfang Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过设计单个等离激元扭曲二聚体腔，利用磁隙等离激元模式实现近场磁极化工程，获得了手性g因子高达1.94的近完美手性和约95%的手性选择性自旋-轨道角动量转换效率。

Coincidence-pumping upconversion detector based on passively synchronized fiber laser system

基于被动同步光纤激光系统的符合泵浦上转换探测器

Weiyan Kang, Bowen Li, Yan Liang, Qiang Hao, Ming Yan, Kun Huang, Heping Zeng

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文实验展示了一种基于被动同步光纤激光系统的高性能频率上转换探测器，通过符合泵浦技术实现72%的转换效率和30%的探测效率，并具有低噪声等效功率和长期稳定性。

Journal ref IEEE Photonics Technology Letters 32, 184 (2020)

Characterization of errors in photon-heralded quantum operations between non-interacting quantum emitters

非相互作用量子发射器之间光子触发量子操作中的误差表征

Mahsa Karimi, Samuel Mister, Christoph Simon, Stephen C. Wein

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文发展了一个解析微扰框架，用于分析非相互作用发射器之间概率性、光子触发的量子操作中的小马尔可夫误差，推导出封闭形式的微扰解，并应用于重复直到成功的CZ门，实现了从物理缺陷到抽象Pauli噪声模型的桥梁。

Comments 23 pages, 8 figures

The Great Data Standoff: Researchers vs. Platforms Under the Digital Services Act

数据僵局：数字服务法案下的研究者与平台

Catalina Goanta, Savvas Zannettou, Rishabh Kaushal, Jacob van de Kerkhof, Thales Bertaglia, Taylor Annabell, Haoyang Gui, Gerasimos Spanakis, Adriana Iamnitchi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过2024年罗马尼亚总统选举干预案例，分析《数字服务法案》第40条下研究者获取平台内部数据的挑战，提出法律不确定性及数据僵局问题，并给出实际数据获取途径。

Comments Published at the 20th International AAAI Conference on Web and Social Media (ICWSM 2026). Please cite accordingly. This research has been supported by funding from the ERC Starting Grant HUMANads (ERC-2021-StG No 101041824)

UEFI Memory Forensics: A Framework for UEFI Threat Analysis

UEFI 内存取证：一种 UEFI 威胁分析框架

Kalanit Suzan Segal, Hadar Cochavi Gorelik, Oleg Brodt, Yuval Elbahar, Yuval Elovici, Asaf Shabtai

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对 UEFI 运行时易失性内存取证工具的缺失，提出包含内存获取工具 UEFIMemDump 和分析模块集 UEFIDumpAnalysis 的框架，能检测函数指针挂钩、内联挂钩、恶意镜像加载及基于 gadget 的控制流操纵等恶意活动，并成功检测 Thunderstrike、CosmicStrand 和 Glupteba 启动套件。

False Analog Data Injection Attack Towards Topology Errors: Formulation and Feasibility Analysis

针对拓扑误差的虚假模拟数据注入攻击：建模与可行性分析

Yuqi Zhou, Jorge Cisneros-Saldana, Le Xie

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种能够误导系统认为发生拓扑误差的虚假模拟数据注入攻击，通过利用状态变量的测量冗余性，攻击者可以计算出具有故意误导拓扑的测量值，攻击设计使得状态估计后的状态及残差分布收敛于具有拓扑误差的系统。攻击即使在攻击者受限于特定电表的情况下也能实施，攻击对系统有害，因为模拟数据的操纵会导致伪造的数字拓扑状态，一旦错误被识别并修正，状态将显著偏离预期的错误拓扑。

Comments 5 pages, 7 figures, Proc. of 2018 IEEE Power and Energy Society General Meeting

A compact high order Alternating Direction Implicit method for three-dimensional acoustic wave equation with variable coefficient

一种用于具有变量系数的三维声波方程的紧凑高阶交替方向隐式方法

Keran Li, Wenyuan Liao, Yaoting Lin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于Padé近似的有限差分方案，用于求解三维异质介质中的声波方程，通过结合Padé近似和新的代数操作，并利用交替方向隐式（ADI）方法提高效率，理论证明了该方法的稳定性，并通过数值实验验证了其准确性、效率和稳定性。

Robust and Scalable Power System State Estimation via Composite Optimization

通过复合优化实现鲁棒且可扩展的电力系统状态估计

Gang Wang, Georgios B. Giannakis, Jie Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出两种新的复合优化算法，用于高效估计电力系统状态，通过稀疏连接特性实现低计算复杂度，从而在保证鲁棒性的同时提高大规模电网的实时监控效率。

Comments 10 pages, 3 figures

An adaptive partition of unity method for multivariate Chebyshev polynomial approximations

一种自适应的分区为一方法用于多变量切比雪夫多项式逼近

Kevin W. Aiton, Tobin A. Driscoll

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种自适应的分区为一方法用于多变量切比雪夫多项式逼近，该方法通过自动递归域分割和分区为一技术来定义全局逼近，能够有效处理低秩函数，并在非矩形域上实现多项式逼近，具有较高的效率和鲁棒性。

Comments Currently being submitted to the SIAM journal of scientific computing

Descriptor System Tools (DSTOOLS) User's Guide

描述系统工具（DSTOOLS）用户指南

Andreas Varga

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文介绍了DSTOOLS工具包的使用方法，包括其对有理传递函数矩阵的操作和处理，基于描述系统实现，并基于SLICOT库中的mex函数实现，提供了数学背景、命令语法和示例说明。

Comments 187 pages, 1 figure

Symmetry reduction for dynamic programming

动态规划中的对称性降低

John Maidens, Axel Barrau, Silvere Bonnabel, Murat Arcak

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出利用离散时间最优控制问题的对称性来降低动态规划迭代的维度。通过分析状态更新方程和阶段成本的对称性，推导出最优成本函数和最优策略的对称性，并提供一种基于低维空间栅格化计算最优成本函数的通用框架。