机器人 / 具身智能

Oscillation Damping Control of Pendulum-like Manipulation Platform using Moving Masses

使用移动质量抑制摆动式操作平台的振动

Min Jun Kim, Jianjie Lin, Konstantin Kondak, Dongheui Lee, Christian Ott

机构 * Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR), Wessling, Germany（机器人与机电研究所，德国航空航天中心（DLR），德国韦斯林） ； Chair of Automatic Control Engineering, Technical University of Munich (TUM), Munich, Germany（自动控制工程系，慕尼黑技术大学（TUM），德国慕尼黑） ； Fortiss Institute, Munich, Germany（Fortiss研究所，德国慕尼黑） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通过在平台上安装移动质量来抑制机器人操作臂悬挂平台振动的方法，通过合理设计移动质量的参考加速度实现平台的渐近稳定性，同时克服了欠驱动带来的挑战。

Comments IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO) 2018

Robotic Control for Cognitive UWB Radar

具备认知能力的超宽频雷达机器人控制

Stefan Brüggenwirth, Fernando Rial

机构 * Fraunhofer Institute for High Frequency \ 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种用于6自由度机械臂的轨迹规划方法，该机械臂携带合成孔径超宽频雷达传感器，通过优化问题实现碰撞-free的末端执行器轨迹，以最小化观测时间，适用于三维重建和穿墙雷达扫描及IED检查。

Comments 4 pages, 9 figures, submitted to IEEE IRC 2018

Embed System for Robotic Arm with 3 Degree of Freedom Controller using Computational Vision on Real-Time

具有3自由度控制器的机器人臂嵌入式系统使用计算视觉实现实时控制

Luiz Cortinhas, Patrick Monteiro, Amir Zahlan, Gabriel Vianna, Marcio Moscoso

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于协议通信的分布式嵌入式控制系统，利用手套手势进行三维识别，通过模糊实现设置x、y、z坐标，实现机器人臂的实时控制。

Comments 8 pages,9 figures, published on AIFL 2014 conference (AIFL-2014 Submission 20)

Optimization-based Feedback Manipulation Through an Array of Ultrasonic Transducers

基于超声换能器阵列的优化反馈操控

Josef Matouš, Adam Kollarčík, Martin Gurtner, Tomáš Michálek, Zdeněk Hurák

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种新型实验室实验平台，用于通过声压非接触平面操控（定位）毫米级物体，物体要么漂浮在水面上，要么在固体表面滚动。通过8x8换能器阵列实时形变声压场，利用平方电压驱动，通过周期性更新相位差实现位置反馈控制，采用数值优化确定电压相位差，该平台可作为低成本测试平台用于多执行器非接触操控算法的开发。

Comments final version before submission to IFAC Mechatronics 2019 conference

Constrained Inverse Optimal Control with Application to a Human Manipulation Task

带约束的逆最优控制及其在人类操作任务中的应用

Marcel Menner, Peter Worsnop, Melanie N. Zeilinger

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种逆最优控制方法，并将其应用于从操作任务中训练人类运动预测模型。该方法引入了凸优化形式，用于学习无限时间约束最优控制问题的目标函数和约束条件，适用于非线性系统动力学。逆向方法利用Bellman最优性原理将无限时间最优控制问题转化为最短路径问题，并利用拉格朗日乘数来识别约束。通过最短路径的公式，可以训练预测模型使用短且选定的轨迹段。该方法应用于从操作任务中训练人类运动预测模型，研究显示，使用带有肩部运动约束的无限时间最优控制问题可以以低误差预测个体的人类运动。

Joint Compressed Sensing and Manipulation of Wireless Emissions with Intelligent Surfaces

无线发射的压缩感知与智能表面联合处理

Christos Liaskos, Ageliki Tsioliaridou, Alexandros Pitilakis, George Pirialakos, Odysseas Tsilipakos, Anna Tasolamprou, Nikolaos Kantartzis, Sotiris Ioannidis, Maria Kafesaki, Andreas Pitsillides, Ian Akyildiz

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种无需额外硬件的无线发射压缩感知与智能表面联合处理系统，通过简单的单天线功率测量实现电磁波的感知与操控。

Comments Published at IEEE DCOSS 2019 / IoT4.0 workshop (https://www.dcoss.org/workshops.html). Funded by the European Union via the Horizon 2020: Future Emerging Topics - Research and Innovation Action call (FETOPEN-RIA), grant EU736876, project VISORSURF (http://www.visorsurf.eu)

Transfer pricing manipulation, tax penalty cost and the impact of foreign profit taxation

转移定价操纵、税收罚金成本及外国利润税收的影响

Alex Augusto Timm Rathke

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文研究了在税收罚金取决于税收执行和市场价格参数时转移定价操纵的最优水平，发现外国利润税收能减少收入转移激励，有限税收抵免规则效率较低但应用广泛，需探索更有效的外国利润税收措施。

Comments 19 pages

Extrinisic Calibration of a Camera-Arm System Through Rotation Identification

通过旋转识别进行相机-机械臂系统的外校准

Steve McGuire, Christoffer Heckman, Daniel Szafir, Simon Julier, Nisar Ahmed

机构 * Department of Aerospace Engineering Sciences, University of Colorado at Boulder（科罗拉多大学波尔德分校航空航天工程科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于观察臂的结构运动来恢复外校准参数的方法，结合已知的机械臂运动学和图像平面中的二次曲线观测，通过最大似然估计计算校准外参数，该方法在仿真中得到验证并在现实模型中测试，结果与尺子估计一致。

Dual Advantage Fields

双优势场

Alexey Zemtsov, Maxim Bobrin, Alexander Nikulin, Dmitry V. Dylov, Fakhri Karray, Vladislav Kurenkov, Martin Takáč, Arip Asadulaev

机构 * NUST MISIS（努斯大学材料科学与工程学院） ； MSU（莫斯科大学） ； Computational Imaging Lab（计算成像实验室） ； MBZUAI（马斯喀特人工智能研究院） ； dunnolab（杜诺实验室） ； Innopolis University（因诺波利斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出双优势场（DAF）方法，利用双线性对偶值模型生成局部优势信号，通过动作-效应模型预测折扣特征位移并与目标方向对齐来评分动作，实现离线目标条件强化学习中的策略提取。

Comments Accepted by ICML 2026 Workshop on Decision-Making from Offline Datasets to Online Adaptation: Black-Box Optimization to Reinforcement Learning

Distributed Estimation of State and Parameters in Multi-Agent Cooperative Load Manipulation

多智能体协同负载操作中状态与参数的分布式估计

Antonio Franchi, Antonio Petitti, Alessandro Rizzo

机构 * CNRS, LAAS（法国国家科学研究中心（CNRS）、拉瓦尔大学（LAAS）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出两种分布式方法，用于估计未知平面体的运动学参数、动力学参数和运动学状态，利用刚体运动学和动力学、非线性观测理论和一致性算法，通过智能体对负载施加二维力矩、测量接触点速度以及通信图连通性来实现，理论分析和收敛证明均提供，第一种方法假设参数恒定，第二种方法可处理时变参数并可并行应用于任何任务导向的控制律，对于无控制律的情况，提出了一种分布式且安全的控制策略以满足可观测性条件，通过现实的蒙特卡洛模拟展示了估计策略的有效性和鲁棒性。

Comments Accepted for publication to the IEEE Transactions on Control of Network Systems

Adaptive and Resilient Soft Tensegrity Robots

自适应且具有韧性的软 tensegrity 机器人

John Rieffel, Jean-Baptiste Mouret

机构 * Union College（联合学院） ； Inria Nancy Grand - Est ； CNRS, Loria, UMR 7503（法国国家科学研究中心（CNRS）、洛里亚实验室（Loria）、UMR 7503） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种易于组装的基于 tensegrity 的软机器人，能产生高动态运动步态，并在物理损伤下表现出结构和行为韧性，通过机器学习算法实现有效步态发现。

Comments video: https://youtu.be/SuLQDhrk9tQ

Tuning Modular Networks with Weighted Losses for Hand-Eye Coordination

通过加权损失调节模块网络以提升手眼协调

Fangyi Zhang, Jürgen Leitner, Michael Milford, Peter I. Corke

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract,comments)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出端到端微调方法，通过加权损失提升模块化深度视觉-运动策略在平面抓取任务中的手眼协调性能。

Comments 2 pages, to appear in the Deep Learning for Robotic Vision (DLRV) Workshop in CVPR 2017

Arbitrary manipulation of nuclear spins in hexagonal boron nitride

六方氮化硼中核自旋的任意操控

Fattah Sakuldee, Mehdi Abdi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 提出利用电子自旋作为辅助，通过背景磁场和多音连续驱动，在六方氮化硼中实现核自旋的单比特和多比特门，保真度分别达99%和95%。

Symbolic Manipulation of Flows of Nonlinear Evolution Equations, with Application in the Analysis of Split-Step Time Integrators

非线性发展方程流的符号操作，及其在分裂步时间积分器分析中的应用

Winfried Auzinger, Harald Hofstaetter, Othmar Koch

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文提出一种用于非线性发展方程及其流和交换子的符号操作工具，用于分析分裂步方法的局部误差，并证明了基本方法的收敛性和缺陷基误差估计的渐近正确性。

Note on tax enforcement and transfer pricing manipulation

关于税务执法与转移定价操纵的注记

Alex Augusto Timm Rathke

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文通过分离内生与外生的税务惩罚概率成分，证明执法力度与收入转移呈负相关，贡献在于形式化展示了税务惩罚与收入转移的负向关系。

Comments 8 pages

Agentic AI for Robot Control: Flexible but still Fragile

用于机器人控制的智能体AI：灵活但依然脆弱

Oscar Lima, Marc Vinci, Martin Günther, Marian Renz, Alexander Sung, Sebastian Stock, Johannes Brust, Lennart Niecksch, Zongyao Yi, Felix Igelbrink, Benjamin Kisliuk, Martin Atzmueller, Joachim Hertzberg

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； University of Cambridge（剑桥大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Max Planck Institute for Intelligent Systems（智能系统马克斯·普朗克研究所） ； German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心（DLR）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于推理型语言模型的智能体控制系统，通过迭代规划-执行循环选择并调用机器人技能完成任务，在两种物理平台上实验表明系统灵活但存在非确定性行为、指令遵循错误和提示敏感等脆弱性。

On the Effects of Measurement Uncertainty in Optimal Control of Contact Interactions

关于测量不确定性在接触相互作用最优控制中的影响

Brahayam Ponton, Stefan Schaal, Ludovic Righetti

机构 * Max-Planck Institute for Intelligent Systems, Tuebingen-Germany（图灵智能研究所，图宾根-德国） ； University of Southern California, Los Angeles-USA（南加州大学，洛杉矶-美国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了在机器人应用中，接触相互作用的不确定性不仅来自过程模型的噪声，还来自对世界知识的不精确，提出了一种基于风险敏感控制的SOC算法，通过引入观测器动态来显式依赖当前测量不确定性，仿真结果显示测量不确定性导致低阻尼行为，与过程噪声导致的刚性行为形成对比。

Comments 17 pages, 5 figures - this version is the one published at WAFR 2016 to fulfill the open access requirements of the EU commission, please refer to the previous version for the complete derivation of the algorithm

On Model Adaptation for Sensorimotor Control of Robots

关于机器人传感器运动控制的模型适应

David Navarro-Alarcon, Andrea Cherubini, Xiang Li

机构 * The Hong Kong Polytechnic University, Hung Hom, Kowloon, Hong Kong（香港理工大学） ； University of Montpellier / LIRMM, Montpellier, France（蒙彼利埃大学 / LIRMM） ； The Chinese University of Hong Kong, Shatin, New Territories, Hong Kong（香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了如何计算用于引导具有不确定动作-感知关系的机器人系统运动的自适应传感器运动模型，通过两个案例研究展示了所提出的方法：变形物体的形状控制和未校准传感器下的超声探头软操控。

Comments 38th Chinese Control Conference

SymTRELLIS: Symmetry-Enforced Voxel Latents for 3D Generation

SymTRELLIS: 对称性增强的体素潜变量用于3D生成

Guangda Ji, Qimin Chen, Qinchan Li, Mingrui Zhao, Kai Wang, Hao Zhang

机构 * Simon Fraser University（西蒙 Fraser大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出SymTRELLIS方法，通过在流模型生成过程中对预测速度进行对称化平均，强制任意有限点群对称性，无需重新训练VAE或流模型，显著降低对称性误差。

PointAction: 3D Points as Universal Action Representations for Robot Control

PointAction: 3D点作为机器人控制的通用动作表示

Mutian Tong, Han Jiang, Qiao Feng, Lingjie Liu, Jiatao Gu

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出PointAction框架，通过微调视频生成模型联合预测未来RGB帧和动态3D点图，将点动力学作为与具体本体无关的动作接口，再由扩散动作解码器映射为可执行动作，以减少RGB动作歧义并跨任务/本体迁移。

Comments Project page: https://oriontmt.github.io/pointaction/

Protecting the Grid against IoT Botnets of High-Wattage Devices

保护电网免受高功率设备物联网僵尸网络的攻击

Saleh Soltan, Prateek Mittal, H. Vincent Poor

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract,abstract_cn)

AI总结 本文提出两种算法，用于在经济调度中找到发电机的稳健运行点，以防止MAD攻击导致的线路过载。定义了αD鲁棒性概念，并展示了如何高效确定电网的αD鲁棒性界限。

Twin-beam real-time position estimation of micro-objects in 3D

双光束实时微小物体三维位置估计

Martin Gurtner, Jiří Zemánek

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract,abstract_cn)

AI总结 本文提出基于双光束照明的实时三维微小物体位置估计方法，采用简单硬件配置实现高精度位置反馈控制，实验显示横向和轴向定位精度分别达到3微米和7微米，刷新率为10Hz。

Journal ref Meas. Sci. Technol., vol. 27, no. 12, p. 127003, 2016

Automatic LQR Tuning Based on Gaussian Process Global Optimization

基于高斯过程全局优化的自动LQR调优

Alonso Marco, Philipp Hennig, Jeannette Bohg, Stefan Schaal, Sebastian Trimpe

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种结合线性最优控制的自动控制器调优框架，利用贝叶斯优化算法提升控制器参数，通过实验数据优化性能目标，以七自由度机械臂平衡倒立杆为例验证方法有效性。

Comments 8 pages, 5 figures, to appear in IEEE 2016 International Conference on Robotics and Automation. Video demonstration of the experiments available at https://am.is.tuebingen.mpg.de/publications/marco_icra_2016

Iterative Machine Learning for Precision Trajectory Tracking with Series Elastic Actuators

迭代机器学习用于系列弹性执行器的高精度轨迹跟踪

Nathan Banka, W. Tony Piaskowy, Joseph Garbini, Santosh Devasia

机构 * Ultra-Precision Controls Lab（超精密控制实验室） ； University of Washington（华盛顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文研究了在系列弹性执行器中使用迭代学习方法提高位置跟踪精度的问题，通过迭代学习生成前馈命令，利用复值高斯过程回归技术估计局部系统模型，从而减少跟踪误差。

Comments 9 pages, 16 figure. Submitted to AMC Workshop

Journal ref 2018 IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC), Tokyo, 2018, pp. 234-239

A Data-Efficient Approach to Precise and Controlled Pushing

一种数据高效且精确可控的推动作方法

Maria Bauza, Francois R. Hogan, Alberto Rodriguez

机构 * Department of Mechanical Engineering — Massachusetts Institute of Technology（机械工程系——麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出了一种数据高效的方法，通过学习动态模型来控制复杂机械系统，仅需10个数据点即可完成复杂的推动作轨迹。

Comments Maria Bauza and Francois R. Hogan contributed equally to this work. 10 pages, 5 figures

Journal ref CoRL 2018

Collaborative Object Transportation Using MAVs via Passive Force Control

利用MAVs的被动力控进行协同物体运输

Andrea Tagliabue, Mina Kamel, Sebastian Verling, Roland Siegwart, Juan Nieto

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出一种基于被动力控的MAVs协同运输策略，通过双六旋翼运输大型物体，无需通信链路、负载形状或抓取点位置信息。

Comments under review for the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2017

Mechanical Design, Modelling and Control of a Novel Aerial Manipulator

新型空中机械臂的机械设计、建模与控制

Alexandros Nikou, Georgios C. Gavridis, Kostas J. Kyriakopoulos

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种新型空中机械臂系统，通过技术优化问题确定机械结构、推力器数量及几何布局，设计了自适应反步控制器以实现末端执行器在笛卡尔空间中的精确位置和姿态控制，并通过仿真验证了系统性能。

Comments Comments: 8 Pages, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA '15), Seattle, WA, USA

InstantRetouch: Efficient and High-Fidelity Instruction-Guided Image Retouching with Bilateral Space

InstantRetouch：基于双边空间的高效高保真指令引导图像润色

Jiarui Wu, Yujin Wang, Ruikang Li, Fan Zhang, Mingde Yao, Tianfan Xue

机构 * Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； CUHK MMLab（香港中文大学多模态实验室） ； CPII under InnoHK（创新香港下的CPII） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于双边空间操作的图像润色方法，通过预测低分辨率双边网格并利用学习引导图切片，结合扩散模型蒸馏和提示对齐损失，实现高效、高保真且遵循指令的图像润色。

Comments Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2026

SoftPINCH: EMG-Driven Soft Exoskeleton Assistance for Finger Flexion and Grasping

SoftPINCH: 用于手指屈曲和抓取的EMG驱动软体外骨骼辅助

Nicklas Nikolaj Grønvall, Magnus Malthe Sigsgaard Nielsen, Xiaofeng Xiong, Saravana Prashanth Murali Babu

机构 * SDU Soft Robotics（SDU软机器人实验室） ； The Maersk Mc-Kinney Moller Institute（马士基麦金尼摩勒研究所） ； University of Southern Denmark（丹麦南部大学） ； Odense, Denmark（丹麦奥丁斯） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合肌腱驱动软体外骨骼、指尖磁接触传感和神经EMG解码的EMG驱动软体可穿戴外骨骼系统SoftPINCH，用于拇指-食指屈曲和捏取辅助，实验表明CNN+LSTM模型在解码中达到99.4%准确率，且主动辅助可显著降低肌肉用力。

Comments Submitted to 18th International Conference on the Simulation of Adaptive Behavior (SAB 2026)

DLO-Lab: Benchmarking Deformable Linear Object Manipulations with Differentiable Physics

DLO-Lab: 基于可微物理的可变形线性物体操作基准测试

Junyi Cao, Yian Wang, Ziyan Xiong, Chunru Lin, Zhehuan Chen, Chuang Gan

机构 * DLO-Lab（DLO实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对机器人操作绳索、电缆等可变形线性物体（DLO）的挑战，提出一个可微模拟器，支持多种材料属性，并构建基准任务套件，结合专用DLO智能体，评估策略学习算法并验证仿真到现实的迁移。

Comments ICML 2026, the project page: https://dlo-lab-26.github.io/