机器人 / 具身智能

Technical Report: Distribution Temporal Logic: Combining Correctness with Quality of Estimation

技术报告：分布时间逻辑：结合正确性与估计质量

Austin Jones, Mac Schwager, Calin Belta

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出分布时间逻辑（DTL），用于描述部分可观测系统中涉及不确定性和可能性的属性，提供了一种安全的公式化方法及监控算法，并通过救援机器人应用案例验证。

Comments More expanded version of "Distribution Temporal Logic: Combining Correctness with Quality of Estimation" to appear in IEEE CDC 2013

Estimation Procedures for Robust Sensor Control

鲁棒传感器控制的估计方法

Greg Hager, Max Mintz

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文研究非线性测量系统中鲁棒传感器控制问题，评估三种估计技术并讨论其适用条件及性能评估方法。

Comments Appears in Proceedings of the Third Conference on Uncertainty in Artificial Intelligence (UAI1987)

Planning, Fast and Slow: A Framework for Adaptive Real-Time Safe Trajectory Planning

规划，快速与缓慢：一种自适应实时安全轨迹规划的框架

David Fridovich-Keil, Sylvia L. Herbert, Jaime F. Fisac, Sampada Deglurkar, Claire J. Tomlin

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract,comments)

AI总结 本文提出一种自适应实时安全轨迹规划框架，通过元规划实现不同在线规划器的安全切换，以应对未知环境和障碍物。

Comments ICRA, International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018, 8 pages, 9 figures

SE3-Pose-Nets: Structured Deep Dynamics Models for Visuomotor Planning and Control

SE3-姿态网络：用于视觉-运动规划和控制的结构深度动力学模型

Arunkumar Byravan, Felix Leeb, Franziska Meier, Dieter Fox

专题命中 机器人数据与评测 ：分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于结构深度动力学模型的深度视觉-运动控制方法，通过编码器-解码器结构学习低维姿态嵌入，实现场景分割和姿态预测，并在现实世界中实现了闭环控制。

Comments 8 pages, Initial submission to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2018

AirSim: High-Fidelity Visual and Physical Simulation for Autonomous Vehicles

AirSim：面向自动驾驶车辆的高保真视觉与物理模拟

Shital Shah, Debadeepta Dey, Chris Lovett, Ashish Kapoor

机构 * Microsoft Research（微软研究院） ； Redmond, WA, USA（华盛顿州雷蒙德） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于Unreal引擎的AirSim模拟器，用于高效开发和测试自动驾驶算法，支持高频率物理模拟和多种协议，通过四旋翼实验验证其有效性。

Comments Accepted for Field and Service Robotics conference 2017 (FSR 2017)

AUDDT: A Unified Benchmark Toolkit for Audio and Speech Deepfake Detectors

AUDDT：音频与语音深度伪造检测器的统一基准工具包

Yi Zhu, Heitor R. Guimarães, Arthur Pimentel, Tiago Falk

机构 * MuSAELab（MuSAELab实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出AUDDT开源基准工具包，通过整合31个数据集并自动化评估预训练检测器，系统分析了深度伪造检测在不同操作类型和录音条件下的泛化能力与性能差异。

Random Finite Set Theory and Centralized Control of Large Collaborative Swarms

随机有限集理论与大规模协作群的集中控制

Bryce Doerr, Richard Linares, Pingping Zhu, Silvia Ferrari

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出利用随机有限集理论来控制大规模协作群，通过模型预测控制和改进的迭代线性二次调节器解决集中控制问题，展示了该方法在处理不确定性和大规模代理时的有效性。

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:1801.07314

Control of Large Swarms via Random Finite Set Theory

通过随机有限集理论控制大规模群体

Bryce Doerr, Richard Linares

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文利用随机有限集理论对大规模机器人群体进行建模，并采用模型预测控制方法解决控制问题，通过信息分歧度定义群体RFS与目标分布的距离，最终实现群体密度收敛到目标位置。

Ultimate Boundedness for Switched Systems with Multiple Equilibria Under Disturbances

具有多个平衡点的切换系统在扰动下的终极有界性

Sushant Veer, Ioannis Poulakakis

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 本文研究了具有多个平衡点的切换系统在外部扰动下的鲁棒性，证明在满足平均驻留时间下限的切换信号下，系统解最终被限制在紧集内，且该集的大小与扰动信号的上界 norm 单调相关。

Global analysis of a geometric PDAV controller by means of coordinate-free linearization

基于坐标自由线性化的几何PDAV控制器全局分析

Michalis Ramp, Evangelos Papadopoulos

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文通过全局分析与仿真技术，研究几何PDAV控制器的闭环向量场，分析其全局稳定性，预测PDAV轨迹跟踪中的复杂进动/摆动频率，为执行器选择提供工具。

Models and Framework for Adversarial Attacks on Complex Adaptive Systems

复杂适应系统中对抗攻击的模型与框架

Vahid Behzadan, Arslan Munir

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出复杂适应系统动态对抗攻击的模型与框架，通过动态、数据驱动和博弈论方法分析攻击，定义攻击、脆弱性和韧性，并通过实例展示对抗攻击的分类与模拟。

Model Predictive Control of Autonomous Mobility-on-Demand Systems

自主按需出行系统的模型预测控制

Rick Zhang, Federico Rossi, Marco Pavone

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种模型预测控制方法，用于优化自主按需出行系统中的车辆调度与路径规划，通过离散时间模型整合现实约束并证明算法稳定性，实验证明其在中等规模系统中能实时运行并优于传统控制策略。

Comments Extended version of ICRA16 paper, with full proofs of the theorems

The Impact of Road Configuration in V2V-based Cooperative Localization: Mathematical Analysis and Real-world Evaluation

基于V2V协同定位的道路配置影响：数学分析与现实评估

Macheng Shen, Jing Sun, Ding Zhao

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)

AI总结 本文研究了道路配置对协同地图匹配精度的影响，通过数学分析和实测数据验证了道路约束对定位精度的提升作用，并推导了误差表达式。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1703.02098, arXiv:1703.08818

Multi-Agent Motion Planning and Object Transportation under High Level Goals

多智能体运动规划与在高层目标下的物体运输

Christos Verginis, Dimos Dimarogonas

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种混合控制框架，用于在高层目标下多智能体系统的运动规划，通过设计控制协议实现智能体和物体在预定义兴趣区域间的转换与运输，抽象为有限状态转移系统，并设计满足时序逻辑公式要求的高层多智能体计划。

Comments To appear in the World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC), Toulouse, France, July 2017

Pseudospectral Model Predictive Control under Partially Learned Dynamics

部分学习动态下的伪谱模型预测控制

Manan Gandhi, Yunpeng Pan, Evangelos Theodorou

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出一种半参数化方法，结合传统物理模型和高斯过程回归，用于处理部分学习动态下的轨迹优化问题，并在cart pole和四旋翼模拟中验证了其有效性。

Comments Accepted but withdrawn from AIAA Scitech 2017

On the summation of divergent, truncated, and underspecified power series via asymptotic approximants

通过渐近近似量求和发散、截断和欠指定的幂级数

Nathaniel S. Barlow, Christopher R. Stanton, Nicole Hill, Steven J. Weinstein, Allyssa G. Cio

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种紧凑且精确的方法，用于求解发散或仅知有限项幂级数的问题。通过简单的递推关系构建渐近近似量，可预测未知系数及其他重要性质，为边界层和单极问题提供新基准值。

On the reduction of generalized polylogarithms to $\text{Li}_n$ and $\text{Li}_{2,2}$ and on the evaluation thereof

关于将广义polylog函数约简为Li_n和Li_{2,2}及其评估

Hjalte Frellesvig, Damiano Tommasini, Christopher Wever

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出将广义polylog函数至多四阶表示为log、Li_n和Li_{2,2}，并提供算法和代码用于操作和数值计算，进而计算了一些之前未知的积分。

Comments 35 pages, 4 figures. Ancillary files are attached. Published version with small typos fixed and an extra formula added in App A

Study on Neural Immune PD Type Tracking Control for DC Actuating Mechanism

针对直流执行机构的神经免疫PD型跟踪控制研究

YongChol Sin, HyeGyong Sin, GyongIl Ryang

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出结合人工免疫控制与神经网络的神经免疫PD型跟踪控制方法，用于直流执行机构轨迹跟踪，通过仿真验证该方法在跟踪速度和精度上优于传统方法。

Comments 6 pages, 6 figures

Analytic formulas for the evaluation of the Pearcey integral

Pearcey积分的解析公式

Jose L. Lopez, Pedro J. Pagola

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出新的收敛或渐近展开式，补充了Pearcey积分在复平面上的评估方法，通过简化积分定义推导出更简洁的公式，并通过数值实验验证其准确性。

Comments 10 pages, 1 figure, 3 tables

A synchronous rendering of hybrid systems for designing Plant-on-a-Chip (PoC)

混合系统同步渲染用于设计芯片上植物（PoC）

Avinash Malik, Partha S Roop, Sidharta Andalam, Eugene Yip, Mark Trew

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于混合自动机的同步渲染方法，用于生成芯片上植物系统的代码，通过静态验证和同步转换实现语义保留，优于Simulink在执行时间和代码大小上。

Comments 18 pages

Nonlinear Attitude Filtering: A Comparison Study

非线性姿态滤波：一种比较研究

M. Zamani, J. Trumpf, R. Mahony

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 本文比较了多种非线性姿态滤波方法，通过仿真研究评估了不同初始化和测量误差下的瞬态行为和渐近收敛性，发现二次最优最小能量滤波器性能最佳。

Up and Away: A Cheap UAV Cyber-Physical Testbed (Work in Progress)

高高在上：一种廉价的无人机网络物理测试平台（工作进行中）

Ahmed Saeed, Azin Neishaboori, Amr Mohamed, Khaled Harras

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出Up and Away平台，通过抽象物理组件控制降低无人机网络物理系统实验复杂度，并提供API将仿真转换为物理实验，展示移动摄像头监控系统仿真实例。

Comments 4 pages, 3 figures

Distributed privacy-preserving network size computation: A system-identification based method

分布式隐私保护网络规模计算：基于系统识别的方法

Federica Garin, Ye Yuan

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种分布式算法用于计算通信代理的网络规模，无需领导者选择或全局信息，通过系统识别确定离散时间线性时不变系统的阶数，提供概率保证并适用于实际传感器或机器人网络。

Comments 52nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2013) (2013)

Bayesian Optimization with Safety Constraints: Safe and Automatic Parameter Tuning in Robotics

具有安全约束的贝叶斯优化：机器人中的安全自动参数调节

Felix Berkenkamp, Andreas Krause, Angela P. Schoellig

机构 * 1 Learning \& Adaptive Systems Group, Department of Computer Science, ETH Zurich, Switzerland. 2 Dynamic Systems Lab, Institute for Aerospace Studies, University of Toronto, Canada. 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出了一种通用算法，允许在目标函数之外存在多个独立的安全约束。该算法在给定初始安全参数的情况下，最大化性能，但仅评估满足所有安全约束的参数。通过利用高斯过程先验的正则性假设，该算法仔细探索参数空间，并展示了如何利用上下文变量安全地将知识转移到新任务中。

Robotic Wireless Sensor Networks

机器人无线传感器网络

Pradipta Ghosh, Andrea Gasparri, Jiong Jin, Bhaskar Krishnamachari

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； Università degli studi "Roma Tre"（罗马三大学） ； Swinburne University of Technology（斯winburne技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了机器人与无线传感器网络交叉领域的新兴研究领域，探讨了多机器人系统在满足通信性能要求的同时实现传感目标的协同控制、学习和适应方法，并指出现有文献中存在的一些研究空白和未来研究方向。

Investigations of a Robotic Testbed with Viscoelastic Liquid Cooled Actuators

对具有粘弹性液体冷却执行器的机器人测试平台的调查

Donghyun Kim, Junhyeok Ahn, Orion Campbell, Nicholas Paine, Luis Sentis

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)

AI总结 本文设计并测试了一种新型粘弹性液体冷却执行器，提升了能量效率、扭矩密度和冲击阻力等性能，实现了32.5kg负载承载能力和2Hz轨迹控制。

Comments 11 pages, 10 figures

ConFusion: Sensor Fusion for Complex Robotic Systems using Nonlinear Optimization

ConFusion：利用非线性优化的复杂机器人系统传感器融合

Timothy Sandy, Lukas Stadelmann, Simon Kerscher, Jonas Buchli

机构 * Agile & Dexterous Robotics Lab, ETH Zurich（敏捷与灵活机器人实验室，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出ConFusion，一种用于机器人应用的开源传感器融合框架，通过非线性优化实现灵活的传感器融合设计，并展示了其在视觉惯性跟踪和移动机械臂上的性能。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, 2019, Volume 4, Number 2, Pages 1093-1100

Full-Pose Tracking Control for Aerial Robotic Systems with Laterally-Bounded Input Force

具有横向受限输入力的空中机器人系统的全姿态跟踪控制

Antonio Franchi, Ruggero Carli, Davide Bicego, Markus Ryll

机构 * Department of Information Engineering, University of Padova（意大利帕多瓦大学信息工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种新的几何控制策略，用于实现具有横向受限输入力的空中机器人系统在SE(3)中的全姿态轨迹跟踪，通过Lyapunov方法证明了可行全姿态参考轨迹的指数跟踪，并展示了该方法在欠驱动和全驱动平台中的应用效果。

Journal ref IEEE Trascation on Robotics, 2018

On Motion Control and Machine Learning for Robotic Assembly

关于机器人装配的运动控制与机器学习

Martin Karlsson

机构 * Department of Automatic Control, Lund University（自动控制系，卢恩大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过减少机器人编程所需的工程工作量并增强机器人应对意外事件的能力，提出了新的方法，从而加快编程速度并使非工程背景用户也能使用机器人。

Journal ref Licentiate Thesis (2017)

Passivity-Based Adaptive Control for Visually Servoed Robotic Systems

基于被动性的自适应控制用于视觉伺服机器人系统

Hanlei Wang

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了具有不确定运动学、动力学和相机参数的机器人系统视觉伺服问题，提出两种基于被动性的自适应控制方案，通过Lyapunov分析证明在无需假设估计深度可逆的情况下，图像空间跟踪误差收敛至零。

Comments 18 pages, 7 figures, revised for improving the presentation and correcting several typos based on the reviewers' and AE's comments from IEEE Transactions on Automatic Control