机器人 / 具身智能

PHASOR: Phase-Anchored Universal Action Representations for Humanoid Embodiments

PHASOR: 面向人形本体的相位锚定通用动作表示

Kihyun Kim, Chaeyun Kim, Jongho Shin, Taeyoun Kwon, Junghyun Kim, Mijin Koo, Haon Park

机构 * AIM Intelligence ； Seoul National University（首尔国立大学） ； LG Electronics（LG电子） ； MAUM AI ； OpenMind 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PHASOR方法，通过将动作嵌入空间分解为相位流形和姿态分支，并结合运动语义蒸馏，构建跨本体的通用动作表示，实现人形机器人的跨本体检索和下游任务性能提升。

Comments * Equal contribution

Least Squares Temporal Difference Actor-Critic Methods with Applications to Robot Motion Control

最小二乘时序差分演员-评论家方法及其在机器人运动控制中的应用

Reza Moazzez Estanjini, Xu Chu Ding, Morteza Lahijanian, Jing Wang, Calin A. Belta, Ioannis Ch. Paschalidis

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对最大化到达某些状态同时避免其他状态的概率的马尔可夫决策过程问题，提出一种基于最小二乘时序差分学习的演员-评论家近似动态规划算法，并证明其收敛到参数空间中的驻点。

Comments Technical report accompanying an accepted paper to CDC 2011

MDP Optimal Control under Temporal Logic Constraints

时序逻辑约束下的MDP最优控制

Xu Chu Ding, Stephen L. Smith, Calin Belta, Daniela Rus

专题命中 机器人学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对马尔可夫决策过程（MDP），提出一种在给定线性时序逻辑（LTL）规范下自动生成控制策略的方法，并引入优化命题以最小化期望成本，通过动态规划算法合成最优或次优策略。

Comments Technical report accompanying the CDC2011 submission