机器人 / 具身智能

AirDreamer: Generalist Drone Navigation with World Models

AirDreamer: 基于世界模型的通用无人机导航

Zian Liu, Andong Yang, Chunkai Yang, Ruidong An, Chao Gao, Guyue Zhou

机构 * Institute for AI Industry Research, Tsinghua University, Beijing, China（人工智能产业研究院，清华大学，北京，中国） ； Department of Electronic Engineering, Tsinghua University, Beijing, China（电子工程系，清华大学，北京，中国） ； School of Remote Sensing and Information Engineering, Wuhan University, Wuhan, China（遥感与信息工程学院，武汉大学，武汉，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种结合强化学习策略和世界模型理解的无人机导航框架，通过稀疏奖励函数避免局部最优，在复杂未知环境中实现优于基线5.3%的成功率，并支持零调参的仿真到现实迁移。

Comments 8 pages, 8 figures

Reliability-Guided Depth Fusion for Glare-Resilient Navigation Costmaps

基于可靠性引导的深度融合用于抗眩光导航代价地图

Shang-En Tsai

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对反光地面、玻璃边界等表面导致的深度测量噪声，提出基于显式深度可靠性建模的代价地图构建方法，通过DRM-Net预测像素级可靠性并采用加权门控融合机制抑制错误占据更新，实验证明能有效减少虚假障碍并保持实时性能。

Latent Activation Editing: Inference-Time Refinement of Learned Policies for Safer Multirobot Navigation

潜在激活编辑：基于推理时策略精炼的安全多机器人导航

Satyajeet Das, Darren Chiu, Zhehui Huang, Lars Lindemann, Gaurav S. Sukhatme

机构 * Department of Computer Science, University of Southern California（南加州大学计算机科学系） ； Automatic Control Laboratory, ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院自动控制实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出潜在激活编辑（LAE）框架，通过在推理时在线检测并编辑中间激活，在不修改权重或架构的情况下降低预训练策略的碰撞率，在四旋翼导航中实现近90%的碰撞减少。

Neural Navigation Functions for Zero-Shot Generalizable Motion Planning

神经导航函数用于零样本泛化运动规划

Benjamin D. Shaffer, Pei-An Hsieh, Brooks Kinch, Nathaniel Trask, M. Ani Hsieh

机构 * University of Pennsylvania, United States（宾夕法尼亚大学，美国） ； Department of Mechanical Engineering and Applied Mechanics（机械工程与应用力学系） ； Department of Electrical and Systems Engineering（电气与系统工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出神经导航函数（Neural-NF），通过将数据驱动适应嵌入结构化椭圆规划器，实现跨未见环境几何的零样本迁移，并保证无碰撞、单调下降和全局最小值。

Comments 17 pages, 10 figures

Electromagnetic Navigation for Femoral Osteotomy Using High-Accuracy X-ray-to-CT Registration

基于高精度X光到CT配准的股骨截骨电磁导航

Roman Flepp, Arend Nieuwland, Bastian Sigrist, Philipp Fürnstahl, Lilian Calvet, Thomas Dreher

机构 * Department of Pediatric Orthopedics and Traumatology, University Children’s Hospital Zürich（苏黎世大学儿童医院小儿骨科与创伤外科部门） ； Research in Orthopedic Computer Science, University Hospital Balgrist, University of Zurich（骨科计算机科学研究所，巴尔格里斯大学医院，苏黎世大学） ； Department of Orthopedic Surgery, University Hospital Balgrist, University of Zurich（骨科外科部门，巴尔格里斯大学医院，苏黎世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于电磁跟踪的股骨截骨导航系统，通过一次术中C臂标定和两幅X光图像配准实现实时无荧光导航，在合成股骨实验中总角度误差显著优于徒手操作，并与患者特异性器械精度等效。

Comments Will be published in the International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

EvoMemNav: Efficient Self-Evolving Fine-Grained Memory for Zero-Shot Embodied Navigation

EvoMemNav: 用于零样本具身导航的高效自进化细粒度记忆

Zuhao Ge, Xiaosong Jia, Chao Wu, Yuchen Zhou, Zuxuan Wu, Yu-Gang Jiang

机构 * Institute of Trustworthy Embodied AI (TEAI), Fudan University（可信具身人工智能研究院，复旦大学） ； Shanghai Key Laboratory of Multimodal Embodied AI（上海多模态具身人工智能重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出EvoMemNav框架，通过构建视觉-语义记忆图并采用预算驱动的粗到细策略，结合反射驱动写回机制，实现零样本具身导航中高效、自进化的细粒度记忆，提升多实例区分和停止验证性能。

Comments Preprint

Autonomous Navigation System for Library Service Robot Based on Unitree Go2 Edu

基于 Unitree Go2 Edu 的图书馆服务机器人自主导航系统

Aoduo Li, Haoran Lv, Bingquan Ou, Jianfeng Li, Yingdong Li, Zimeng Li

机构 * Unitree Go2 Edu 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对图书馆狭窄通道和动态障碍物环境，提出基于 ROS 2 的四足机器人导航系统，融合 RTAB-Map、AMCL/EKF 和 Nav2 实现高成功率定位与避障，地图误差 3.7 cm。

Comments 6 pages, 5 figures, 4 tables. Accepted by WCCIS 2026

EXACT-MPPI: Exact Signed-Distance Navigation for Arbitrary-Footprint Robots from Point Clouds via Path Integral Control

EXACT-MPPI：通过路径积分控制实现点云中任意足迹机器人的精确有符号距离导航

Chen Peng, Zhikang Ge, Wenwu Lu, Haiming Gao, Stavros Vougioukas, Peng Wei

机构 * ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学杭州全球科技创新中心） ； College of Biosystems Engineering and Food Science, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学生物系统工程与食品科学学院） ； Department of Biological and Agricultural Engineering, University of California, Davis, Davis, California, USA（加州大学戴维斯分校生物与农业工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EXACT-MPPI框架，将解析精确有符号距离评估器嵌入模型预测路径积分控制器，无需中间地图表示，直接处理点云实现任意形状足迹机器人的安全导航。

Sensors and Navigation Algorithms for Flight Control of Tethered Kites

系留风筝飞行控制的传感器与导航算法

Michael Erhard, Hans Strauch

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文介绍了SkySails拖曳风筝系统的传感器配置和惯性导航算法，并通过实验飞行数据验证了算法的有效性，最后提出了改进方案以克服现有局限。

Comments 6 pages, 9 figures, submitted to European Control Conference (ECC) 2013

Constrained Distributed Algebraic Connectivity Maximization in Robotic Networks

机器人网络中约束分布式代数连通性最大化

Andrea Simonetto, Tamas Keviczky, Robert Babuska

专题命中 具身导航 ：robotic(title)

AI总结 针对移动机器人网络，通过分布式半定规划（SDP）优化机器人位置以最大化通信图的代数连通性，并基于局部可计算度量调整通信负载。

Journal ref Automatica, vol. 49 (5), pages 1348 - 1357, 2013

Formal-language-theoretic Optimal Path Planning For Accommodation of Amortized Uncertainties and Dynamic Effects

形式语言理论最优路径规划以容纳摊销不确定性和动态效应

Ishanu Chattopadhyay, Anthony Cascone, Asok Ray

机构 * Department of Mechanical Engineering, The Pennsylvnaia State University, University Park, 16802（机械工程系，宾夕法尼亚州立大学，University Park） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于形式语言定量测度理论的全局最优路径规划方法，通过引入概率不可控转移建模不确定性，并采用无搜索组合优化最大化概率正则语言测度，实现机器人导航中目标到达概率最大化与障碍碰撞概率最小化。

Comments Submitted for review for possible publication elsewhere; journal reference will be added when available

An efficient method for multiobjective optimal control and optimal control subject to integral constraints

多目标最优控制及积分约束下最优控制的高效方法

Ajeet Kumar, Alexander Vladimirsky

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)

AI总结 提出一种基于扩展状态空间和增广Hamilton-Jacobi-Bellman PDE的高效数值方法，利用新维度上的因果性（特征曲线单调性）通过半拉格朗日推进法逼近不连续粘性解，解决多准则最优控制和积分约束下的单准则最优控制问题。

Comments The final version accepted by J. Comp. Math. : 41 pages, 14 figures. Since the previous version: typos fixed, formatting improved, one mistake in bibliography corrected

Journal ref Journal of Computational Mathematics 28/4: 517-551 (2010)

Learning Monocular Reactive UAV Control in Cluttered Natural Environments

学习在杂乱自然环境中进行单目反应式无人机控制

Stephane Ross, Narek Melik-Barkhudarov, Kumar Shaurya Shankar, Andreas Wendel, Debadeepta Dey, J. Andrew Bagnell, Martial Hebert

机构 * Institute for Computer Graphics and Vision（计算机视觉研究所） ； Graz University of Technology（格拉茨技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文使用单目相机和模仿学习训练控制器，使小型四旋翼飞行器能在自然森林环境中以1.5m/s速度自主避障导航。

Comments 8 pages, 10 figures

Policy-contingent abstraction for robust robot control

基于策略抽象的鲁棒机器人控制

Joelle Pineau, Geoffrey Gordon, Sebastian Thrun

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种可扩展的控制算法，使移动机器人系统在充分考虑概率信念的情况下做出高层决策，并成功部署于护理机构。

Comments Appears in Proceedings of the Nineteenth Conference on Uncertainty in Artificial Intelligence (UAI2003)

An Approach to Model Interest for Planetary Rover through Dezert-Smarandache Theory

基于Dezert-Smarandache理论的行星探测器兴趣建模方法

Matteo Ceriotti, Massimiliano Vasile, Giovanni Giardini, Mauro Massari

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种通过Dezert-Smarandache理论融合有效载荷和导航信息来量化行星探测器目标兴趣度的方法，实现自主目标重分配与科学目标优选。

Comments Journal Of Aerospace Computing, Information, And Communication Vol. 5, Month 2008

Multi-Robot Searching Algorithm Using Levy Flight and Artificial Potential Field

基于Levy飞行和人工势场的多机器人搜索算法

Donny K. Sutantyo, Serge Kernbach, Valentin A. Nepomnyashchikh, Paul Levi

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出结合Levy飞行和人工势场的多机器人搜索算法，通过实验验证其效率并开发通用框架。

Comments Eighth IEEE International Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR-2010), Bremen, Germany, 26-30 July 2010

DiffUNet^2: Bidirectional Prediction, Probabilistic Generation and Collaborative Visual Discovery for Scientific Data

DiffUNet^2: 科学数据的双向预测、概率生成与协同视觉发现

Mengdi Chu, Jiaxin Yang, Angus G. Forbes, Nathan Debardeleben, Earl Lawrence, Ayan Biswas, Han-Wei Shen

机构 * Ohio State University（俄亥俄州立大学） ； NVIDIA ； Los Alamos National Laboratory（洛斯阿拉莫斯国家实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出基于扩散模型的条件生成框架DiffUNet^2，实现时间序列的双向任意步预测与概率分布捕获，并结合交互式可视化支持科学探索。

Comments 12 pages, 20 figures

Wheel-Mounted/GNSS Fusion with AI-Aided Position Updates

基于人工智能辅助位置更新的轮式/GNSS融合定位

Gal Versano, Itzik Klein

机构 * Autonomous Navigation and Sensor Fusion Lab（自主导航与传感器融合实验室） ； Hatter Department of Marine Technologies（海洋技术系） ； Charney School of Marine Sciences（海洋科学学院） ； University of Haifa（海法大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种混合神经惯性导航框架，结合轮式惯性传感器、强制周期轨迹和神经网络，通过误差状态扩展卡尔曼滤波融合GNSS位置更新，实现定位精度提升约46%。

MariData: One-Step Unpaired Image Translation for Maritime Environments

MariData: 海洋环境下的单步非配对图像翻译

Santeri Henriksson, Mehdi Asadi, Amin Majd, Juha Kalliovaara

机构 * AIS Lab, Turku University of Applied Sciences（涡阳应用科学大学AIS实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对海洋自主水面船舶训练数据稀缺问题，提出基于CycleGAN-turbo的单步非配对图像翻译框架，通过零卷积跳跃连接保留小目标细节，生成逼真的天气与光照条件合成数据。

An Exploration of Collision-based Enemy Morphology Generation

基于碰撞的敌人形态生成探索

Johor Jara Gonzalez, Matthew Guzdial

机构 * Alberta Machine Intelligence Institute (Amii)（阿尔伯塔人工智能研究所） ； Department of Computing Science, University of Alberta（阿尔伯塔大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文探索了三种基于玩家碰撞信息生成敌人形态的新方法，并证明其性能优于从机器人形态学工作改编的进化基线。

Motion Planning in Dynamic Environments: A Survey from Classical to Modern Methods

动态环境中的运动规划：从经典到现代方法的综述

Zongyuan Shen, Yaming Ou, Shalabh Gupta, Shancheng Zhao, Dehua Zhou, Gao Wang, Zhongqiang Ren, Junfeng Fan, Long Cheng

机构 * College of Information Science and Technology, Jinan University（济南大学信息科学与技术学院） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Connecticut（康奈尔大学电子与计算机工程系） ； Global College, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学全球学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了138篇文献，将动态环境中的运动规划方法分为采样、图搜索、模型预测控制、学习及经典局部规划五类，分析了各方法的原理、优缺点及动态环境特有挑战。

GLENS: Global Search via Learning from Solver Iterates with Diffusion Models

GLENS: 通过扩散模型从求解器迭代中学习进行全局搜索

Anjian Li, Bartolomeo Stellato, Ryne Beeson

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Princeton University（电气工程与计算机科学系，普林斯顿大学） ； Department of Operations Research and Financial Engineering, Princeton University（运筹学与金融工程系，普林斯顿大学） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Princeton University（机械与航空航天工程系，普林斯顿大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出GLENS方法，利用扩散模型学习求解器迭代过程中的局部几何结构，生成高质量且多样化的初始猜测，加速多模态非凸优化问题的全局搜索。

Observability of Strapdown INS Alignment: A Global Perspective

捷联惯导系统对准的可观测性：全局视角

Yuanxin Wu, Hongliang Zhang, Meiping Wu, Xiaoping Hu, Dewen Hu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文从全局视角出发，利用SO(3)流形上的姿态演化等固有特性，研究捷联惯导系统静态和翻滚对准的可观测性，证明绕两个不同轴连续旋转可实现完全可观测，绕单轴旋转则存在有限不可观测状态。

Comments 25 pages; IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems, Jan. 2012

Journal ref IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems, 48(1), pp. 78-102, 2012

Chasing Lightning: Detecting, Characterizing, and Identifying a Powerful Space-Based GNSS Interference Source

追逐闪电：检测、表征和识别一个强大的天基GNSS干扰源

Zachary L. Clements, Argyris Kriezis, Todd E. Humphreys

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)

AI总结 本文利用2019-2026年地面GNSS参考站网络数据，开发了基于接收功率的检测框架，详细描述了干扰事件的时空谱模式，并融合接收功率和到达时间差测量技术，将干扰源识别为俄罗斯“闪电”轨道预警卫星星座。

Comments Submitted for review to the Institute of Navigation journal NAVIGATION

Multi-Modal Assessment of Road Roughness Using Smartphone Applications, Acceleration, and Passenger Ratings

使用智能手机应用、加速度和乘客评分的多模态道路平整度评估

Novel Certada, Amirhesam Aghanouri, Joseba Gorospe, Cristina Olaverri-Monreal

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种基于智能手机IRI估计、车载GNSS-IMU测量和乘客PSR评分的低成本多模态道路平整度评估框架，验证了数据间的相关性及感知与物理指标的关联。

Comments 6 pages

HRNN: A Hybrid Graph Index for Approximate Reverse k-Nearest Neighbor Search on High-Dimensional Vectors

HRNN: 一种用于高维向量近似反向k近邻搜索的混合图索引

Wenxuan Xia, Mingyu Yang, Wentao Li, Wei Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对高维空间中反向k近邻搜索存在的候选扩展开销大和验证成本高的问题，提出HRNN混合图索引，通过代理点策略和离线物化kNN半径实现高效近似搜索。

Comments technical report

Geometric Routing in Geometric Inhomogeneous Random Graphs

几何非均匀随机图中的几何路由

Yu-Cheng Chiu, Marc Kaufmann, Kostas Lakis, Ulysse Schaller

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文首次严格分析了几何非均匀随机图（GIRG）中的去中心化几何路由，证明在特定参数条件下，仅利用几何信息即可实现与贪婪路由相同的最优渐近路径长度Θ(log log n)。

The Stochastic Reach-Avoid Problem and Set Characterization for Diffusions

扩散过程随机到达-规避问题与集合刻画

Peyman Mohajerin Esfahani, Debasish Chatterjee, John Lygeros

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 从最优控制角度研究具有状态约束的随机可达性问题，通过连接两类随机到达-规避问题与三类不连续支付函数的最优控制问题，推导弱动态规划原理，并给出值函数作为不连续粘性解偏微分方程的特征刻画。

Journal ref Automatica, Vol. 70, pp. 43-56, 2016

Bayesian Quadratic Network Game Filters

贝叶斯二次网络博弈滤波器

Ceyhun Eksin, Pooya Molavi, Alejandro Ribeiro, Ali Jadbabaie

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出二次网络博弈（QNG）滤波器，使智能体基于贝叶斯纳什均衡更新信念、选择最优行动，并学习网络状态的充分统计量，应用于古诺市场竞争和协调博弈。

Distributed Priority Synthesis

分布式优先级综合

Chih-Hong Cheng, Rongjie Yan, Saddek Bensalem, Harald Ruess

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)

AI总结 针对非确定性交互组件与安全需求，通过优先级限制交互集以保证安全，提出分布式优先级综合问题，形式化为多玩家安全博弈，并基于诊断方法与SAT归约优化求解，集成于VissBIP框架。

Comments In Proceedings SSV 2012, arXiv:1211.5873

Journal ref EPTCS 102, 2012, pp. 57-72