机器人 / 具身智能

Robust Filtering and Smoothing with Gaussian Processes

基于高斯过程的鲁棒滤波与平滑

Marc Peter Deisenroth, Ryan Turner, Marco F. Huber, Uwe D. Hanebeck, Carl Edward Rasmussen

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种基于非参数高斯过程模型的非线性随机动态系统鲁棒贝叶斯滤波与平滑算法，通过解析平滑实现鲁棒性，数值实验表明在其它先进方法失效时仍保持稳健。

Comments 7 pages, 1 figure, draft version of paper accepted at IEEE Transactions on Automatic Control

Asynchronous Deterministic Leader Election in Three-Dimensional Programmable Matter

三维可编程物质中的异步确定性领导者选举

Joseph L. Briones, Tishya Chhabra, Joshua J. Daymude, Andréa W. Richa

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对三维可编程物质，提出基于面心立方晶格的分布式算法，在非公平顺序敌手下O(n)轮内确定性选举唯一领导者，并利用并发控制框架转化为非公平异步敌手下首个领导者选举算法。

Comments 18 pages, 4 figures, 2 tables. Accepted at ICDCN 2023

Journal ref Proceedings of the 24th International Conference on Distributed Computing and Networking (ICDCN 2023), pp. 38-47

Synthesis of Distributed Control and Communication Schemes from Global LTL Specifications

从全局LTL规范综合分布式控制与通信方案

Yushan Chen, Xu Chu Ding, Calin Belta

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种从全局线性时序逻辑(LTL)规范综合多智能体控制与通信策略的技术，通过并发理论检查规范可分布性，并利用LTL模型检验生成个体策略。

Comments Technical Report accompanying an accepted paper for CDC2011

Multi-Robot Organisms: State of the Art

多机器人有机体：最新技术综述

Serge Kernbach, Oliver Scholz, Kanako Harada, Sergej Popesku, Jens Liedke, Humza Raja, Wenguo Liu, Fabio Caparrelli, Jaouhar Jemai, Jiri Havlik, Eugen Meister, Paul Levi

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了人工多机器人有机体领域的最新进展，涵盖机电一体化、传感器与计算设备、软件框架，并介绍了群体与可重构机器人领域的一项重大挑战。

Journal ref ICRA2010, workshop on "Modular Robots: State of the Art", pp.1-10, Anchorage, 2010

Inverse design of flat-foldable volumetric origami with smooth curved profile

具有光滑曲线轮廓的可平折体积折纸的逆向设计

Byoung-Gyu Kim, Geonhee Cho, Yasuhiro Miyazawa, Hak-Tae Lee, Jinkyu Yang

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 提出一种体积折纸及其逆向设计方法，实现给定目标曲面的可平折体积折纸，并通过无人机飞行测试验证其结构完整性和工程可行性。

Limited benefit of cooperation in distributed relative localization

分布式相对定位中合作的有限收益

Wilbert Samuel Rossi, Paolo Frasca, Fabio Fagnani

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 针对分布式相对定位问题，提出一种利用先验信息的改进梯度下降算法，证明其性能单调收敛至最优，且收敛时间与图规模和节点数无关，揭示噪声环境下合作收益存在上限。

Comments 11 pages, 2 figures, submitted to conference

SWATI: Synthesizing Wordlengths Automatically Using Testing and Induction

SWATI: 使用测试和归纳自动合成字长

Susmit Jha, Sanjit A. Seshia

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 提出SWATI技术，结合Nelder-Mead优化测试和示例归纳，自动为数值例程合成最优定点实现，在满足精度约束下最小化实现成本。

Visible Points in Convex Sets and Best Approximation

凸集中的可见点与最佳逼近

Frank Deutsch, Hein Hundal, Ludmil Zikatanov

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 引入凸集相对于给定点的可见点概念，发展其基本性质，并证明该概念在最佳逼近研究中的有用性及在机器人学中的潜在价值。

Comments Keywords and phrases: best approximation from convex sets, visible points in convex sets. 15 pages, 1 figure

A Regularized Saddle-Point Algorithm for Networked Optimization with Resource Allocation Constraints

一种用于具有资源分配约束的网络化优化的正则化鞍点算法

Andrea Simonetto, Tamas Keviczky, Mikael Johansson

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 提出一种正则化鞍点算法，用于解决具有资源分配约束的凸网络优化问题，通过推导步长条件保证几何收敛，并应用于机器人网络目标保持任务。

Comments This is an extended version of a paper accepted for CDC 2012 with identical title

Animal-Inspired Agile Flight Using Optical Flow Sensing

利用光流感知的动物启发敏捷飞行

Kenneth Sebesta, John Baillieul

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出基于光流传感的运动控制律，使飞行器在障碍物环境中实现高速敏捷飞行，并与基于距离和方位测量的反馈律进行性能比较，讨论了实际实现挑战及杂波密度带来的基本性能限制。

Comments 20 pages, 7 figures

A General Solver Based on Sparse Resultants

基于稀疏结式的一般求解器

Ioannis Z. Emiris

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文利用稀疏结式构造，提出一种不增加问题维度的新方法将求根问题转化为特征值问题，并实现了一个通用多项式系统求解器，在视觉、机器人和结构生物学应用中展示了高效率和准确性。

Comments 20 pages, 1 figure