机器人 / 具身智能

Update-Free On-Policy Steering via Verifiers

基于验证器的免更新在线策略引导

Maria Attarian, Ian Vyse, Claas Voelcker, Jasper Gerigk, Evgenii Opryshko, Anas Almasri, Sumeet Singh, Yilun Du, Igor Gilitschenski

机构 * University of Toronto（多伦多大学） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； University of Alberta（阿尔伯塔大学） ； UTAustin（得克萨斯大学奥斯汀分校） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出UF-OPS方法，利用策略评估中的验证器函数引导基础策略选择高成功概率动作，无需更新参数即可提升黑箱扩散策略性能，在5个真实任务中平均成功率提升49%。

Comments 9 pages, 6 figures

RESBev: Making BEV Perception More Robust

RESBev：使BEV感知更加鲁棒

Lifeng Zhuo, Kefan Jin, Zhe Liu, Hesheng Wang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出RESBev，一种即插即用的鲁棒BEV感知方法，通过构建潜在世界模型学习时空相关性来预测干净BEV特征，从而在无需修改骨干网络的情况下增强对自然扰动和对抗攻击的鲁棒性。

BlueME: Robust Underwater Robot-to-Robot Communication Using Compact Magnetoelectric Antennas

BlueME: 使用紧凑型磁电天线的鲁棒水下机器人间通信

Mehron Talebi, Sultan Mahmud, Adam Khalifa, Md Jahidul Islam

机构 * Department of ECE, University of Florida, USA（佛罗里达大学电子工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出并验证了基于磁电天线的紧凑型水下通信系统BlueME，在700米距离内以10瓦功耗实现可靠通信，克服了浑浊、障碍和多径干扰等挑战。

Scaling Agentic Capabilities via Grounded Interaction Synthesis

通过基于交互合成扩展智能体能力

Wenhang Shi, Jinhao Dong, Yiren Chen, Zhe Zhao, Shuqing Bian, Wei Lu, Xiaoyong Du

机构 * Renmin University of China（中国人民大学） ； Peking University（北京大学） ； Tencent（腾讯） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)

AI总结 提出GAIS框架，通过两阶段接地机制（协议锚定环境和结构引导规划）自动生成多样化的环境和复杂任务，显著提升智能体在BFCL、τ²-Bench和ACEBench上的性能。

Framework for Discovering GPS Spoofing Attacks in Drone Swarms

发现无人机群中GPS欺骗攻击的框架

Yingao Elaine Yao, Pritam Dash, Karthik Pattabiraman

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出两种模糊测试工具SwarmFuzzGraph和SwarmFuzzBinary，用于发现无人机群控制算法中因GPS欺骗攻击导致的群传播漏洞（SPVs）。

From Hype to Collapse: Investigating Rug Pull Scams on Solana

从炒作到崩盘：Solana 上的 Rug Pull 骗局调查

Jiaxin Chen, Ziwei Li, Zigui Jiang, Ruihong He, Yantong Zhou, Jiajing Wu, Zibin Zheng

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过大规模测量研究，识别了 Solana 上 Rug Pull 的三种链上行为模式（冻结权限滥用、流动性提取和拉高出货），并构建了包含 76,469 个 Rug Pull 代币的数据集，揭示了其生命周期短、价格驱动、经济损失严重和组织化行为等特点。

Data-Enabled Predictive Control with Predictive Adaptive Line-of-Sight Guidance for 3-D Path Following of Autonomous Underwater Vehicles

基于数据驱动预测控制与预测自适应视线导引法的自主水下航行器三维路径跟踪

Sebastian Zieglmeier, Mathias Hudoba de Badyn, Narada D. Warakagoda, Thomas R. Krogstad, Paal Engelstad

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)

AI总结 提出一种完全数据驱动的三维路径跟踪框架，利用数据驱动预测控制（DeePC）避免显式水动力学建模，并扩展预测自适应视线导引法（PALOS）以提供滚动时域预测控制器所需的一致参考，在REMUS 100 AUV高保真仿真中显著降低横向跟踪误差。

Comments 16 pages, 6 figures

AI-IoT-Robotics Integration: Survey of Frameworks, Emerging Trends, and the Path Toward Connected Robotics

AI-IoT-机器人集成：框架、新兴趋势及迈向互联机器人的路径综述

Ranulfo Bezerra, Satoshi Tadokoro, Kazunori Ohno

机构 * Tohoku University（东大大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文综述了人工智能、物联网和机器人三者融合的现状，提出了模块化系统架构，并强调了小语言模型（SLM）和大型语言模型（LLM）在分布式认知与自主决策中的作用，为下一代互联机器人和物理AI生态系统提供了概念和技术路线图。

Comments 15 pages, 3 figures, 3 tables. Published in IEEE Internet of Things Journal

Journal ref IEEE Internet of Things Journal, vol. 13, no. 10, pp. 20398-20412, 15 May15, 2026

Literary Emotions in Motion: A Soft Robotics Installation for Tactile Storytelling

文学情感在运动中：用于触觉叙事的软体机器人装置

Carolina Silva-Plata, Abraham Villavicencio-Carmona, Miguel Silva Plata, Stefan Escaida, Ruben Fernandez

机构 * Department of Mechanical Engineering, University of Chile（智利大学机械工程系） ； Independent Researcher（独立研究员） ； Bolivian Catholic University（玻利维亚天主大学） ； Institute of Engineering Sciences, University of O’Higgins（奥希金斯大学工程科学研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种将叙事文本语义情感分析映射到软体气动模块可变刚度的交互装置，通过用户研究评估刚度与LED强度多感官耦合对情感感知的影响。

Comments 8 pages, 8 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Magazine, 2026

Coordinating Task Switching in a Robotics Multi-Agent System Using Behavior Trees

使用行为树协调机器人多智能体系统中的任务切换

Lucas Haug, Anarosa Alves Franco Brandão, Arthur Casals

机构 * LTI - Laboratório de Técnicas Inteligentes, Universidade de S a ~ \tilde{a} o Paulo, SP（智能技术实验室，圣保罗大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于行为树的方法，用于在IEEE VSSS机器人足球多智能体系统中协调机器人行为，并通过与有限状态机的对比实验及竞赛验证其有效性。

Comments 7 pages, 7 figures. Preprint of a manuscript submitted to the XXVI Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2026)

A Model for Calculating Cost of Applying Electronic Governance and Robotic Process Automation to a Distributed Management System

计算在分布式管理系统中应用电子政务和机器人流程自动化成本的模型

Bonny Banerjee, Saurabh Pahune

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)

AI总结 提出一个数学模型，用于计算在分布式管理系统中应用电子政务和机器人流程自动化完成任务的成本，是该领域的首个模型，旨在推动组织效率的成本分析研究。

Not All Points Are Equal: Uncertainty-Aware 4D LiDAR Scene Synthesis

并非所有点都同等重要：不确定性感知的4D LiDAR场景合成

Xiang Xu, Alan Liang, Youquan Liu, Xian Sun, Linfeng Li, Lingdong Kong, Ziwei Liu, Qingshan Liu

机构 * NUAA（南京航空航天大学） ； NUS（新加坡国立大学） ； FDU（福建工程学院） ； Duke（杜克大学） ； NTU（国立新加坡大学） ； NJUPT（南京理工大学泰州学院） ； SKL-TI（特种信息处理实验室） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出U4D框架，利用空间不确定性引导LiDAR场景生成，通过熵图识别高不确定性区域并优先合成，再补全其余区域，实现高保真4D场景。

Comments CVPR 2026 E2E3D Workshop; GitHub at https://github.com/worldbench/U4D

Coarse-to-Fine Compositional Diffusion for Long-Horizon Planning

粗到细的组合扩散用于长时域规划

Byoungwoo Park, Utkarsh A. Mishra, Jaemoo Choi, Juho Lee, Yongxin Chen

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 提出Coarse-to-Fine Compositional Diffusion (CoFi)方法，通过先形成全局骨架再细化局部细节，在长时域机器人规划、全景图像生成和长视频生成中提升全局一致性和局部质量，同时减少2-8倍去噪评估次数。

Comments Project page: https://cofi-diffusion.github.io

Line-Search Filter Differential Dynamic Programming for Optimal Control with Nonlinear Equality Constraints

带非线性等式约束最优控制的线搜索滤波微分动态规划

Ming Xu, Stephen Gould, Iman Shames

机构 * School of Computer and Communication Sciences, EPFL（瑞士联邦理工学院计算机与通信科学学院） ； School of Computing, Australian National University（澳大利亚国立大学计算学院） ； Department of Electrical and Electronic Engineering, University of Melbourne（墨尔本大学电子与电气工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 提出FilterDDP算法，通过线搜索和步长滤波器处理非线性等式约束，并证明局部二次收敛性，在机器人接触隐式轨迹优化中验证有效性。

Comments Accepted for publication in the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026. Revised version with more exposition in methodology and updated results with improved implementation

Market-Based Replanning for Safety-Critical UAV Swarms in Search and Rescue Missions

基于市场重规划的搜救任务中安全关键无人机群

Luiz Giacomossi, Andrea Haglund, Claire Namatovu, Emily Zainali, Esaias Målqvist, Yonatan M. Beyene, Ivan Tomasic, Baran Çürüklü, Håkan Forsberg

机构 * KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Swedish Defence Research Agency（瑞典国防研究机构） ； KTH Royal Institute technological Institute（皇家理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种分布式协调架构IRDS，通过反向拍卖市场机制和几何共识协议，在无人机故障下自主重分配任务，在25%退化下保持93%任务成功率。

Comments 6 pages, 4 figures, accepted at MIPRO 2026

PillarDETR: YOLO-Backbone and RT-DETR Head for Real-Time 3D Object Detection

PillarDETR：基于YOLO骨干和RT-DETR头的实时3D目标检测

Smit Kadvani, Shriya Gumber, Kriti Faujdar, Harsh Dave

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出PillarDETR架构，结合YOLOv8的CSP骨干和RT-DETR解码器，实现无需NMS的端到端实时3D目标检测，在KITTI和nuScenes上取得精度与速度的良好平衡。

Comments 6 pages, 1 figures, 8 tables

Tether-Aware Dynamic Collision Avoidance for USV-HROV Systems

USV-HROV系统的系缆感知动态避碰

Yang Gu, Ziyang Hong, Xuanlin Chen, Hao Wei, Cheng Wang, Shujie Yang, Yulin Si

机构 * Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对USV跟踪HROV时水下系缆与过往船只刮擦及系缆绷紧风险，提出一种系缆感知的动态避碰方法，通过引入系缆安全感知平面域和系缆绷紧感知速度障碍法，实现安全避碰并降低系缆绷紧可能性。

Provably Safe Motion Planning Under Unknown Disturbances

未知扰动下的可证明安全运动规划

Ibon Gracia, Qi Heng Ho, Luca Laurenti, Morteza Lahijanian

机构 * Department of Aerospace Engineering Sciences at the University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校航空航天工程科学系） ； Department of Aerospace and Ocean Engineering（航空航天与海洋工程系） ； Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Italian Institute of Artificial Intelligence（意大利人工智能研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对未知分布随机扰动下的机器人系统，提出一种基于Wasserstein模糊管的学习型采样运动规划算法，实现概率完备且保守性低的安全规划。

Highly Deformable Proprioceptive Membrane for Real-Time 3D Shape Reconstruction

高度可变形本体感觉膜用于实时三维形状重建

Guanyu Xu, Jiaqi Wang, Dezhong Tong, Xiaonan Huang

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于光波导传感的柔性可拉伸本体感觉硅胶膜，通过数据驱动模型解码变形相关光强信号，实现实时三维形状重建，在140mm方形膜上达到90Hz更新率和1.307mm平均重建误差。

Comments 13 pages, 9 figures

Feedback Matters: Augmenting Autonomous Dissection with Visual and Topological Feedback

反馈至关重要：利用视觉和拓扑反馈增强自主解剖

Chung-Pang Wang, Changwei Chen, Xiao Liang, Soofiyan Atar, Florian Richter, Michael Yip

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（加州大学圣迭戈分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种反馈驱动的自主组织解剖框架，通过内窥镜图像推理拓扑变化、量化可见性并主动操控组织，结合规划与学习方法，显著提升手术自主性和鲁棒性。

The Neuromorphic Supremacy

神经形态至上

Yuliya Tsybina, Ivan Y. Tyukin, Alexander N. Gorban, Victor Kazantsev, Dianhui Wang, Susanna Gordleeva

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)

AI总结 通过在传统人工神经网络中嵌入星形胶质细胞调节和脉冲动力学等神经形态电路，实现少样本高精度学习并在噪声下保持高性能，提出“神经形态至上”概念。

DUET: Unified Dual-Space Emotion Control for Diffusion and Flow-Matching Driven Text-to-Speech

DUET: 扩散与流匹配驱动的文本转语音的统一双空间情感控制

Xu Zhang, Longbing Cao, Zhangkai Wu

机构 * Frontier AI Research Centre, Macquarie University（前沿人工智能研究中心，麦考瑞大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)

AI总结 提出DUET框架，通过隐空间引导和梅尔谱梯度修正的双空间控制，在预训练扩散/流匹配TTS模型中实现细粒度情感控制，超越10个有监督基线。

The 2024 Motile Active Matter Roadmap

2024年运动活性物质路线图

Gerhard Gompper, Howard A. Stone, Christina Kurzthaler, David Saintillan, Fernado Peruani, Dmitry A. Fedosov, Thorsten Auth, Cecile Cottin-Bizonne, Christophe Ybert, Eric Clement, Thierry Darnige, Anke Lindner, Raymond E. Goldstein, Benno Liebchen, Jack Binysh, Anton Souslov, Lucio Isa, Roberto di Leonardo, Giacomo Frangipane, Hongri Gu, Bradley J. Nelson, Fridtjof Brauns, M. Cristina Marchetti, Frank Cichos, Veit-Lorenz Heuthe, Clemens Bechinger, Amos Korman, Ofer Feinerman, Andrea Cavagna, Irene Giardina, Hannah Jeckel, Knut Drescher

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文综述了运动活性物质领域的最新进展，涵盖从生物到合成系统的尺度，重点讨论了非平衡特性、非加性相互作用、感知-响应机制以及集体行为等核心问题。

Journal ref J. Phys. Condens. Matter 37, 143501 (2025)