机器人 / 具身智能

AR Forcing: Towards Long-Horizon Robot Navigation World Model

AR Forcing: 迈向长时域机器人导航世界模型

Yifei Yang, Zehua Fan, Huan Li, Aoqi Wang, Lida Huang, Haibao Yu, Haiyan Liu, Xuanyao Mao, Jason Bao, Liang Xu, Bingchuan Sun, Yan Wang

机构 * Institute for AI Industry Research, Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； School of Safety Science, Tsinghua University（清华大学安全科学学院） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Lenovo, Beijing, China（北京联想公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出AR Forcing自回归训练策略，通过将扩散损失集成到自回归训练循环中，解决训练与推理分布偏移问题，提升长时域导航中图像一致性和轨迹预测精度。

The Sword, Shield, and Achilles' Heel: Characterizing the Linguistic Inductive Bias of Large Language Models for Spatial Reasoning in Navigation Planning

剑、盾与阿喀琉斯之踵：大型语言模型在导航规划中空间推理的语言归纳偏置特征化

Xudong Zhang, Jian Yang, Shengkai Wang, Jiangpeng Tian, Shaowen Chen, Xian Wei, Ke Li, Xiong You

机构 * East China Normal University（东华大学） ； Information Engineering University（信息工程大学） ； Zhengzhou University（郑州大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出双干预框架，通过表示干预和上下文干预分离语言结构与上下文线索，揭示LLM在导航规划中语言归纳偏置的规律：拓扑信息是稳健规划的支柱，语言格式是双刃剑，语义信息是致命弱点。

HUNT: High-Speed UAV Navigation and Tracking in Unstructured Environments via Instantaneous Relative Frames

HUNT：通过瞬时相对帧在非结构化环境中进行高速无人机导航与跟踪

Alessandro Saviolo, Jeffrey Mao, Giuseppe Loianno

机构 * New York University（纽约大学） ； University of California Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出HUNT框架，利用瞬时相对帧统一搜索与跟踪，实现高速飞行和鲁棒自主性。

TAGA: A Tangent-Based Reactive Approach for Socially Compliant Robot Navigation Around Human Groups

TAGA：一种基于切线的反应式方法，用于在人群体周围实现社交合规的机器人导航

Utsha Kumar Roy, Sejuti Rahman

机构 * Department of Computer Science and Engineering, BRAC University（布拉格大学计算机科学与工程系） ； New Uzbekistan University（新乌兹别克斯坦大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出TAGA方法，通过切线路径检测群体边界并协调群体与个体避障，引入群体穿越率（GCR）指标，在多种人群动力学模型下验证了反应式与学习型方法的非对称性效果。

Comments 8 pages, 3 figures, 3 tables. Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Learning-Based Navigation for Indoor Mobile Robots

基于学习的室内移动机器人导航

Tri-Tin Nguyen, Tien-Dat Nguyen, Gia-Uy Le, Vinh Nguyen, Vinh-Hao Nguyen

机构 * Faculty of Electrical ； Electronic Engineering, Ho Chi Minh City University of Technology, VNU-HCM Ho Chi Minh City, Vietnam 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合监督学习全局规划器与基于学习的DWA局部规划器的导航框架，通过行为克隆和PPO优化实现安全避障导航。

Collaborative Navigation and Exploration with $β$-Sparse Gaussian Processes

基于$β$-稀疏高斯过程的协作导航与探索

Evangelos Psomiadis, Dipankar Maity, Panagiotis Tsiotras

机构 * D. Guggenheim School of Aerospace Engineering, Georgia Tech, Atlanta, GA, USA（佐治亚理工学院D.Guggenheim航空航天工程学院） ； Department of Electrical and Computer Engineering, UNC Charlotte, Charlotte, NC, USA（北卡罗来纳大学夏洛特分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对异构机器人在未知环境中的协作导航问题，提出一种利用$β$-稀疏高斯过程进行带宽受限下地图点选择和导航动作联合优化的框架，显著降低路径代价和传输信息量。

Comments 16 pages, 6 figures

SignScene: Visual Sign Grounding for Mapless Navigation

SignScene: 用于无地图导航的视觉标志接地

Nicky Zimmerman, Joel Loo, Benjamin Koh, Zishuo Wang, David Hsu

机构 * Smart Systems Institute, National University of Singapore, 3 Research Link, 117602, Singapore.（新加坡国立大学智能系统研究所） ； School of Computing, National University of Singapore, 13 Computing Drive, 117417, Singapore.（新加坡国立大学计算机学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SignScene，一种以标志为中心的空间语义表示方法，利用视觉语言模型将标志的语义指令与场景元素和导航动作对应，实现无地图导航，在114个查询中达到88%的接地准确率。

Comments Under review for a conference

Self-Supervised Online Robot-Agnostic Traversability Estimation for Open-World Environments

面向开放世界的自监督在线机器人无关可通行性估计

Julia Hindel, Simon Bultmann, Houman Masnavi, Daniele Cattaneo, Abhinav Valada

机构 * Department of Computer Science, University of Freiburg（弗赖堡大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出COTRATE框架，通过自监督在线学习从多模态未标记机器人经验中估计可通行性，采用机器人无关的地形评估模块和多样性感知特征选择策略，实现跨平台知识迁移并降低遗忘。

Comments 14 pages, 16 Figures

Exploiting Chordal Sparsity for Globally Optimal Estimation with Factor Graphs

利用弦稀疏性实现因子图的全局最优估计

Avinash Subramanian, Connor Holmes, Timothy D. Barfoot, Frank Dellaert, Frederike Dümbgen

机构 * College of Computing, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院计算机学院） ； Robotics Institute, University of Toronto（多伦多大学机器人研究所） ； Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出在GTSAM框架中自动构建凸半定规划松弛，并利用贝叶斯树分解加速求解，实现因子图的全局最优估计。

Journal ref ICRA 2026 WORKSHOP ON FRONTIERS OF OPTIMIZATION FOR ROBOTICS

LiftNav: Path Planning via Semantic Lifting in TSDF-Guided Gaussian Splatting

LiftNav: TSDF引导的高斯泼溅中的语义提升路径规划

Hannah Schieber, Dominik Frischmann, Victor Schaack, Angela P. Schoellig, Daniel Roth

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Human-Centered Computing and Extended Reality Lab（以人为本计算与扩展现实实验室） ； TUM University Hospital（慕尼黑大学医院） ； Clinic for Orthopedics and Sports Orthopedics（骨科与运动医学诊所） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Learning Systems and Robotics Lab（学习系统与机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出LiftNav混合导航框架，结合TSDF+GS双地图、YOLO检测、TSDF三维提升和B样条轨迹优化，实现无需密集三维嵌入的灵活语义导航，并通过铰链损失碰撞惩罚提升轨迹平滑性和安全性，在Replica数据集仿真中实现100%可行性和更短轨迹。

TARIC: Memory-Augmented Traversability-Aware Outdoor VLN under Interrupted Semantic Cues

TARIC: 语义线索中断下基于记忆增强的可通行性感知户外视觉语言导航

Tianle Zeng, Hanjing Ye, Jianwei Peng, Jingwen Yu, Hanxuan Chen, Hong Zhang

机构 * Shenzhen Key Laboratory of Robotics and Computer Vision（深圳机器人与计算机视觉重点实验室） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； CKS Robotics Institute（CKS机器人研究所） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； College of Electrical and Information Engineering（电气与信息工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对户外视觉语言导航中语义线索中断导致导航退化的问题，提出统一框架，通过可通行性一致的执行引导和不确定性感知的3D线索记忆，在长时间无线索阶段维持稳定导航，在四足和轮式平台上成功率提升显著。

Geometry-Aware Control Barrier Functions for Collision Avoidance via Bernstein Polynomial Approximations

基于Bernstein多项式近似的几何感知控制障碍函数用于碰撞避免

Siwon Jo, Yanze Zhang, Yupeng Yang, Wenhao Luo

机构 * GRASP Laboratory, University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学GRASP实验室） ； Department of Computer Science, University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校计算机科学系） ； Department of Computer Science, University of North Carolina at Charlotte（北卡罗来纳大学夏洛特分校计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出一种基于Bernstein多项式符号距离场的几何感知控制障碍函数，统一表示障碍物与机器人，利用多项式可微性实现闭环控制约束，保证单机器人和异构多机器人碰撞避免的安全性与效率。

Comments 8 pages; Accepted by 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026)

LinTree: Improving LLM Reasoning with Explicitly Structured Search Histories

LinTree: 通过显式结构化搜索历史提升LLM推理能力

Liwei Kang, Yee Whye Teh, Wee Sun Lee

机构 * National University of Singapore（新加坡国立大学） ； University of Oxford（牛津大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对LLM推理中隐式搜索树导致性能不佳的问题，提出LinTree方法，通过添加父指针显式表示线性化树结构，在Blocks World、网格导航和Sokoban任务中提升了任务性能和搜索效率。

Comments 16 pages, 3 figures

Vision-Based Localization in Dense Urban Environments: A Case Study of an Urban Village in China

基于视觉的密集城市环境定位：中国城中村案例研究

Menglin Wu, Rui Cao

机构 * Thrust of Urban Governance and Design, Society Hub, The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（城市治理与设计 thrust，社会枢纽，香港科技大学（广州）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对密集城市环境中GPS信号不可靠和地图数据不完整的问题，提出一种基于双摄像头系统的低成本视觉地理定位方法，并在广州石牌村数据集上评估现有模型性能。

DeepImageSearch: Benchmarking Multimodal Agents for Context-Aware Image Retrieval in Visual Histories

DeepImageSearch: 多模态智能体在视觉历史中上下文感知图像检索的基准测试

Chenlong Deng, Mengjie Deng, Junjie Wu, Dun Zeng, Teng Wang, Qingsong Xie, Jiadeng Huang, Shengjie Ma, Changwang Zhang, Zhaoxiang Wang, Jun Wang, Yutao Zhu, Zhicheng Dou

机构 * Gaoling School of Artificial Intelligence, Renmin University of China, Beijing, China（中国人民大学北京校区人工智能学院） ； OPPO Research Institute（OPPO研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出DeepImageSearch范式，将图像检索重构为自主探索任务，通过构建DISBench基准和模块化智能体框架，验证了在视觉历史中基于隐式上下文线索进行多步推理的必要性。

Comments 18 pages, 6 figures

Motion Tracking with Muscles: Predictive Control of a Parametric Musculoskeletal Canine Model

基于肌肉的运动追踪：参数化肌肉骨骼犬模型的预测控制

Vittorio La Barbera, Steven Bohez, Leonard Hasenclever, Yuval Tassa, John R. Hutchinson

机构 * DeepMind（深Mind） ； Royal Veterinary College（皇家兽医学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种由精确3D肌肉网格程序化生成的犬类肌肉骨骼模型，结合改进的肌肉动力学模型和运动捕捉任务，通过比较模拟肌肉激活模式与实验EMG数据验证，旨在弥合生物力学、机器人和计算神经科学之间的差距。

Can Generative AI help people navigate Radical Moral Disagreements? The CONSIDER prototype

生成式AI能否帮助人们应对根本性道德分歧？CONSIDER原型

William Hohnen-Ford, Sarah Chen, Kathryn B. Francis, Madeline G. Reinecke, Ilina Singh, David Lyreskog

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出CONSIDER原型，一种基于大型语言模型的一对一AI工具，通过结构化分歧帮助用户澄清价值观，以应对根本性道德分歧。

Comments 25 pages, 1 figure, 2 tables. Submitted manuscript

Rydberg state engineering of trapped ions

囚禁离子的里德伯态工程

Robin Thomm, Vinay Shankar, Natalia Kuk, Marion Mallweger, Ivo Straka, Markus Hennrich

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文首次演示了囚禁离子不同里德伯态之间的相干布居转移，通过微波缀饰实现可调极化率和相互作用强度的本征态，并展示了零极化态与最大缀饰态之间的绝热转移。

Restoring Velocity Immunity via Dynamic Mirror Compensation in a Large-Area Dual-Atom-Interferometer Gyroscope

通过动态镜面补偿恢复大面积双原子干涉仪陀螺仪的速度免疫性

Jie Gu, Yin-fei Mao, Zhan-Wei Yao, An-qing Zhang, Si-Bin Lu, Shao-kang Li, Min Jiang, Xiao-Li Chen, Min Ke, Xi Chen, Run-Bing Li, Jin Wang, Ming-Sheng Zhan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出并演示了一种动态镜面补偿方案，通过主动旋转拉曼镜面消除科里奥利效应破坏的速度免疫性，在21.1 cm²干涉面积的双原子干涉仪陀螺仪上实现40倍速度依赖性降低和0.13 ppm的标度因子稳定性。

Comments 6 pages, 5 figures