机器人 / 具身智能

HumanEgo: Zero-Shot Robot Learning from Minutes of Human Egocentric Videos

HumanEgo：从几分钟的人类自我中心视频中零样本学习机器人

Zhi Wang, Botao He, Kelin Yu, Seungjae Lee, Ruohan Gao, Furong Huang, Yiannis Aloimonos

机构 * University of Maryland（马里兰大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 提出HumanEgo框架，通过将人类演示提升为手-物体交互的实体级表示，并训练具有密集辅助目标的流匹配策略，实现从人类自我中心视频到机器人的零样本、无机器人数据、硬件无关的技能迁移。

Comments Project page: https://humanego-ai.github.io

Dynamic Mixture of Progressive Parameter-Efficient Expert Library for Lifelong Robot Learning

动态渐进式参数高效专家库混合用于终身机器人学习

Yuheng Lei, Sitong Mao, Shunbo Zhou, Hongyuan Zhang, Xuelong Li, Ping Luo

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Institute of Artificial Intelligence (TeleAI), China Telecom（人工智能研究院（TeleAI），中国电信） ； Huawei Cloud Computing Technologies（华为云计算技术） ； Ola Dimensions ； HKU Shanghai Intelligent Computing Research Center（香港大学上海智能计算研究中心） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 针对终身学习中任务标识不可用和知识隔离问题，提出动态渐进式参数高效专家库混合（DMPEL），通过构建低秩专家库和轻量路由器实现灵活的前向迁移，并引入专家系数回放缓解遗忘，在LIBERO基准上以最少可训练参数和存储超越现有方法。

Comments Accepted to Transactions on Machine Learning Research (TMLR) at https://openreview.net/forum?id=MHVBrjS8cG . Code is available at https://github.com/HarryLui98/DMPEL

MARS Policy: Multimodality Only When It Matters

MARS策略：仅在必要时使用多模态

Jindou Jia, Tuo An, Yuxuan Hu, Gen Li, Jingliang Li, Bohan Hou, Xiangyu Chen, Jiaqi Bai, Bofan Lyu, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University（MARS实验室，南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MARS策略，通过自适应地在需要时引入随机性，在单模态阶段使用确定性学习，平衡生成策略的多模态能力与确定性模型的高效率，在模拟和真实任务中提升成功率和推理速度。

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